А давайте обсудим Arducopter - APM
Единственный вопрос - почему у меня получились очень заниженные пиды.
Попробуйте поднять AUTOTUNE_AGGR
ardupilot.org/copter/docs/parameters.html#autotune…
По умолчанию и так на максимуме стояло. Перечитал документацию и попробую еще раз сделать автотюн по каждой оси по отдельности.
Все равно ерунда какаято получилась. Заниженные значения особенно по питчу. Может компенсация пидов по напряжению нужна, я не знаю. Ладно, ручками подкручу, то что получилось и забью на все это. Хотя ветер не шибко большой
У меня флайскай, там нельзя поменять. Или вы знаете как?
Разобрался. Узнал как менять каналы во флайскай. Вопрос снят
Попробую доки перечитать и логи.
Всем доброго времени суток.
Есть несколько вопросов по APM.
- Через раз стартует от АКБ. (горит только желтый светодиод возле разьема GPS. Синий и красный, возле Power port, не горят При запитке от USB компа стартует четко.
Питание АРМ реализовано отдельно на модуле LM2596… + линейный стабилизатор 5в. Питание подается по стандартному для таких переделок варианту +/- на колодке analog serial port. Напряжение выставленно 5,01в.
Не подскажете куда копать? Есть мысль что либо нужно выставить определенную величину питания или повесить кондер фильтрующий на вход питания АРМ. Но это только мысль - не проверял.
2. Возникла необходимость получить 8 каналов из 6 канального приемника FS-IA6B. Железо APM 2,6 и приемник FS-IA6B. APM прошит 3.2.1, загрузчик APM-sbus-ppm-v1.hex (2.3.17). Приемник прошит под 16 каналов sbus. Подключено по выходу servo, ибо на выход sens не реагировал.
Все подружил и вроде бы все работает. Кроме режима motor emergency stop. Режим стоит на 8 канале. Смена на 7 канал толку не дает - stop не отрабатывается. На 7 канале стоит режим Save Trim. Он отрабатывается как на 7 так и на 8 канале. Не пойму в чем загвоздка. Апу настроил, каналы откалибровал. Реакция на вкладке МП Radio Calibrations на команды каналу есть.
Ну и вот по настройкам каналов в АРМ
Всем спасибо за помощь.
С первый проблемой столкнулся на Пиксе с прошивкой под ровер. На других прошивках под коптер и самолет не встречал. Причину тоже не понял, т к с питанием у Пикса в отличии от APM проблем быть не должно. Оно там из двух источников и ниже 4,98 даже не падает никогда(на входе ровно 5,0 в, но из за падения на шине под нагрузкой - такое). Для Пикса это не проблема. Но тем не менее при запуске иногда сама прошивка не стартует, хотя все остальное работает. Со второй проблемой тоже сталкивался, но несколько под другим углом. При подключении LORA LRS там были проблемы при подключении по PPM, пришлось переставить на SBUS, причем под 8 каналов. Но какое из устройств было виновато, то ли полетник, то ли сам блок LORa я разбираться не стал, т к все заработало. Похоже было на Lora, т к при включении приемника на передачу телеметрии режим PPM работает. Возможно в Вашем случае глючит у Вас сама прошивка на 16 каналов. Но вообще сейчас иметь дело с APM 2,6…
P.S. Ваши скриншоты очень маленькие и не читаются!
Роман спасибо за ответ.
С первой проблемой разобрался сам. Вывод, в моем случае, на пины выходов питания (как у всех в ютубе) подключать питание отдельного модуля 5в НИЗЯ.
Получаем геморрой в виде моего случая. Стартует как захочет. Можно акб десять раз передернуть - хрен заведеш. А бывает и с первого раза заводится. Провода от LM2596 (в моем случае) длинной 40 мм. С питанием (величиной) игрался - от 4.80 до 5.05. На вход питания ( на плату АРМ ) ставил конденры 0,1 и 450 (фильтрация) - реакции ноль. Перекинул 5в с LM2596 на штатный вход (два красных провода) подал на них 5.05в.
- заводится и работает. Глюков нет.
Со второй проблемой буду разбираться.
ПС. Картинки все кликабельны. Сохранены на piccy с максимальным разрешением 1900. А на форум помещена ссылка с минимальным размером.
ППС. По поводу подачи питания как у всех на ютубе - в коментах к некоторым проскакивало что это не правильно ( подавать на эти пины). Но вот разьсянить почему и что от этого будет - никто не разьяснял.
По поводу арм2.6 - древность. Конечно мамонт. Но это мой первый контроллер, причем достался на халяву. Это так сказать игрушка для опытов и на убить чтоб не жалко было 100 убитых енотов… 😃
На APM надо снять перемычку и запитывать сам контроллер отдельно через пины аналоговые, при этом красный провод и соседний скинуть из разъема питания Power модуля(там 2 провода плюсовых вроде) На планку серв подавать отдельно питание. Вроде всегда так было. И все работало нормально. Я просто не понял как питание организовано было. Кондеры Вам не нужны. При таком вольтаже, после преобразователя… На самом деле и Power модуля питания хватает вполне, если модемов нет, ОСД. Планку серв естественно отдельно запитывать. Я юзал оба варианта, и все рабочие вполне.
Так в том и фишка что провода от стандартного 3d модуля (плюсовые два) откинуты были. Не снята была только перемычка на плате. Остальное организовано было как Вы написали. При таком подключении на аналоговых пинах было 4,92в (такое же напряжение и при подключении через USB присутствовало - измерялось)
Все подружил и вроде бы все работает. Кроме режима motor emergency stop. Режим стоит на 8 канале. Смена на 7 канал толку не дает - stop не отрабатывается. На 7 канале стоит режим Save Trim. Он отрабатывается как на 7 так и на 8 канале. Не пойму в чем загвоздка. Апу настроил, каналы откалибровал. Реакция на вкладке МП Radio Calibrations на команды каналу есть.
Ну и вот по настройкам каналов в АРМ.
В версии 3.2.1 Emergency stop не работает. Проверено на 2 ПК apm 2.* Уж не знаю что им мешало эту функцию сделать или завязать на арм-дизарм. И кстати, функция Arm/Disarm тоже не работает, так что в случае чего, дизармимся по пол часа стиком
Спасибо за ответ, но немного не согласен. Дело в том что изначально был АРМ 2.6 на загрузчике 2.3.16 и прошивке 3.2.1. Приемник FS-IA6B. Какая там (приемник) стояла прошивка хз - не давал считать (заблокировано чтение). Работало по PWM. На этой связке Emergency stop работал точно (проверено было). Но, как писал выше, захотелось больше чем 6 каналов - повесить еще и save trim, управление камерой (на будущее). Прошил приемник прошивкой под 16 - пропало реагирование APM на выполнение команды Emergency stop. Ресет и прочее пока толку не дали. К сожалению одномоментно были прошиты и АРМ и приемник. Поэтому сказать точно кто виноват - пока сложно. Буду по предположению Роман1971 (виноват приемник) перешивать под 10 каналов. Может поможет и виновата прошивка приемника. Ибо очень не охота возвращаться на PWM и 6 каналов. Груснее будет если виноват загрузчик. Ну не хочется тратится на 10 канальный приемник.
ПС. На загрузчике APM-sbus-ppm-v1 под S-Bus не работают режимы PPM и PWM. Это к тому что нельзя разделить или отделить некоторые каналы и подать на контроллер. Пока буду экспериментировать. Если виноват загрузчик АРМ то вроде бы кроме загрузчика APM-sbus-ppm-v1 встречал еще и под другим названием загрузчик под SBUS. Надо вспомнить только где встречал.
ППС
Хотя судя по вот этому
Все еще груснее - ибо тут тупо прописан режим PWM. Но тогда какого хр… работает режим save trim по sbus…
Мое мнение , что APM пора выкинуть. Хотя у меня летал, но было пару отказов не совсем понятного происхождения. Перейдите на Пикс, и эти проблемы уйдут. Как я понял, что Вы пытаетесь не только летать . С Пиксом у Вас будут новые прошивки, а там поменялось уже немало. Просто рыться сейчас в APM думаю мало кто захочет. Но вообще с преобразованиями PPM,PWM,S.BUS косяков достаточно. У меня , например при передаче сигнала с приемника на контроллер по протоколу S.BUS вылезла одна неприятная вещь. А именно как отрабатывает Ардупилот failsafe. Если поступает по шине флажок о пропадании сигнала с передатчика , то контроллер входит в режим FS, при этом ОН ПОЛНОСТЬЮ ИГНОРИРУЕТ значение каналов, которые выдает приемник находясь в режиме FS. Т е о чем речь. Ну ,например, Вы хотите , чтобы при пропадании сигнала с передатчика камера подвеса заняла горизонтальное положение. Соответственно на приемнике задали значение, которое он начнет выдавать при потере сигнала. Но при отключении передатчика камера останется на своем месте, которое оно занимало в момент пропадания сигнала. Так как все данные с приемника игнорируются. И приходится подключаться напрямую к приемнику минуя контроллер или смотреть, чтобы приемник не передавал флажок FS контроллеру, а просто подавал команду на RTL например. С одной стороны такое поведение логично, ну раз нет передатчика, то что доверять данным приемника? С другой стороны возникает проблема, если надо задать какие то значения в момент пропадания сигнала на каких то каналах.
Роман спасибо за ответы.
Вы правы - мне нужно не только “полетать” но и довести это “полетать” до логического ума (привычка)
По поводу пиксов - так и он уже древность почти. Щас новый зверуга появился в этой линейке
У меня есть убеждение что гнаться за новым это как гнаться за компьютерным железом: типа когда покупать? - покупать нужно было завтра… Пока меня устраивает АРМ - хватает его возможностей. А на деньги для пикса я лучше куплю 3 пары LiFePo 32500 формфактора по 5000 -7000 банка и “забабахаю” супер-пупер акум 3S в 10000 - 14000.
Теперь по поводу питания АРМ
Немного разобрался сам - почему не правильно снимать перемычку и кидать питание на VCC серво входов-выходов.
Судя по ATmega640/1280/1281/2560/2561 datasheet там есть интересный параметр
Speed Grade:
– ATmega640V/ATmega1280V/ATmega1281V:
• 0 - 4MHz @ 1.8V - 5.5V, 0 - 8MHz @ 2.7V - 5.5V
– ATmega2560V/ATmega2561V:
• 0 - 2MHz @ 1.8V - 5.5V, 0 - 8MHz @ 2.7V - 5.5V
– ATmega640/ATmega1280/ATmega1281:
• 0 - 8MHz @ 2.7V - 5.5V, 0 - 16MHz @ 4.5V - 5.5V
– ATmega2560/ATmega2561:
• 0 - 16MHz @ 4.5V - 5.5V
То есть зависимость скорости-производительности от величины питания (во всяком случае я это так понял). Поэтому в цепь питания встроили стабилизатор на MMSZ5233BT1G ( обведен зеленым) и диоде шотки MBR120VLSFT1G. (красным)
Именно эта цепочка (диод выступает в качестве токо ограничивающего резистора для стабилитрона + защита от переплюсировки) четко регулирует величину VCC исключая погрешность и влияние проводов питания и прочих факторов. И убирая перемычку ( обведена синим) и подавая внешнее питание на серво входы-выходы мы тупо убираем входной стабилизатор (исключаем его плечо в виде ограничивающего резистора). В моем случае именно величина питания или не постоянство этой величины от внешнего стабилизатора ( LM2596… + линейный стабилизатор 5в ) и приводила к “глюку запуска” и думаю что еще к куче глюков которые пока не увидел.
По поводу FS.
В моем случае и приемнике FS-IA6B FS отрабатывается, но включается только режим AltHold. В приемнике выставлен FS по 3 каналу (газ). Но это пока не существенно - с этим буду разбираться позже. Главное что теперь можно делать нормальные калибровки ESC и не парится с тем что из за них квадр ведет себя не адекватно.
Немного дополню пост выше.
Можно запитывать плату контроллера и через VCC серв, но тогда нужно на вход (между внешним питанием и контактом VCC серва ставить тот же ограничивающий резистор (низкоомный многоватник или тот же диод шотки). Тогда стабилитрон будет работать в штатном режиме. Но будет исключен предохранитель. Собственно перемычка тут вообще роли никакой не играет. И ее присутствие или отсутствие просто разрывает штатную цепь питания от 3D датчика-стабилизатора. То есть просто убирая перемычку не надо отрезать провода питания +5.3v от разъема Power.
Насчет устаревания тут не правы. Конечно, что привели пример классная штука, но дорогая. Хотя если делать беспилотник под какие то сложные задачи я бы ее взял. Надежность разъемов там нормальная. Но Пикс версии 3,4,7 свои деньги отработает. Просто копаться с APM , со всеми его болезнями… И по поводу отработки FS для коптеров. Если Вы дома все это тестите, то там могут не совсем корректно отображаться режимы. Т к им нужно наличие спутников, например при отработки FS у меня никогда дома не пишет RTL. Просто идет информация , что есть FS, а режим пишет какой был, ну пусть AltHold как у Вас. НО ЭТО СОВСЕМ НЕ ФАКТ, что коптер находится в этом режиме. При наличии спутников , там включается RTL.
Немного дополню пост выше.
Можно запитывать плату контроллера и через VCC серв, но тогда нужно на вход (между внешним питанием и контактом VCC серва ставить тот же ограничивающий резистор (низкоомный многоватник или тот же диод шотки). Тогда стабилитрон будет работать в штатном режиме. Но будет исключен предохранитель. Собственно перемычка тут вообще роли никакой не играет. И ее присутствие или отсутствие просто разрывает штатную цепь питания от 3D датчика-стабилизатора. То есть просто убирая перемычку не надо отрезать провода питания +5.3v от разъема Power.
Для APM так не надо делать. У вас хрен знает что с сервами произойти может. Там на этой планке может грохнутся напряжение конкретно. Поэтому вообще для всех проектов я питание сервоприводов и питание контроллера делаю раздельным. По практике еще и питание видео части тоже желательно отдельно делать.
Плату АПМ никто не предлагает запитывать через колодку серв. Может от этого все проблемы? Всегда запитывали от аналоговых входов А.
А на деньги для пикса я лучше куплю 3 пары LiFePo 32500 формфактора по 5000 -7000 банка и “забабахаю” супер-пупер акум 3S в 10000 - 14000
Купите matef405-ctr. Все в одном и не дорого стоит.
Сори, я неправильно назвал колодку, от этого видимо и неправильное понимание мною сказанного. Дополнительно не описал все тонкости питания платы согласно общедоступным схемам АРМ.
Хотя если вдумчиво подойти к вопросу и стоит цель не резать провода от 3D то как раз выход питания на PWM Output наиболее лучше подходит для подачи питания от отдельного регулятора (не штатного 3D) на плату. Но ПРИ УСЛОВИИ что сервоустройств (питания сервоустройств) у Вас нет а если есть то они достаточно надежны на предмет выхода из строя по цепи питания.
А перемычка там предусмотрена для разделения (если нужно) питания платы и питания PWM Output. Кстати проверить есть перемычка или нет можно и не разбирая корпус. Просто мультиметром в режиме измерения полупроводников (диод). Если не звонятся пины VCC и 5U в обоих направлениях - перемычки нет. Если звонится в одном направлении - перемычка есть. (у меня перемычка оказывается была снята) - не звонится.
И подавая питание через PWM Output как раз соблюдается требуемая схемотехника для стабилитрона
А вот подавая питание на PWM Inputs или на JP7 (analog serial port) получаем такое и стабилитрон по такой схеме и при наличии достаточно мощного питания работать не будет.
Согласно схемы питание платы имеет обозначение VCC и 5U. Преобразователь 3.3v не рассматриваем, ибо он запитан от этих же VCC и 5U
Питание через разъем USB через предохранитель подается в общую цепь VCC
Это выше написанное к тому что в моем случае, при стоявшем ранее (у прошлого владельца) LM2596… и новом линейном стабилизаторе 5в ( старый выдавал аж 6.2v при входном на него 7v) были проблемы со стартом контроллера. Поменял вход питания (включил в цепь входной штатный стабилизатор D1; D4) и все глюки со стартом пропали. Может конечно стоило поменять и DC-DC LM2596 но он живой и требуемое напряжение выдает.
версия 2,4,8 стоит дешевле, но там сюрпризы могут быть. С матеком при установке ардупилота тоже весело может быть.
Там перемычку видно глазом аж. Ну если кто то внутри не запаял паяльником. Обычно вставляли, а точнее выдергивали ее оттуда. Но давно было…
Купите matef405-ctr. Все в одном и не дорого стоит.
Извиняюсь конечно, но он (matef405-ctr) что и правда заменит АКБ 3S 14000 mAh?
Меня пока устраивает и АРМ. Научусь пользоватся АРМ и летать на нем и если будет желание чего-то покруче то куплю как и приводил пример в ранних постах - pixhawk cube. Эт если он еще будет актуален и не появится что-то получше 😃
Там перемычку видно глазом аж. Ну если кто то внутри не запаял паяльником. Обычно вставляли, а точнее выдергивали ее оттуда.
И Вы совершено правы. А написал про тестер это если кто умудрился запаять с нижней стороны платы контроллера.