А давайте обсудим Arducopter - APM
Там Throttle Out, это не совсем оно. RC OUT покажет газ по каждому мотору. Ну опять же, это если подозревать проблему. Если ваш лог правильно у меня отображается то проблемы я не вижу.
По нему как раз газ на максимуме был долго
Долго - это сколько конкретно до момента приводнения?
Долго - это сколько конкретно?
Субьективно больше секунды.
Вот еще лог, в конце полета посадка была не по моей инициативе. Висел рядом- снижение- попытка дать газ, ну и жестковатая посадка-надломленная ножка. Правда он длинный, мне графики совсем не понятны.
2018-07-21 13-55-14.zip
Пересмотрите лог, мне кажется вы пытались дать газа не тем стиком 😃
вы пытались дать газа не тем стиком
Блин, я уже начинаю думать,что схожу с ума. Ладно, полетаю на днях, запишу еще логов)
Вот еще лог, в конце полета посадка была не по моей инициативе.
Батарея села.
попытка дать газ
И впрямь в логе не видно.
С баро лучше, но видимо не было ветра или другого возмутителя.
Рол и питч опять враздрай.
Блин, я уже начинаю думать,что схожу с ума.
Ну почему же… Никаких чудес, все объяснимо. В первом логе - зазевались, во втором - перепутали стики. Бывает, я в стабе тоже летаю никак.
И вообще мне показалось что вы слишком многого ожидаете от режима стаб в плане удержания высоты. В обоих логах очень мало работы газом, а ведь обычно приходится коптер постоянно ловить, чтобы держать на уровне ± 1 метр.
вы слишком многого ожидаете от режима стаб в плане удержания высоты.
Так режим то стоял не Стаб, а Loiter) В стабе я только взлетаю. И то не всегда.
Собрал свой первый коптер на APM 2.8 Много читал на ютубе смотрел. Но получилось без танцев с бубном. Даже сам удивился, готов был что вообще не полетит))))) а оно летает причём чётко. Компас калибровал дома и все ок. Высоту держит отлично, в режиме удержания тоже держит, даже в сильный ветер. Одно не могу найти что подкруть чтоб это исправить, а проблема в следующем. Когда коптер в режиме Loiter и например жму чтоб он летел вперёд то он летит вперёд, но летит не стабильно а как бы рывками то сильнее наклоняясь вперёд то слобее, а я стик держу вперёд стабильно до конца. Как победить такое поведение?
Одно не могу найти что подкруть чтоб это исправить, а проблема в следующем. Когда коптер в режиме Loiter и например жму чтоб он летел вперёд то он летит вперёд, но летит не стабильно а как бы рывками то сильнее наклоняясь вперёд то слобее, а я стик держу вперёд стабильно до конца. Как победить такое поведение?
Для лойтера есть настройки, которые ограничивают максимальные значения. Но лететь должен ровно на максимально возможной скорости.
Скорее всего есть проблемы. И чтобы в них разобраться нужен хотя бы лог.
Как победить такое поведение?
Для начала, осмыслить до полного понимания, что скорость коптера зависит от угла наклона, в лойтере и скорость и угол наклона имеют ограничения, угол приоритетнее скорости, поэтому он у Вас и летит дергано.
Вы отклонили стик максимально вперед, АРМ наклонил коптер на максимально разрешенный угол и попер… ) Но на сегодня, даже бюджетные ВМГ достаточно мощные, чтобы при данном угле наклона скорость вышла за пределы максимально разрешенной. Чтобы уменьшить скорость, контроллер уменьшает угол наклона.
Вам надо найти в списке параметры имеющие отношение к лойтеру и взаимно увязать скорости и углы.
Разумеется, опытным путем.
Я в прицепе понимаю почему эти покачивания происходят, но где их исправлять?Уже весь нет перерыл, но так и не нашол информации где и что крутить
Так озвучьте, что конкретно ищите, так проще подсказывать.
Но на сегодня, даже бюджетные ВМГ достаточно мощные, чтобы при данном угле наклона скорость вышла за пределы максимально разрешенной. Чтобы уменьшить скорость, контроллер уменьшает угол наклона.
Я думал над этим. Но по идее при мощных ВМГ он бы просто наткнулся на ограничение по скорости не выходя на ограничение по углу и тогда АПМ тянет на постоянке.
Наткнулся бы на угол, то не вышел бы на скорость.
Такое ощущение, что что-то другое. Типа аппа шумит, ЖПС пропадает, питание проваливается. В общем проще лог глянуть, чем гадать.
И да, в логе может хоть будет понятнее о каких скоростях и углах идет речь. А то может мы думаем о другом.
но где их исправлять?
Я же написал
найти в списке параметры имеющие отношение к лойтеру и взаимно увязать скорости и углы.
Подсказываю, справа от параметра есть описание, что он меняет и возможный диапазон значений… Список называется FULL_PARAMETER_TREE, вероятно к лойтеру имеет отношение секция WP_NAV, я уже подзабыл за несколько лет…)
весь нет перерыл
Вот, почитайте здесь ardupilot.org/copter/docs/loiter-mode.html это самая первая ссылка в гугле по слову loiter…)
он бы просто наткнулся на ограничение по скорости не выходя на ограничение по углу
Не, скорость по ЖПС, а угол по гироскопу. Гироскоп имеет приоритет как mandatory оборудование.
А то может мы думаем о другом.
И такое может быть. )
Может быть, PIDы не настроены, и коптер не попадает в заданный угол? Увидеть бы логи Pitch, DesPitch. Иван, вы автотюн делали, PID настраивали?
Когда коптер в режиме Loiter и например жму чтоб он летел вперёд то он летит вперёд, но летит не стабильно а как бы рывками то сильнее наклоняясь вперёд то слобее, а я стик держу вперёд стабильно до конца. Как победить такое поведение?
попробуйте режим POSHOLD
Может быть, PIDы не настроены, и коптер не попадает в заданный угол? Увидеть бы логи Pitch, DesPitch. Иван, вы автотюн делали, PID настраивали?
Нет не делал. Не вижу в нем смысла. У меня он летает как по рельсам. Всё чётко. Ну вот кроме этой проблемы. И лазить в настройках неохота на угад так как я в коптерах чайник вот и решил тут спросить. Может это проблема не только у меня и кто-то знает точно что крутить
Вот единственно что похоже на мою проблему и что надо крутить:Параметр Loiter PID P (в правом верхнем углу на картине выше) используется для конпенсации ошибок горизонтального положения (то есть разница между желаемой и фактической позицией) до желаемой скорости по направлению к целевой позиции. Как правило не требует регулировки. Но с версии 3.х рекомендуется установить в значение 0.2 иначе квадрокоптер будет бешено менять позицию. А у меня там стоит 1.000 как думаете в этом проблема?
Кое как разобрался как тут изображение вставить)))
Я пиды настраивал по видео Юлиана, да и вообщем все настраивал как у него.да и из пидов то только настроил Rate roll P
Когда коптер в режиме Loiter и например жму чтоб он летел вперёд то он летит вперёд, но летит не стабильно а как бы рывками то сильнее наклоняясь вперёд то слобее, а я стик держу вперёд стабильно до конца. Как победить такое поведение?
А попробуйте проверить центровку квадрика. Например, у моего TBS Discovery нарисован кружочек где должен быть Ц.Т. Регулируется попадаемость центра гравитации в кружочек путём перемещения аккумулятора. А у Вас как и где этот центр гравитации?
У меня такая же рама ЦТ я сделал ровно по этой точке. Тут именно видно что в настройках что-то APM. Такое ощущение что я стик до конца отклоняю вперёд и коптер наклонятся на максимальный угол вперёд, но в режиме loiter есть ограничение по скорости и вот когда он дастигает этой скорости то он выравнивается в горизонт, когда скорость чуть меньше станет он опять наклонится вперёд на максимальный угол.вот так при движении в loiter он у меня и качается. А как это исправить?
А попробуйте проверить центровку квадрика. Например, у моего TBS Discovery нарисован кружочек где должен быть Ц.Т. Регулируется попадаемость центра гравитации в кружочек путём перемещения аккумулятора. А у Вас как и где этот центр гравитации?
Если память мне не изменяет как раз на TBS кружочек нарисован не где центр тяжести должен быть, а где линии, соедяняющие моторы пересекаются. Хотя может сейчас и поменяли место этого кружочка. Но года 4 назад он точно там был. Даже на форуме обсуждалось это. Реальный центр тяжести кажется смещен от него на 1,5 см что ли. Я на своем специально проверял. Реально так оказалось. Даже помню чертеж с моментами сил делал, чтобы определить ЦТ. Но это речь об родной раме TBS.
Такое ощущение что я стик до конца отклоняю вперёд и коптер наклонятся на максимальный угол вперёд, но в режиме loiter есть ограничение по скорости и вот когда он дастигает этой скорости то он выравнивается в горизонт, когда скорость чуть меньше станет он опять наклонится вперёд на максимальный угол.вот так при движении в loiter он у меня и качается.
Когда АПМ в лойтере набирает максимум скорости, то он потом вообще-то ее держит, если нет ошибок или вибрация не мешает. Специально проверял - держит четко.