Search in topic

А давайте обсудим Arducopter - APM

Чёт по докам написано что uart6 для sbus , uart4 не инвертированный должен и он не теряется в арду - rx можно юзать теряется uart 6 rx т.к. pb6 становится для rx input…

В общем, помучал железо вчера вечером - через LED-пин действительно прекрасно заработал RC-input, наскоро настроил модель - вроде всё в норме… за исключением пищалки. В арду-доках странички про omnibus F4 v6 нет, но есть про наиболее близкий аналог: ardupilot.org/copter/…/common-omnibusnanov6.html - там как раз и про LED и про Buzzrer

RC input is via pad marked LED on the board and is compatible all RX serial protocols supported by ArduPilot. The Buzzer output pad has no functionality.

Полез в конфиг исходников - на пине буззера странный и, вдобавок, “закомментированный” дефайн:
#PB4 TIM3_CH1 TIM3 GPIO(70) ALARM
Попробовал изменить по аналогии с матеками:
PB4 BUZZER OUTPUT GPIO(80) LOW
define HAL_BUZZER_PIN 80
define HAL_BUZZER_ON 1
define HAL_BUZZER_OFF 0
пересобрал, залил - не работает. 😦 В общем, надо курить github-историю этого таргета - почему в нём так всё печально.

Пищалка должна быть реализована с помощью таймера ибо надо частоту выдавать чтобы пищать… закомментировано возможно из-за того что этот таймер уже занят tim3_ch1

Пищалка должна быть реализована с помощью таймера ибо надо частоту выдавать чтобы пищать… закомментировано возможно из-за того что этот таймер уже занят tim3_ch1

Это если пассивный буззер. А для активного нужен тупо “ключ, замыкающий цепь питания” (обычно это замыкание на GND). Кстати, в “родительском” таргете OmnibusNanoV6 ещё год назад аналогично добавили определение активного буззера: github.com/ArduPilot/ardupilot/pull/12081
Только вот ХЗ почему не работает…

Это если пассивный буззер. А для активного нужен тупо “ключ, замыкающий цепь питания” (обычно это замыкание на GND). Кстати, в “родительском” таргете OmnibusNanoV6 ещё год назад аналогично добавили определение активного буззера: github.com/…/c09d6908edf8ee06522c38eec95b9fba02e08…
Только вот ХЗ почему не работает…

Ну да если это активный и ему нужно питание только то да этого хватит… опять же надо смотреть правильность подключения ± и тестером замерить что на пине происходит в момент типа пищания…

опять же надо смотреть правильность подключения ±

Не мой случай 😁
Под iNAV-то всё работает.

Не мой случай 😁
Под iNAV-то всё работает.

Под айнав и пин sbus как уарт работает а тут надо все проверять… 😃 тестером надо померить пин

Сегодня ещё раз летал после того как пофиксил глюки барометра… сделал автотюн. Ну можно сказать понравилось… лоитер работает хорошо летает плавно… проседает чуть высота когда летишь вперёд … тормозит в принципе нормально… кароче пока на арду - буду фильтры настраивать … и смотреть на желе камеры…

проседает чуть высота когда летишь вперёд

Так это нормально. Либо больше паролона, либо пиды альтхольда надо крутить, если я ничего не путаю.

тормозит в принципе нормально…

На мелком кваде у меня тоже нормально тормозит, а вот для большого такие настройки не подходят

Всем привет. Такой вопросик возник, может где-то обсуждалось - не нашел. Возможно ли создать авто миссию полета с автопосадкой и последующим автовзлетом. Полетник - APM2.8. Спасибо.

Добавлю еще вопрос по настройкам миссии: Возможно ли сделать остановку в точке сброса груза чтобы хватило времени для спуска этого груза без связи?

Остановка возможна, а вот по первому вопросу надо в программу влезать и править под это. Т е сейчас посадка, это конец миссии. Но в теории можно написать, чтобы была как обычная WP.

Добавлю еще вопрос по настройкам миссии: Возможно ли сделать остановку в точке сброса груза чтобы хватило времени для спуска этого груза без связи?

Вроде можно сделать задержку на точке. Выставляешь нужное время с запасом, чтобы хватило спустить и все

Вроде можно сделать задержку на точке. Выставляешь нужное время с запасом, чтобы хватило спустить и все

Может я ошибаюсь, но там помоему время задержки в точке есть, но настройка помоему на все точки одновременно. Надо в одной только.

Можно задержку поставить любую и задать на серву или на реле команду. По моему так.

Это по слухам. Реально помоему никто не делал.

Задержка точно есть, сервы работают как надо. Это я проверял сам. Т е просто для WP задается условие срабытывания там сервы или реле. Там по моему два выхода - это реле.

Задержка точно есть, сервы работают как надо. Это я проверял сам. Т е просто для WP задается условие срабытывания там сервы или реле. Там по моему два выхода - это реле.

Можно переназначать. Я на спмолете назначал серву для сброса на 5-й канал. На коптере стоит на 7-м канале. А вот с выходом блютус я не справился, так он и не заработал. Но у меня Матек 765 винг, не АПМ.

Я не о том совсем говорю. Я не о сервах которые управляются через радиоканал. Тут хоть на все каналы повесить можно. Вопросов нет. Я о возможности установить сервомашинки и реле, которыми будет управлять сам контроллер. Разница большая.

Всем доброго времени суток.
Продолжаю мучить-осваивать арм. Возник вопрос по Tune (6 канал). А вернее по пунктам Min Max. По умолчанию там значения Min 0 Max 1000.

Пытаюсь менять на свои, сохраняю, перегружаю экран (скрин) и получаю Min 0 Max 0. Соответственно при работе с таким диапазоном регулируемый параметр (PID) сбрасывается в 0. Как это побороть? Можно конечно накрутить с запасом параметры нужного пида в parametr list и потом уже ручками регулировать через МР в Extended Tuning но это весьма не удобно. Хотелось бы ручками регулировать через крутилку пульта а не из программы.
прошивка 3.2.1

Сообщение Ивану: Выбор параметров ПИД и их изменение (настройку) можно сделать с передатчика используя переключатель и крутилку для этого нужно не прочитать, а изучить этот раздел руководства ardupilot.org/…/common-transmitter-tuning.html . Лично проверил на квадро и самолёте, всё работает. На квадро можно выбрать разный набор переключаемых параметров, а также можно активно переключаться на другой диапазон приращения параметров если хода крутилки не хватило. Спасибо что прочитал

Настройка на основе передатчика позволяет настроить один параметр или набор параметров во время полета. Основная идея заключается в том, чтобы связать настройку значения параметра с ручкой или ползунок на передатчике, а затем настроить параметр в полете, перемещая ручку.
Ключевыми особенностями настройки на основе передатчика являются:

• Настройка одного параметра или целого набора связанных параметров в одном полете

• Повторное масштабирование диапазона параметра, связанного с тюнинговой ручкой, с помощью “переключателя селектора”

• Переключение между параметрами для настройки во время полета с помощью переключателя селектора

• Сохранить новые параметры в полете

• Получайте слышную обратную связь от зуммера борта и GCS о прогрессе настройки
  Основная работа тюнинговой ручки очень проста. Если ручка настройки находится в нижней части диапазона, то настраиваемый параметр устанавливается на исходное значение, разделенное TUNE_RANGE. Если ручка настройки находится в верхней части диапазона, то параметр, настроенный, будет установлен на исходное значение, умноженное на TUNE-RANGE.
  Таким образом, при значении по умолчанию для TUNE-RANGE 2 вы сможете изменить параметр в диапазоне от половины его первоначального значения до 2x начального значения. Это хороший диапазон для многих задач настройки.
  Вы можете настроить несколько параметров в одном полете, установив TUNE-PARAM на один из параметров “настройки набора”. Например, если вы установите TUNE-PARAM на 101, то у вас будет 4 различных этапа к твоей настройке:

• RATE_RLL_D

• RATE_RLL_PI

• RATE_PITCH_D

• RATE_PITCH_PI

Спасибо за направление поиска, хотя все это уже читал и знаю с “букварем”. Сам покопался и проанализировал.
Может кому и пригодится.
В пунктах Tune Min / Max нельзя ставить числа меньше 1. То есть 1.000 или просто 1 можно а вот 0.900, к примеру, нельзя - будет мой случай, весь регулируемый параметр выставится как 0 (ноль). К примеру параметр RATE_RLL_Р нужно регулировать в пределах 0,001 до 0,300. Ставим в Tune Min 1.000 или 1 а в Tune Max 300.000 или 300 и регулируем в этом пределе RATE_RLL_Р получая на выходе от 0,001 до 0,300 значение.
Завтра наконец-то отрегулирую PIDы под свои задачи.
Всем спасибо.
ПС. Хотя во всех “чудо роликах” по пидам на ютубе (те которые смотрел) в пунктах Tune Min / Max все лихо ставят 0.001 и 0.300 и все у них получается. Именно это и сбило меня, ну и естественно на моем АРМ этот фокус с 0.001 и.0.300 и не удался.