А давайте обсудим Arducopter - APM
А если не АРМ, а Pixhawk, то для внешнего компаса ROTATION_NONE.
ardupilot.org/…/common-compass-setup-advanced.html
А если не АРМ, а Pixhawk
Прикольно.
А как же физическая ориентация чипа в пространстве и его три оси ориентации, по даташиту?
И физическая перевернутость на 180 градусов в большинстве модулей GPS?
А Pixhawk знает, что надо “перевернуть” внешний компас.
Я выше неправильно нарисовал стрелку. Вот так надо.
ardupilot.org/…/common-external-magnetometer-for-i…
А Pixhawk знает, что надо “перевернуть” внешний компас.
Ну если он сам все знает, вопросы отпадают.
(Есть PIX, есть два Pixracer и они этого не знают… Наверно они неправильные…).
Ещё раз. Для внешнего компаса, который установлен снизу модуля GPS вверх ногами для Pixhawk в Mission Planner’е выбираем Externally Mounted и ROTATION_NONE.
Подробно написано здесь: ardupilot.org/…/common-compass-setup-advanced.html
Провода максимально отодвинуть.
Соответственно в планере указать повороты при калибровке и настройке.
Отодвинуть получается только по вашему совету, повернув на 90 градусов по часовой стрелке. Оффсеты сразу приходят в норму, но я немного не понимаю какую ориентацию ставить в МР? ролл 180 и яв 90?
в Mission Planner’е выбираем
А Pixhawk знает, что надо “перевернуть” внешний компас.
Мне одному видно противоречие в Ваших фразах?
ролл 180 и яв 90
Яв мне кажется -90.
Ролл 180.
Отодвинуть получается только по вашему совету, повернув на 90 градусов по часовой стрелке. Оффсеты сразу приходят в норму, но я немного не понимаю какую ориентацию ставить в МР? ролл 180 и яв 90?
Не надо так делать. Ориентируйте модуль так, чтобы перед компаса совпадал с передом полётного контроллера и рамы.
Мне одному видно противоречие в Ваших фразах?
Яв мне кажется -90.
Ролл 180.
там нельзя поставить -90, -90 это 270, ну если судить по градусам они же по часовой стрелке нарастают
Не надо так делать. Ориентируйте модуль так, чтобы перед компаса совпадал с передом полётного контроллера и рамы.
согласен, что так надо, но в данном случае провода накладываются на компас, а по другому там никак
А если снять побольше изоляции с кабеля и проложить провода правее?
А если снять побольше изоляции с кабеля и проложить провода правее?
повернул плату внутри корпуса на 90 градусов по часовой чтоб провода вывести и так же повернул корпус компаса на 90 градусов, что то сразу не догадался. В итоге плата смотрит как надо по направлению носа apm, а то что корпус не правильно стоит я думаю не имеет значения
Да, главное - чтобы чип магнитометра смотрел точкой вперёд. Ориентация GPS и прочего не важна.
Все манипуляции позволили добиться допустимых оффсетов(х 80 у -69 z -77), но проблема с check mag field так и не решилась, все равно не проходит эту проверку, пробовал отключать проверку компасом, коптер уносит в сторону в режиме лойтер. Может у кого еще есть мысли по этому поводу?
Сделайте Compassmot. Обязательно с пропеллерами. Если сильные наводки, то надо убирать компас дальше от силовых проводов.
Ещё может быть проблема с GPS. График числа спутников в момент уноса в сторону выложите, пожалуйста.
может кто подскажет,
установил новый повер модуль (красного цвета ), сделал калибровку напряжения… а вот расход тока показывает около 15-18 ампер…
в чом может быть проблема…
15-18 ампер
Хорошо бы понимать, какой размер, масса коптера, стоит на столе/летит? Для коптера около 2кг, это нормально (если в полете). Если коптер стоит на столе, то нужно ввести параметры руками в соответствующей вкладке. Может быть нужно еще добавить офсеты - какому напряжению соответствует “0” потребления.
так вот именно, что просто стоит на столе … и расход показывает 15-18а …напряжение отрегулировать возможно …а как ампераж изменить ???
Точно так же. (Если у вас все правильно подключено, и правильный аналоговый вход меряет напряжение датчика тока). В той же вкладке есть параметр Amperes per volt - эти коэффициент зависимости изменения напряжения от измеряемого тока. Вот им можно подкорректировать показания. Еще есть параметр Bat_Amp_offset - это напряжение которое выдает датчик тока при нулевом потреблении аппарата.
То есть нужно мультиметром измерить напряжение на выходе датчика тока без нагрузки и вписать его в Bat_Amp_offset. В итоге отображаемый в осд/телеметрии ток будет около 0,5 А (примерно), когда коптер стоит на столе. А далее вписываете параметр Amperes per volt. Если есть даташит на датчик тока, там он есть. Если этот параметр неизвестен, то нагружаете выход датчика тока на известную нагрузку, например сопротивление 1 ом, считаете ток по закону ома и вписываете в Messured current. Должно получиться…
Сделайте Compassmot. Обязательно с пропеллерами. Если сильные наводки, то надо убирать компас дальше от силовых проводов.
Ещё может быть проблема с GPS. График числа спутников в момент уноса в сторону выложите, пожалуйста.
А где можно посмотреть этот график?
И как делать Compassmot в случае, если питание пока беру с регуляторов? Насколько я знаю подключать кабелем юсб нельзя. Телеметрии пока тоже нет.
Уууу… как всё запущено. Надо бы тему почитать, ведь столько раз уже разжёвывалось для ленивых: bfy.tw/D11o
Вечером собирал X-UAV Talon на APM. Напечатал антивибрационную площадку под большие демпферы. www.thingiverse.com/make:364785
