А давайте обсудим Arducopter - APM
А вот барометр мне с самого начала не нравился- высота постоянно плывет вверх если коптер подключен к копьютеру и стоит на месте. Хотя почитав тему понял, что это вроде бы у всех так.
нет,
в домашних условиях давление может меняться в широком диапазоне и показания могут уплыать как вверх так и вниз.
если атмосфера спокойна то уход плюс минус метр
поролоном надо накрывать, так чтобы воздух проходил слегка испытывая препятствие,
но поролон должен пропускать воздух, некоторые виды имеют закупоренные поры - он не пойдет.
кроме воздуха поролон должен защищать от света. баро очень сильно реагирует на свет.
если тротл аут растет а коптер снижается то проблема не в контроллере, а в регаг или вмг, либо моторы не набирают больше мощности (например низкое для напряжения питания кв моторов) либо винты при увеличении оборотов не дают прироста тяги (например хлипкие винты могут терять геометрию при повышении оборотов)
В общем темный лес…пересоберу - буду пробовать
Вот из вашего лога: clip2net.com/s/3VPrhie
Я правильно понимаю что точка №2, где яв уходит в минимум - это вы делаете дизарм?
Если да, то получается что газ вы дали за пол секунды до приводнения?
Но само снижение началось довольно плавно еще в точке №1
Я правильно понимаю что точка №2, где яв уходит в минимум - это вы делаете дизарм?
Честно не знаю задизармился он вообще в итоге или нет. Дизармил после утопления как только осознал ситуацию. Дело в том,что высота изначально была небольшая метров 5-6. Поэтому снижения я сначала не заметил(смотрел в монитор), а когда заметил на управление газом коптер уже не отреагировал,(не знаю секунда или нет,но в обычной ситуации он мгновенно взлетает вверх) в последний момент я попытался увести его в сторону от воды, но и это сделать тоже не успел.
Вечером если найду выложу лог еще одной такой нештатной посадки только на твердую поверхность, я жал газ на взлет- коптер же упорно снижался, до касания. Такой глюк всегда происходит на низкой высоте(на высоте более 10 метров потери тяги не было ни разу, может совпадение не знаю).
не знаю секунда или нет,но в обычной ситуации он мгновенно взлетает вверх
Ну по логу - за пол секунды до команды дизарма. И до этого он уже 3+ секунды снижался (т.е. имел момент инерции, а мы уже чуть ранее выяснили что коптер у вас возможно слегка перегружен).
Просто как по мне, по этому логу какой-то особой проблемы вроде и не видно. Давайте следующий 😃 И включите логгирование RC OUT.
И включите логгирование RC OUT.
А вот на этом графике не RC out разьве? По нему как раз газ на максимуме был долго, или я не пойму что это за график тогда)
Там Throttle Out, это не совсем оно. RC OUT покажет газ по каждому мотору. Ну опять же, это если подозревать проблему. Если ваш лог правильно у меня отображается то проблемы я не вижу.
По нему как раз газ на максимуме был долго
Долго - это сколько конкретно до момента приводнения?
Долго - это сколько конкретно?
Субьективно больше секунды.
Вот еще лог, в конце полета посадка была не по моей инициативе. Висел рядом- снижение- попытка дать газ, ну и жестковатая посадка-надломленная ножка. Правда он длинный, мне графики совсем не понятны.
2018-07-21 13-55-14.zip
Пересмотрите лог, мне кажется вы пытались дать газа не тем стиком 😃
вы пытались дать газа не тем стиком
Блин, я уже начинаю думать,что схожу с ума. Ладно, полетаю на днях, запишу еще логов)
Вот еще лог, в конце полета посадка была не по моей инициативе.
Батарея села.
попытка дать газ
И впрямь в логе не видно.
С баро лучше, но видимо не было ветра или другого возмутителя.
Рол и питч опять враздрай.
Блин, я уже начинаю думать,что схожу с ума.
Ну почему же… Никаких чудес, все объяснимо. В первом логе - зазевались, во втором - перепутали стики. Бывает, я в стабе тоже летаю никак.
И вообще мне показалось что вы слишком многого ожидаете от режима стаб в плане удержания высоты. В обоих логах очень мало работы газом, а ведь обычно приходится коптер постоянно ловить, чтобы держать на уровне ± 1 метр.
вы слишком многого ожидаете от режима стаб в плане удержания высоты.
Так режим то стоял не Стаб, а Loiter) В стабе я только взлетаю. И то не всегда.
Собрал свой первый коптер на APM 2.8 Много читал на ютубе смотрел. Но получилось без танцев с бубном. Даже сам удивился, готов был что вообще не полетит))))) а оно летает причём чётко. Компас калибровал дома и все ок. Высоту держит отлично, в режиме удержания тоже держит, даже в сильный ветер. Одно не могу найти что подкруть чтоб это исправить, а проблема в следующем. Когда коптер в режиме Loiter и например жму чтоб он летел вперёд то он летит вперёд, но летит не стабильно а как бы рывками то сильнее наклоняясь вперёд то слобее, а я стик держу вперёд стабильно до конца. Как победить такое поведение?
Одно не могу найти что подкруть чтоб это исправить, а проблема в следующем. Когда коптер в режиме Loiter и например жму чтоб он летел вперёд то он летит вперёд, но летит не стабильно а как бы рывками то сильнее наклоняясь вперёд то слобее, а я стик держу вперёд стабильно до конца. Как победить такое поведение?
Для лойтера есть настройки, которые ограничивают максимальные значения. Но лететь должен ровно на максимально возможной скорости.
Скорее всего есть проблемы. И чтобы в них разобраться нужен хотя бы лог.
Как победить такое поведение?
Для начала, осмыслить до полного понимания, что скорость коптера зависит от угла наклона, в лойтере и скорость и угол наклона имеют ограничения, угол приоритетнее скорости, поэтому он у Вас и летит дергано.
Вы отклонили стик максимально вперед, АРМ наклонил коптер на максимально разрешенный угол и попер… ) Но на сегодня, даже бюджетные ВМГ достаточно мощные, чтобы при данном угле наклона скорость вышла за пределы максимально разрешенной. Чтобы уменьшить скорость, контроллер уменьшает угол наклона.
Вам надо найти в списке параметры имеющие отношение к лойтеру и взаимно увязать скорости и углы.
Разумеется, опытным путем.
Я в прицепе понимаю почему эти покачивания происходят, но где их исправлять?Уже весь нет перерыл, но так и не нашол информации где и что крутить
Так озвучьте, что конкретно ищите, так проще подсказывать.
Но на сегодня, даже бюджетные ВМГ достаточно мощные, чтобы при данном угле наклона скорость вышла за пределы максимально разрешенной. Чтобы уменьшить скорость, контроллер уменьшает угол наклона.
Я думал над этим. Но по идее при мощных ВМГ он бы просто наткнулся на ограничение по скорости не выходя на ограничение по углу и тогда АПМ тянет на постоянке.
Наткнулся бы на угол, то не вышел бы на скорость.
Такое ощущение, что что-то другое. Типа аппа шумит, ЖПС пропадает, питание проваливается. В общем проще лог глянуть, чем гадать.
И да, в логе может хоть будет понятнее о каких скоростях и углах идет речь. А то может мы думаем о другом.
но где их исправлять?
Я же написал
найти в списке параметры имеющие отношение к лойтеру и взаимно увязать скорости и углы.
Подсказываю, справа от параметра есть описание, что он меняет и возможный диапазон значений… Список называется FULL_PARAMETER_TREE, вероятно к лойтеру имеет отношение секция WP_NAV, я уже подзабыл за несколько лет…)
весь нет перерыл
Вот, почитайте здесь ardupilot.org/copter/docs/loiter-mode.html это самая первая ссылка в гугле по слову loiter…)
он бы просто наткнулся на ограничение по скорости не выходя на ограничение по углу
Не, скорость по ЖПС, а угол по гироскопу. Гироскоп имеет приоритет как mandatory оборудование.
А то может мы думаем о другом.
И такое может быть. )
Может быть, PIDы не настроены, и коптер не попадает в заданный угол? Увидеть бы логи Pitch, DesPitch. Иван, вы автотюн делали, PID настраивали?
Когда коптер в режиме Loiter и например жму чтоб он летел вперёд то он летит вперёд, но летит не стабильно а как бы рывками то сильнее наклоняясь вперёд то слобее, а я стик держу вперёд стабильно до конца. Как победить такое поведение?
попробуйте режим POSHOLD