А давайте обсудим Arducopter - APM

pilot222

Я хотел сразу написать что похоже на регуль, но разные более умные советы пошли поэтому промолчал. У меня было так же: висел хорошо, двигался хорошо, но при резких маневрах падал всегда на один луч. Потом заметил что если дать скорость побольше, то коптер заворачивает всегда в одну сторону. Выяснилось что это регуль, но не тот на который падал коптер, а противоположный. Почему то этот регуль оказался по другому настроен и пищал по другому. Перенастроил все одинаково с помощью специальной карты и проблема исчезла.

Ed1975
pilot222:

Я хотел сразу написать что похоже на регуль, но разные более умные советы пошли поэтому промолчал. У меня было так же: висел хорошо, двигался хорошо, но при резких маневрах падал всегда на один луч. Потом заметил что если дать скорость побольше, то коптер заворачивает всегда в одну сторону. Выяснилось что это регуль, но не тот на который падал коптер, а противоположный. Почему то этот регуль оказался по другому настроен и пищал по другому. Перенастроил все одинаково с помощью специальной карты и проблема исчезла.

Жаль, что промолчали, сэкономил бы на запчастях может быть ) вообщем напрямую втыкая в приемник проверил все лучи, на правом переднем и заднем левом одинаковые симтомы, как только газ больше половины начинает дергать , еще газу, может не набирать сначала обороты, потом наберет, но дергает, газ убрал, а мотор крутит на полную еще секунды 2. Вообщем нашлась причина-регули. Спасибо за участие.

pilot222

Ну тогда еще добавлю из опыта трехдневной давности: приехали новые регули, легкие, красивые. Автопилот Матек765, прошивка Ардукоптер. Настроил, но три мотора крутятся нормально, четвертый стоит, хотя при включении акума пропищал как все. Два вечера промучился, грешил на провода и разьемы, все перепаял. Потом воткнул напрямую в приемник и этот мотор закрутился, перестали работать другие два. И тут дошло: не тот протокол. В меню где калибровка регулей в Ардукоптере есть переключалка протоеолов регулей. Переелючил на Dshot и все заработали, пропали вибрации и треск при пуске.

rc468
pilot222:

Переелючил на Dshot и все заработали

а было что?

pilot222
rc468:

а было что?

А было по умолчанию normal. Я думал в этой вкладке переключение типа на реверс и не лез туда. А оказалось вона чё

arb
pilot222:

Переключил на Dshot и все заработали, пропали вибрации и треск при пуске.

Просто отпала необходимость в калибровке регов. Тоже неплохо когда что-то мешает и есть дшот. При н.у. и правильной калибровке должен работать с любым протоколом.

pilot222

Если регули в цифровом протоколе Dshot, то они работать не будут при PWM или будут как у Вас и как у меня.

arb

Если рег с Блхели_С, то он поддерживает все протоколы от ПВМ до Дшот. За выбор (назначение) протокола отвечает исключительно ПК (Вы и поставили соответствующую галочку).
Еще раз. Главное чтобы рег поддерживал протокол, а в ПК уже назначаем, что нам надо (если конечно в ПК есть что выбирать).

Andrei555

каким параметром возможно изменить высоту взлёта по команде -take off ???

schs
Andrei555:

каким параметром возможно изменить высоту взлёта по команде -take off ???

Так в документации написано:
TAKEOFF Flight Mode

In Arduplane 4.0 and later, Automatic Takeoff is also a mode itself. When entered, the plane will use maximum throttle as set by the TKOFF_THR_MAX parameter, climbing with TKOFF_LVL_PITCH maximum to the TKOFF_ALT altitude and proceeding at the initial launch heading until TKOFF_DIST from the point where the mode is entered. It will then loiter, as in LOITER mode, at TKOFF_ALT altitude until the mode is changed.
Once TKOFF_LVL_ALT is reached, or the loiter point distance is reached, maximum throttle and takeoff roll limits (LEVEL_ROLL_LIMIT ) are stopped and normal navigation begins to the loiter point and altitude.
If the mode is entered while already flying, it will immediately begin loitering as in LOITER mode.
TAKEOFF mode can also be entered via a switch using an RCx_OPTION = 77, as well as via normal selection by the flight mode channel.


arb
pilot222:

Кто-нибудь сталкивался с такой проблемой?

А перезагрузку после назначения делали? И еще 1 контрольный вопрос - серва рабочая?
Ну и выход на серву (физический) правильно выбран? А то выходы можно по разному назначить, может куда в другое место сунули.
Как-то раньше работало и проблем особо не было.

Ilya78
pilot222:

Matek F765- wing & Arducopter 4.0.3

Кто-нибудь сталкивался с такой проблемой?

Похоже нет питания на серве, на pixhawk у меня нет питания ,точнее оно есть но пропадает когда серву подключаешь ,отдельно питаю

pilot222

Насчет пропадания питания проверю. Так то когда подключаешь аккумулятор серва дергается. Назначаю 8 канал для нее, пробовал и другие каналы, физически не ошибся. Такое ощущение что не тот протокол в сигнале, но я не нашел чтоб он где то переключался. На регули переключается normal, dshot и еще какой то, на сервы не нашел. А мне этот подвес важен, так как он для, лидара.

arb
pilot222:

Такое ощущение что не тот протокол в сигнале, но я не нашел чтоб он где то переключался.

Я что-то не слышал, чтобы сервы начали использовать новые протоколы. Он у них 1 (пвм).
Гляньте есть ли сигнал на проводе. В идеале осцилографом, но можно и тестером (хоть какое-то напряжение должно быть).

pilot222

Осцилографа нету, но серва работает напрямую в приемнике. Значит чего то с этого выхода нету. Но тут даже и индикаторы как то коряво скачут.

arb
pilot222:

Осцилографа нету

Жаль.

pilot222:

но серва работает напрямую в приемнике.

Уже хорошо.

РД00:

Не оно ?

Возможно. Вполне может быть, что в новых прошивках упустили из виду протокол серв. У них должен быть только ПВМ. А может не смогли разделить. Типа: хочешь сервы - юзай только ПВМ.

pilot222:

Значит чего то с этого выхода нету.

Исходя из всего можно проверить 2 способами.
Поставить для моторов ПВМ и проверить сервы.
Или вместо сервы подключить рег с мотором (без винта). Регу все равно какой протокол на выходе. Только мотор сразу будет крутиться в полгаза. И менять обороты при наклоне.

schs
arb:

Я что-то не слышал, чтобы сервы начали использовать новые протоколы. Он у них 1 (пвм).

Не совсем так - ardupilot.org/plane/docs/common-sbus-out.html
На пиксе даже отдельная колодка есть.

РД00
arb:

Типа: хочешь сервы - юзай только ПВМ.

Не так страшно. В пределах одного таймера должен быть один протокол. На моей Omnibus F4 первые шесть выходов на одной паре таймеров, последние два - на третьем. Туда можно ставить независимый протокол :

#pwm output. 1 - 4 on main header, 5 & 6 on separated header w/o 5V supply, 7 & 8 on CH5 and CH6 pads

PB0 TIM1_CH2N TIM1 PWM(1) GPIO(50)
PB1 TIM1_CH3N TIM1 PWM(2) GPIO(51)
PA3 TIM2_CH4  TIM2 PWM(3) GPIO(52)
PA2 TIM2_CH3  TIM2 PWM(4) GPIO(53)
PA1 TIM2_CH2  TIM2 PWM(5) GPIO(54)
PA8 TIM1_CH1  TIM1 PWM(6) GPIO(55)
PC8 TIM8_CH3  TIM8 PWM(7) GPIO(56)
PC9 TIM8_CH4  TIM8 PWM(8) GPIO(59)

Надо смотреть в файле hwdef.dat своей платы : github.com/ArduPilot/ardupilot/tree/…/hwdef

При необходимости можно изменить этот блок и перекомпилировать код.