А давайте обсудим Arducopter - APM
Возможно вибрации гадят, если я выложу логи сюда, сможете подсказать по вибрациям?
только нужно полетать с включенным логированием “raw” и желательно при ins_mpu6k_filter = 43
Спасибо Алексей, теперь и у меня заработало все.
По вашему совету установил на модуле скорость 38400 и 1 Гц.
Модуль завелся, такой стабильности я еще не видел.
Сейчас заливаю видео, покажу как все красиво и заманчиво. Пока только стендовое испытание.
Вначале вынес модуль на балкон. На балконе модуль поймал 16 спутников.
Было такое впечатление, что зависла программа, аппарат на карте застыл как вкопанный и практически не двигался.
Затем занес в комнату, в комнате поймал 8 спутников, на карте его начало колбасить как с обычным GPS.
У всех хороший день 😃
Вот и я решил проблему с лойтером.перекалибровал компас и настроил gps на 5 Гц. Почти полный штиль, висит хорошо. Не наза ,но достойно … Возвращается на точку полукругом, дальше буду мучить компас 😃
Возвращается на точку полукругом, дальше буду мучить компас
если коптер закрепить на земле,
включить мишен планер, смотреть курс
дать газ - курс не уплывает? бывает влияние силовых проводов на компас
Да,все это знаю,спасибо. Времени нет пока.домой приходу затемно, обязательно отпишусь:-)
Ну и я отчитаюсь о своих подвигах)
Сегодня перед полетушками перекалибровал компас, и все встало на свои места !
Лоитер,РТЛ,Ленд,Симпл мод - сказка !!!
Перед калибровкой поглядел на показания компаса - офигел.
Он вел себя как компас у Джека-Воробья ) Постоянно куда то крутился.
На всякий случай перед полетом телефоном проверял “Хоум” и направление, все четко.
Отлетал 4е пака.
Особенно понравилось как он отрабатывает Ленд, красота )
Только осталась одна проблемка.
При повороте по яву в лево - идет вниз, в право - вверх…
Даже не знаю куда рыть…
Требуется ли дополнительная настройка АрдуПилота при смене частоты на модуле?
При частоте 1 Гц, на карте аппарат очень стабилен в спокойном состоянии (лежит на балконе) может минут пять не менять своего положения в пространстве, но как только поменять ему частоту выше 1 Гц (вплоть до 10 Гц), начинается пляска.
У меня ГПС с комплекта РЦтаймера. Прошит на 10гц.
На окне в офисе “висит” перед зданием и гуляет ±5-10 метров. 8-9 спутников.
На улице возврат РТЛ срабатывает до полуметра. Т.е несколько раз взлетал, улетал,возвращался всегда точно ! Ветер 3-5 м/с.
В штиль он у меня приземлялся пару раз даже в свои продавленные от ног следы в сугробе )
только нужно полетать с включенным логированием “raw” и желательно при ins_mpu6k_filter = 43
спасибо за информацию, в аттаче лог и картинка - тестировал с фильтром 42Гц как вы и подсказали и СО СНЯТЫМИ пропами! моторки рцтаймер 2217 960кв балансировал скотчем 2 штуки (оба оказались обратного вращения) держа луч в руке по ощущениям (смартфоны с сейсмопрогами пробовал но не нашел прогу что графики сохраняет визуально не понять и амплитуду не оценить)
И еще:
сегодня на площадке взял коптер в руки и побаловался газом (уже с пропами) вибрации в руки очень ощутимые =( пропы балансировал и в статике и в динамике (правда не карбон)
есть ощущения что коптер недогружен отрыв на 25-30% газа - по моему это мало
гопроха закреплена на вибро резиновых втулках - довольно мягких - желе приличное
Может дело не сколько и не столько в вибрациях сколько в подгонке пидов альт-холда? покрутил их уменьшая ничего не поменялось - как прыгал так и прыгает причем не плавно а рывками и с провалами серьезными
И еще вопрос в догонку
- насколько критично точно выставлять уровень при калибровке акселя?
- обратил внимание что в 2.9.1b появилась рама V-frame - у меня рама клон TBS Discovery которая не совсем V но и не совсем X кто нибудь пробовал ставить этот тип рамы на кракозябры подобные?
- насколько критично точно выставлять уровень при калибровке акселя?
- обратил внимание что в 2.9.1b появилась рама V-frame - у меня рама клон TBS Discovery которая не совсем V но и не совсем X кто нибудь пробовал ставить этот тип рамы на кракозябры подобные?
- Я делал на глазок от сюда имею дрейф в СТАБ режиме однако терпимый. (Думаю надо делать как Алексей по всем осям по уровню.) В лойтере это вообше у меня не замечается висит как вкопанный.
- У меня тоже клон TBS данную тип рамы(V) не пробовал у меня стоит обычный X. Настроил разные Rate P на Roll и Pitch. Однако читал на дронсах кто-то уже испытал V c TBS и остался очень доволен. В будущем обязательно буду ее использовать так как следуя здравому смыслу ее ставить и надо.
PS: Вчера дождик прекратился на пол часа и в первый раз поднял APM(2.9.2) на PX4 в воздух. Ведео не писал на улице темнота(22.00). Результат- летает. Колбасит но это дело пидов. Кроме стаба и альхолда (включал на секунд 5) ничего пока не попробовал. Теперь надо дождаться погоды и в поле.
Интересно. А прошивку готовую где-то брали, или компиляли самостоятельно? Тот проц STM-совместимый, или какая-то другая архитектура?
Тот проц STM-совместимый
Так и есть. Прошивку компилил сам из исходников от сюда. Но сейчас уже есть скомпилиные прошивки которые можно поставить через MP или QUpdate(на вики есть инструкции). Когда я начинал колупаться с этой платой тогда готовых прошивок и програм для их обновления еше не было. С тех пор из исходником и собираю хотя надо завязывать.
PDB плату переделал как посоветовал Алексей, провода плюсовые от регулей (кроме одного) пооткусывал, но всеравно траблы остались.
если держать в руках геску и дать газу то при наклоне вперед она не выравнивается а наоборот зад начинает крутить сильней, провода все правильно подключены, винты тоже.
средний красный луч - перед
куда копать?
средний красный луч - перед
Фотографию бы в студию где видно, как установлен контроллер относительно среднего красного луча.
стрелочка смотрит на средний красный луч, я понимаю что новичек и руки кривые, но ненастолько 😃
стрелочка смотрит на средний красный луч, я понимаю что новичек и руки кривые, но ненастолько
Прошивали? После прошивки erase и reset делали? У меня подобный глюк был после перепрошивки.
куда копать?
сверьте номера движков
прошивал, делал(добрые люди посоветовали)
может кто подскажет как сделать логи и потом в них разобраться поможет?
тип рамы + или x выбирали в конфиге?
первую проверку правильности стабилизации делают в руке
даете газ и поворачиваете в ту или иную сторону - он должен четко держать уровень - не держит значит не в том порядке подключены моторы или выбрано направление вращения винтов, неверно стоят толкающие и тянущие винты.
можно еще rc_speed поставить 50 для исключения проблем с совместимостью с регулями по управляющему сигналу
и еще бывает что в околоземном слое возникают завихрения - то коптер сложновато стабилизируется до высоты хотябы в метр,
поэтому коптеры которые проверены на способность стабилизироваться поднимают рывком чтобы они интенсивно поднялись до метровой высоты.
когда коптер идеально настроен он будет и от земли более менее нормально стартовать без рывка
Фотографию бы в студию где видно, как установлен контроллер относительно среднего красного луча.
+1
может кто подскажет
Вам дали правильный совет, проверьте !!
rcopen.com/forum/f123/topic233564/3003
Так и есть. Прошивку компилил сам из исходников от сюда. Но сейчас уже есть скомпилиные прошивки которые можно поставить через MP или QUpdate(на вики есть инструкции).
Спасибо. Только не очень понятно, исходники прошивок сейчас более-менее одинаковые для Arduino и для PX4, или это совсем разные ветки проектов?
PX4 продается уже больше года, но так и непонятна перспектива этой платы для реальных полетов. Ветка-то по ней была создана с год назад rcopen.com/forum/f123/topic287225 , первые полеты похоже только сейчас 😃
завтра перепроверю еще раз винты и моторы, фото тоже завтра. так как коптер на работе,
а где стабилэз рэйт крутить? может всетаки попробывать
rc_speed а это где?
rc_speed а это где?
возвращаюсь к своим приключениям
пропы балансированы (на мой взгляд) моторы тоже
замерил вибрации с включенной опцией 42Гц (по умолчанию было 20гц) по z-accel +15 -15 как я понимаю это много
вообще мне кажется что родная коробочка для APM 2.5 сама по себе работает как резонатор
у меня она на 4 столбиках из резины (хобикинговские листовая клейкая) но сама плата на винтах прикручена к корпусу (винты постоянно срываются из-за отстойного пластика) мозг вскрывается ВМГ вроде бы балансировал, откуда вибрации. Буду ждать карбоновые пропы и мухлевать с виброразвязкой мозгов, прийдется избавлятся от красивой фирменной коробочки