А давайте обсудим Arducopter - APM
оригинальные медиатеки должны определяться автоматом,
купленные слева тоже в своем большинстве определяются на автомате но нюанс на купленных у китайцев стоят заводские настройки и как правило стоят на бауд рэйт 9600 а требуется 38400 и еще определенный набор строк.
при скорости 9600 максимальная интенсивность выдачи данных 1 раз в секунду, на 57600 можно 10 раз в секунду
кому интересно я выкладывал готовый хекс прошивки в котором медиатеки с 9600 баудом переключаются на 57600 (и в качестве полезности выключается загрубление в зоне низкой (< 5 км/ч) скорости)
прошива правда 2.9.1 бэта, но пока известных косяков не выявлено
в конце страницы files.msdatabase.ru/quaidcopter/talon2 файл ArduCopter-2.9-rc1WithreinitGPSto57600.rar
загрузить скачанный хекс возможно через мишен планер - download custom firmware после загрузки обязательно setup reset
до загрузки и сброса рекомендую сохранить свои подстроенные пиды в файл или переписать на листок
перешитые медиатеки прошивкой с сайта дидронес как правило обречены на более старую прошиву чем заводская, но уже настроены на 38400 и не требуют изменения прошивы ардупилота
Родной 3dr v2 mediatek поймал 9 спутников и словил фикс, надо было только выйти на площадку, но попобороть неадекватное поведение в альт холде не смог, брал в поле ноут, менял пиды и нифига, прыгает туда сюда, а когда врубил гпс холд (лойтер) еле успел перейти в нормалайз ибо полетел он в сторону с бешенной скоростью и креном 😦
Возможно вибрации гадят, если я выложу логи сюда, сможете подсказать по вибрациям?
В новой прошивке не нашел параметр WP_SPEED. Только есть WP_SPEED MAX. И как теперь установить скорость с которой коптер полетит например в RTL.
Возможно вибрации гадят, если я выложу логи сюда, сможете подсказать по вибрациям?
только нужно полетать с включенным логированием “raw” и желательно при ins_mpu6k_filter = 43
Спасибо Алексей, теперь и у меня заработало все.
По вашему совету установил на модуле скорость 38400 и 1 Гц.
Модуль завелся, такой стабильности я еще не видел.
Сейчас заливаю видео, покажу как все красиво и заманчиво. Пока только стендовое испытание.
Вначале вынес модуль на балкон. На балконе модуль поймал 16 спутников.
Было такое впечатление, что зависла программа, аппарат на карте застыл как вкопанный и практически не двигался.
Затем занес в комнату, в комнате поймал 8 спутников, на карте его начало колбасить как с обычным GPS.
У всех хороший день 😃
Вот и я решил проблему с лойтером.перекалибровал компас и настроил gps на 5 Гц. Почти полный штиль, висит хорошо. Не наза ,но достойно … Возвращается на точку полукругом, дальше буду мучить компас 😃
Возвращается на точку полукругом, дальше буду мучить компас
если коптер закрепить на земле,
включить мишен планер, смотреть курс
дать газ - курс не уплывает? бывает влияние силовых проводов на компас
Да,все это знаю,спасибо. Времени нет пока.домой приходу затемно, обязательно отпишусь:-)
Ну и я отчитаюсь о своих подвигах)
Сегодня перед полетушками перекалибровал компас, и все встало на свои места !
Лоитер,РТЛ,Ленд,Симпл мод - сказка !!!
Перед калибровкой поглядел на показания компаса - офигел.
Он вел себя как компас у Джека-Воробья ) Постоянно куда то крутился.
На всякий случай перед полетом телефоном проверял “Хоум” и направление, все четко.
Отлетал 4е пака.
Особенно понравилось как он отрабатывает Ленд, красота )
Только осталась одна проблемка.
При повороте по яву в лево - идет вниз, в право - вверх…
Даже не знаю куда рыть…
Требуется ли дополнительная настройка АрдуПилота при смене частоты на модуле?
При частоте 1 Гц, на карте аппарат очень стабилен в спокойном состоянии (лежит на балконе) может минут пять не менять своего положения в пространстве, но как только поменять ему частоту выше 1 Гц (вплоть до 10 Гц), начинается пляска.
У меня ГПС с комплекта РЦтаймера. Прошит на 10гц.
На окне в офисе “висит” перед зданием и гуляет ±5-10 метров. 8-9 спутников.
На улице возврат РТЛ срабатывает до полуметра. Т.е несколько раз взлетал, улетал,возвращался всегда точно ! Ветер 3-5 м/с.
В штиль он у меня приземлялся пару раз даже в свои продавленные от ног следы в сугробе )
только нужно полетать с включенным логированием “raw” и желательно при ins_mpu6k_filter = 43
спасибо за информацию, в аттаче лог и картинка - тестировал с фильтром 42Гц как вы и подсказали и СО СНЯТЫМИ пропами! моторки рцтаймер 2217 960кв балансировал скотчем 2 штуки (оба оказались обратного вращения) держа луч в руке по ощущениям (смартфоны с сейсмопрогами пробовал но не нашел прогу что графики сохраняет визуально не понять и амплитуду не оценить)
И еще:
сегодня на площадке взял коптер в руки и побаловался газом (уже с пропами) вибрации в руки очень ощутимые =( пропы балансировал и в статике и в динамике (правда не карбон)
есть ощущения что коптер недогружен отрыв на 25-30% газа - по моему это мало
гопроха закреплена на вибро резиновых втулках - довольно мягких - желе приличное
Может дело не сколько и не столько в вибрациях сколько в подгонке пидов альт-холда? покрутил их уменьшая ничего не поменялось - как прыгал так и прыгает причем не плавно а рывками и с провалами серьезными
И еще вопрос в догонку
- насколько критично точно выставлять уровень при калибровке акселя?
- обратил внимание что в 2.9.1b появилась рама V-frame - у меня рама клон TBS Discovery которая не совсем V но и не совсем X кто нибудь пробовал ставить этот тип рамы на кракозябры подобные?
- насколько критично точно выставлять уровень при калибровке акселя?
- обратил внимание что в 2.9.1b появилась рама V-frame - у меня рама клон TBS Discovery которая не совсем V но и не совсем X кто нибудь пробовал ставить этот тип рамы на кракозябры подобные?
- Я делал на глазок от сюда имею дрейф в СТАБ режиме однако терпимый. (Думаю надо делать как Алексей по всем осям по уровню.) В лойтере это вообше у меня не замечается висит как вкопанный.
- У меня тоже клон TBS данную тип рамы(V) не пробовал у меня стоит обычный X. Настроил разные Rate P на Roll и Pitch. Однако читал на дронсах кто-то уже испытал V c TBS и остался очень доволен. В будущем обязательно буду ее использовать так как следуя здравому смыслу ее ставить и надо.
PS: Вчера дождик прекратился на пол часа и в первый раз поднял APM(2.9.2) на PX4 в воздух. Ведео не писал на улице темнота(22.00). Результат- летает. Колбасит но это дело пидов. Кроме стаба и альхолда (включал на секунд 5) ничего пока не попробовал. Теперь надо дождаться погоды и в поле.
Интересно. А прошивку готовую где-то брали, или компиляли самостоятельно? Тот проц STM-совместимый, или какая-то другая архитектура?
Тот проц STM-совместимый
Так и есть. Прошивку компилил сам из исходников от сюда. Но сейчас уже есть скомпилиные прошивки которые можно поставить через MP или QUpdate(на вики есть инструкции). Когда я начинал колупаться с этой платой тогда готовых прошивок и програм для их обновления еше не было. С тех пор из исходником и собираю хотя надо завязывать.
PDB плату переделал как посоветовал Алексей, провода плюсовые от регулей (кроме одного) пооткусывал, но всеравно траблы остались.
если держать в руках геску и дать газу то при наклоне вперед она не выравнивается а наоборот зад начинает крутить сильней, провода все правильно подключены, винты тоже.
средний красный луч - перед
куда копать?
средний красный луч - перед
Фотографию бы в студию где видно, как установлен контроллер относительно среднего красного луча.
стрелочка смотрит на средний красный луч, я понимаю что новичек и руки кривые, но ненастолько 😃
стрелочка смотрит на средний красный луч, я понимаю что новичек и руки кривые, но ненастолько
Прошивали? После прошивки erase и reset делали? У меня подобный глюк был после перепрошивки.
куда копать?
сверьте номера движков
