А давайте обсудим Arducopter - APM
Рама у меня же не просто “X” и центр тяжести смещен назад
При любой раме, с “одинаковой тягой винто-моторов”, ЦТ должен быть расположен на оси, попень-дикулярной плоскости пропов и проходящей через геометрический центр перекрестия прямых, проходящих через оси двигателей. (Школа прикладного коптероводства Том3 стр 724)
При недостатке воо-бражения, пользуемся ниткой зелёного цвета :
снимаем винты
связываем оси движков меШ собой
к месту пересечения двух (и более) ниток привязываем нитку с грузиком (до 100гр)
Это и будет ось, на которой должен быть ЦТ. Ниже или выше плоскости пропов.
Случаи, когда нет ни одного пересечения, к коптеростроению не относяЦа и описаны в БМЭ.😒
Если рама и четыре мотор
Цитируя друХ-друга, просьба выделять необходимое 😃 Отредактируйте свой пост. Спасибо.
Рама у меня же не просто “X” и центр тяжести смещен назад
У меня все рамки - симметричные крестики, но у вас , похоже, на “V”. Старшие товарищи поправят, если не праФ.
У меня все рамки - симметричные крестики, но у вас , похоже, на “V”. Старшие товарищи поправят, если не праФ
По изображению в МР рама ‘V’ ЦТ смещен к передним пропам, а по логике(но может не точно) “V tail” ЦТ смещен к задним пропам?
Да похоже, конструкция коптера предусматривает крепление акка в задней его части. Уравновесить, добавив груз в переднюю часть квадрика? Что бы центр тяжести был в геометрическом центре?
Произвел сегодня три первых подъема пересобранного коптера. Все три закончились падением. Однако, повреждений конструкции не выявлено, лучи, двиги и пропы целы. Взлетал в стабе, затем переводил в лойтер. Насколько позволяет моя компетентность в исследование логов, проблемы следующие: 1. что-то нехорошее с вибрациями, они чересчур велики. 2. GPS ловит глюки, возможно, как-то связано с вибрациями. 3. Провода от моторов надо насмерть припаять к контроллерам, никаких больше буллетов, отваливались самопроизвольно, хотя сидели очень плотно. Сам АПМ стоит на виброразвязке из четырех хоббикинговских подушек. На всяк случай приложу три лога, может кто-то более опытный еще что-то подскажет.
Ну и дурацкое видео, снятое мной налобной камерой, может тоже будет полезно.
Друзья, подскажите пожалуйста есть арм2.8 и внешний gps и компас ublox m8n. Компас ведёт себя странно bad health не выдаёт, но и не калибруются. На экране калибровки нет белых точек, а компас находит 3 точки(позиции) и больше ничего не происходит. Перемычка снята(пробовал с установленной всё тоже самое) прошивка 3.1.5 . С внутренним компасом всё отлично.
Уравновесить, добавив груз в переднюю часть квадрика? Что бы центр тяжести был в геометрическом центре?
Некоторый офтоп, но уШ… Такие рамки испоЛзуюся для видеосъёмки - спереди “приподнятый” к плоскости пропов подвес (ЦТ выше), чтоП пропы в кадр не лезли - передние ноШки-лучики раздвинуты.
Попробуйте запуститься-настроить с V, а “перепрограммировать” не долго, Но ЦТ - соблюсти !
Произвел сегодня три первых подъема пересобранного коптера.
Если кратко… это “дрова”. (не обижайтесь, это не троллиннг вашего творения).
Перед подобными полетами, стоит запускать коптер просто на столе… дабы убедитьтся, что оно хоть включатся.
- Вибрации - очень высокие. Хорошо, что ваш аппарат не рванул свечой в небо.
- Вы писали про “лоитер”:
Взлетал в стабе, затем переводил в лойтер.
… Откуда там лоитер, если у вас ЖПС спутников не видит? Компас тоже отсутствует. Судя по логам, он замер в одном положении, хотя я подозреваю, что его там физически нет.
3. В последнем логе, у вас напряжение питания подскочило с 5В до 16В… Это как? Если это действительно произошло, то велика вероятность, что электроника накрылась. Нужно проверить.
4. Ну и в принципе на ваших логах везде написано ошибки по ЖПС и файлсейв…
пс. Стоит сперва все проверить в плане подключения и работоспособности. Увидеть, что АПМ видит ЖПС, а ЖПС видит спутники. Компас должен показывать адекватно стороны света. Напряжение не должно скакать до 16в.
Вибрации, это не отбалансированные моторы и пропеллеры. Нужно посвятить вечер на это дело. Иначе потом может быть дороже.
Как настраивать АПМ, есть на офф сайте - пошагово. Стоит почитать…
Откуда там лоитер, если у вас ЖПС спутников не видит?
Странно, компас был откалиброван в поле, непосредственно перед взлетом. ЖПС был 3Дфикс, 11-12 спутников, иначе аппарат бы не заармился. Скорее всего, я не те логи заслал.
У меня все рамки - симметричные крестики, но у вас , похоже, на “V”. Старшие товарищи поправят, если не праФ.
Никогда это не V
Это обычная рама -( и так надо и отмечать) но неудобна тем что акк у нее -в попе.
Рама изначально задумывалась с подвесом -поэтому и цт в ней( с подвесом ) будет попадать в центр -как у обычной X рамы.
Произвел сегодня три первых подъема пересобранного коптера. Все три закончились падением. Однако, повреждений конструкции не выявлено, лучи, двиги и пропы целы. Взлетал в стабе, затем переводил в лойтер.
Вы им вообще управляете? Я так и не увидел на видео управления вообще. Поднимите в стабилайзе на метр, он должен висеть, держать горизонт, дрейфовать по ветру и откликаться вперед-назад, вправо-влево, вверх-вниз. Если он не откликается правильно на ваши управляющие воздействия, то он не может откликаться нормально на управляющие воздействия от мозга в режиме loiter.
Ваш приемник не умеет работать по PPM.
Ну и что…
За то подпаявшись к 3 ноге с него получаешь IBUS.
дрейфовать по ветру
Куда? В китай?С жпсом?
Разве что в настройках отключена функция проверки на дохлость жпс.Но спутники есть -то никакого дрейфа не должно быть.А при ветре - -он хоть наклоненно но должен в точке висеть.
Куда? В китай?С жпсом?
Я же написал: в стабилайзе. Да, должен держать горизонт и дрейфовать по ветру.
Странно, компас был … ЖПС был … иначе …
Свежесобранные копы требуют особенно тщательного отношения:
предполётная проверка (тесты)
предполётная подготовка
…Взлетаем в стабе на 3-5м. слегка “от себя”, стоя спиной к ветру и солнцу. Взлетаем НЕ с земли или песка-траы-лужи-металла-капота-люка. С горе-зонтальной картонки - коп носом от себя. Сразу после Вкл коп НЕ трогаем - пусть герАксели устаканятся.
Смотрим газ - 50%
Смотрим управляемость (запоминаем очючалками стики по очереди) около себя.
Подключаем барометр:
Смотрим, не подпрыгивает ли в момент переключения, или не проваливается ли.
Смотрим, кака держит высоту.
Делаем пролёты влева-вправо всё быстрее и быстрей : привыкаем к реакции на стики и смотрим проседание по высоте - в случае быстрого автовозврата в невидимой зоне может уйти в деревья или в землю. Определяем и корректируем скорость авторазврата.
Подключаем компас.
Смотрим унитаз и проверяем безголовый режим.
Подключаем ЖПС. Смотрим вертикальную реакцию и недержание в точке. Проверяем реакцию на стики и проседание на скорости.
Проверяем подхватывание копа при спуске.
Проверяем подъём и вихляния при быстром спуске.
Предварительные ласки - 5минут из первой бата-рейки можно считать законченными.
Переходим к полётному заданию.
Эта душная тягомотина в начале каждой “сессии” из нескольких батареек позволила ДВА года летать в родной скорлупке суперглючному СХ-20 на “типа АРМ”.
Чего и всем желаю. 😁
ЦТ должен быть расположен на оси, попень-дикулярной плоскости пропов и проходящей через геометрический центр перекрестия прямых, проходящих через оси двигателей. (Школа прикладного коптероводства Том3 стр 724)
Игорь, выбросьте Ваш букварь, Вам его подбросили хитрые маркетологи…)
И забудьте про семь красных перпендикулярных линий, три из которых зеленые, а еще три прозрачные…)
Если рама не строгий Х(икс), ЦТ надо искать так: Рисуете окружность, диаметр которой равен диагонали, ставите коптер так, чтобы все оси моторов находились на этой окружности, ЦТ должен быть там где центр этой окружности… Разумеется, это справедливо для одинаковых моторов/пропов…
Маркетологи - не при чём. У меня по гео-метрии всегда была твёрдая тройка (пока на второй год не оставили…)! 😒 Даже если
Если рама не строгий Х(икс)
- зелёной ниткой просЧе.😁
Ваш способ эффективнее только с трёшкой. 😃
… А у кого нитки кончились, переворачиваем коп и бъём плоскогубцами по раме до появления отметок на земле. Соединяем вмятины - есть … оптимальный ЦТ ! 😁
… Всю ночь круги … под глазами …
Не сходится шайтан-Арба !!! Что я не так кружу? 😃
Что я не так кружу?
Пропорции рамы неправильные, в такой конструкции надо удлинять одни или укорачивать другие лучи, такой коптер можно заставить полететь, но попотеть придется с настройками… Есть даже рамы-лесенки, и ничего, летают.
Но для новичка лучше, чтобы моторы попадали на окружность. Смысл простой, алгоритм стабилизации это своеобразный программный автомат перекоса ротора вертолета, а он сцукокруглый…) Но может я отстал от жизни, и уже появились вертолеты с некруглыми роторами…)
Возможно, я не так выразился, окружность(диаметр), наверное, неправильно связывать с диагональю, в случае с правильным крестом они совпадают, может, в каких то случаях и не должны…
Вот фрагмент чертежа знаменитой рамы Андрея Грушина, он же не от балды нарисовал эту окружность…)
От греха : rcopen.com/forum/f123/topic226087/16201
Некоторый офтоп, но уШ… Такие рамки испоЛзуюся для видеосъёмки - спереди “приподнятый” к плоскости пропов подвес (ЦТ выше), чтоП пропы в кадр не лезли - передние ноШки-лучики раздвинуты.
Попробуйте запуститься-настроить с V, а “перепрограммировать” не долго, Но ЦТ - соблюсти !
То что для видео съемки это понятно, было в плане. Но подвес еще едет, да и камеру цеплять стремно, пока он себя не адекватно ведет. В итоге, найти цт, перместить аккум туда? или просто уровновесить грузом спереди, что бы был баланс в цт?
Все шаги по прошивке сделаны, все настроено. По идее все должно быть в порядке и коптер сможет взлететь в стабилайзе?
а ответьте плз на вопрос по ПИДам для АРМ. В видео от Юлиана, он говорит про ПИДы для 450й рамы, которые выставляет в диапазоне от 0.06 до 0.2 для параметра Р. Этот же диапазон где-то мне встречался, чуть ли не по дефолту вовсе. Я понимаю, что все ПИДы строго индивидуальны для определенной рамы, но есть ли табличка, где указан размер рамы и диапазон настроек по параметрам PID? Или в любом случае прописывать для Р диапазон 0.06-0.2, затем выставлять крутилку в среднее значение и от этого уже плясать?
или просто уровновесить грузом спереди
Надо поискать в сети точный вес будущей нагрузки (в идеале - прикинуть её “личный” ЦТ) и разместить именно к точкам крепления (обычно 4шт резинки-пуфики-бочёнки) кусок “подходящего” по весу … мыла. 😁
Тогда вы сможете полностью отстроить и проверить коп. А когда придут железки, он и не заметит подмену и будет летать кака родной. А вы пока с мылом … тренируйтесь. 😒 😁 . Мало ли чО - утонет, улетит, с дерева камнём сбивать придётся …
Камера - это уже приз за отлично отстроенный и проверенный коп, а копу - награда на юбилей за первые 400 отлётанных бата-реек. 😃
Рисуете окружность, диаметр которой равен диагонали, ставите коптер так, чтобы все оси моторов находились на этой окружности
!!! Что я не так кружу? 😃
Если диаганаль равна диаметру , то она (диаганаль) пройдет через центр окружности. Тогда Центр окружности совпадет с пересечением диаганалей.
Это будет работать для любых “прямоугольных” рам (диаганали равны). Окружность можно не рисовать, а использовать зеленую нитку.
Для непрямоугольных конфигураций чуть сложнее , но тоже просто.
Для квадрокоптеров, которые симметричны относительно продольной оси, общим случаем будет равнобедренная трапеция.
Суть всех расчетов сводится к тому , чтобы совместить центр тяжести и точку приложения суммарной тяги, чтобы нагрузка на моторы была одинаковая.
Для двух одинаковых моторов суммарня тяга будет приложена на оси , по середине между ними.
Для четырех моторов в вершинах трапеции
М12 - суммарная тяга М1 иМ2
М1234 - суммарная тяга М12 и М34
можно комбинировать пары по разному, М1234 всегда будет на пересечении средней линии и продольной оси.
То есть Центр тяжести должен быть (понятно) на продольной оси , посередине между основаниями трапеции (посередине между передними и задними моторами).
Прямоугольники (более длинные или более широкие или квадраты) - это частные случаи трапеции, можно так же считать средние линии, но диаганали проще.
Пропорции рамы неправильные, в такой конструкции надо удлинять одни или укорачивать другие лучи, такой коптер можно заставить полететь, но попотеть придется с настройками…
Такие пропорции (иногда 😃 ) получаются, когда подвес с камерой расположен впереди.
Передние моторы максимально разносятся чтобы не попадать в камеру,
задние жмутся по максимуму вперед, чтобы центр тяжеси был как можно ближе к подвесу ( ну или подвес ближе к ЦТ) , чтобы не надо было слишком далеко назад убирать батарею… и т.д.
Лучи одинаковые, летает нормально (TBS Discovery and alike)
Просто ПИДы по питчу и роллу разные.