А давайте обсудим Arducopter - APM
Всем здравствуйте, я в коптеростроительстве новичок, построил трикоптер, контроллер apm 2.8, прошивка 3.21», выполнил первоначальные настройки. Регуляторы и сервопривод подсоединил по общепринятой схеме. То есть регуляторы в 1,2 и 4 выходы а серву в 7. Проблема в том что при движении стика рысканья серва молчит. Хотя при подключении питания вздрагивает. Серву менял, не помогает.
В общем то ли я такой тупой, то ли незнаю. Серва у меня не двигается потому что каждый раз при подключении питания apm запускается и регуляторы пищат. Я так понимаю это режим калибровки регуляторов.
Регуляторы калибрую в все вместе, как по инструкции, сразу после калибровки радиоаппаратуры. Далее стик газа на минимум и отсоединяем батарею. Но стоит мне потом снова ее подключить как регуляторы снова начинают пищать. Далее подключаюсь к usb и если попытаться заармить в мишн планнер то в левом верхнем экране появляется сообщение prearm: RC not calibrated. Может кто объяснить что я делаю не так?
Регуляторы и должны “пищать” каждый раз при подключении акб. другое дело - КАК они пищат. Если количество писков соответствует количеству банок Вашего акб то это инициализация акб регуляторами и это нормально. А вот если они постоянно часто пищат то это регуляторы не откалиброваны. Тогда вытекает следующее - неизвестно какие у Вас регуляторы. Если банальные аля симонк или бихели-с то их калибруют по мурзилке. А вот если у вас бихели-32 то их калибруют по проге своей. prearm:RC not calibrated (радио контроль не откалиброван) вообще то не имеет отношение к тому КАК откалиброваны или вообще откалиброваны ваши регули. Это сообщение о том что Ваш полетник не откалиброван по радиоаппаратуре. Проще Вы не прошли или у Вас не получилось настроить правильно пункт Radio Calibration. Читайте, вникайте, калибруйте.
ПС. Еще не маловажно чтобы вот эти значения 
для рабочих-задействованных апой каналов были для минимума чуть выше 1000 (примерно 1010) а для максимума чуть меньше 2000 (примерно1990) Я так себе ставлю, хотя мурзилка рекомендует + или - 100 от значений. О чем Вас и предупреждает текст на картинке. К слову даже на картинке из мурзилки далеко не идеал. В идеале ВСЕ значения мин и все значения мах на всех каналах должны быть одинаковыми. (конечно это в идеале, в жизни мало кто так заморачивается). Если у Вас получается намного другие значения то Вам нужно подгонять (изменять) регулировки на самой апе а потом еще раз заново калибровать полетник в разделе Radio Calibration.
ППС. Многие забивают на это и летают “как получилось”. Но рано или поздно это сыграет злую шутку с вашим пепелацем и как следствие с Вашим карманом и нервами.
Мои регуляторы как раз таки пищат постоянно часто. Если подключить каждый регуль отдельно к приемнику, то все калибруется как положено, но стоит регуляторы подключить к APM - начинают все три пищать как перед калибровкой.
Я где то читал, что может на это влиять инвертирование каналов управления. Так вот, у меня максимум газа когда стик газа опущен вниз, понимаю логически что это неправильно, но переключатели на пульту, что отвечают за инвертирование переключены на norm. Аппаратура у меня старенькая 4х канальная 40 mhz, это не может каким то образом влиять?
Аппаратура у меня старенькая 4х канальная 40 mhz
я бы выкинул этот хлам 😃
я бы выкинул этот хлам 😃
Ну решили попробовать из того что есть, пекорды ставить на этой аппе я не собираюсь, а после нового года уже купить нормальную аппаратуру.
старенькая 4х канальная
ардукоптеру надо минимум 5 каналов
Мои регуляторы как раз таки пищат постоянно часто. Если подключить каждый регуль отдельно к приемнику, то все калибруется как положено, но стоит регуляторы подключить к APM - начинают все три пищать как перед калибровкой.
Я где то читал, что может на это влиять инвертирование каналов управления. Так вот, у меня максимум газа когда стик газа опущен вниз, понимаю логически что это неправильно, но переключатели на пульту, что отвечают за инвертирование переключены на norm. Аппаратура у меня старенькая 4х канальная 40 mhz, это не может каким то образом влиять?
вам уже ответили почему стоит выкинуть этот хлам. Если вы еще раз продублируете сообщение то лучше от этого никому не станет
Есть плата matek f405std. Хочу подключить к ней сонар и леды. Сонар должен подключаться к 5 и 6 PWM. Как узнать их GPIO? Или куда подключить Echo и Trigger от сонара, что-б он заработал?
Аппаратура у меня старенькая 4х канальная 40 mhz, это не может каким то образом влиять?
Похоже это основная причина по которой у Вас нормального ничего не получится. АПМ нужно минимум 5 каналов. 4 канала на управление направлением полета и 1 канал на выбор режима полета. У Вас 4 канала - как не крути(переназначая функции на апе) а 1 канала не хватает. Отсюда и сообщение prearm:RC not calibrated. Отсюда и писк ESC, скорее всего. Контроллер просто не проходит всех проверок и сообщает Вам про это. Допустим Вы сможете отключить в листе преарма все мешающие функции типа проверки апы, еsc… но у Вас останется вопрос по выбору режима полета. Конечно можно летать только в одном режиме, допустим стабилайз. Но это гемор и чрезвычайно неудобно. Тем более что АРМ это не тот контроллер который “полетит из коробки”. Вам потребуется еще как минимум один канал для настройки пидов и тюна. Меняйте аппаратуру на 8 канальную и будет Вам счастье а Вашему пепелацу полет.
Есть плата matek f405std. Хочу подключить к ней сонар и леды. Сонар должен подключаться к 5 и 6 PWM. Как узнать их GPIO? Или куда подключить Echo и Trigger от сонара, что-б он заработал?
github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/…/hwdef.dat
# PWM out pins. Note that channel order follows the ArduPilot motor
# order conventions
PC6 TIM3_CH1 TIM3 PWM(1) GPIO(50)
PC7 TIM8_CH2 TIM8 PWM(2) GPIO(51)
PC8 TIM8_CH3 TIM8 PWM(3) GPIO(52)
PC9 TIM8_CH4 TIM8 PWM(4) GPIO(53)
PA15 TIM2_CH1 TIM2 PWM(5) GPIO(54)
PA8 TIM1_CH1 TIM1 PWM(6) GPIO(55)
подскажите пожалуйста, какая плата сейчас лучше всего для коптера ?
имеет смысл ставить Kakute с виброразвязкой датчика - или для арду это баловство и на качестве полета не сказывается ?
также - кроме ограничения по памяти и дополнительных портах - есть преимушество у F7 процесорных контроллеров перед F4 ?
или математика не настолько замороченая в арду и нет надобности в куче фильтров и F4 за глаза ?
спасибо
Конкретную плату не посоветую, но считаю что надо смотреть что то на F7, при чем Kakute не самый лучший вариант. Арду достаточно жирная прошивка и было бы не плохо иметь процессор с 2MB памяти. Тогда на арду будут работать всякие фишки типа скриптов, управление камерой по последовательному порту. У Kakute стоит процессор с 1MB флеш и не которые фишки арду на нем не работают.
я так понял, для коптера из вкусного на F7 вырезали калибровку компаса (авокалибровка? )
скрипты коптеру второстепенны как и карта высот
меня больше интересует выбор платы именно в разрезе дополнительного демпфирования датчиков (чем Kakutа плоха?) и более мощным процом (оправдано использование F7 или F4 за глаза для фильтров? )
скрипты коптеру второстепенны как и карта высот
Думаю что скрипты могут оказаться полезны, сейчас есть скрипт для переключения мощности видео передатчика. Думаю в последствии еще интересных скриптов напилят. Ну и если смотреть в будущее, то прошивка будет только расти и не факт что новые фишки будут работать на старых контроллерах. Kakute F7 c демпфером я использовал на коптере, плохого ни чего не скажу, думаю что демпфер делал свое дело и толк в нем определенно есть. Так же был опыт использования F4, все работало то же без проблем, включая фильтры. Но опять же, надо смотреть в будущее…
я так понял, для коптера из вкусного на F7 вырезали калибровку компаса (авокалибровка? )
скрипты коптеру второстепенны как и карта высот
меня больше интересует выбор платы именно в разрезе дополнительного демпфирования датчиков (чем Kakutа плоха?) и более мощным процом (оправдано использование F7 или F4 за глаза для фильтров? )
У меня Какие ф7. Демпфер работает.Калибровка компаса работает. Не заметил ничего вырезанного. Если что-то конкретное интересует - спрашивайте, посмотрю в конце недели.
более мощным процом
Я коптер на апм (8-битный проц) собирал и летал очень хорошо. Так что не вижу смысла гнаться за мощными процессорами.
я так понял, для коптера из вкусного на F7 вырезали калибровку компаса (авокалибровка? )
Там из-за объема памяти вырезают всякий функционал. Да и то этот функционал редко где используется.
У меня два коптера собранны, один на matek f405-ctr с урезанными плюшками и matek f765-wing (там вроде ничего не вырезали) и летают без нареканий. Принцип настроек один и тот же)
Оба полетника без демпферов установленны.
Демпферы есть смысл ставить, если очень сильные вибрации, которые нельзя устранить. Мое такое мнение.
есть преимушество у F7 процесорных контроллеров перед F4 ?
имхо основное преимущество это возможность инвертирования уартов. Это расширяет выбор уартов для подключения приемников frsky.
ну и память для луа скриптов
и кол-во этих самых уартов
Всем добрый вечер! Откопал в закромах apm2 и 4 старых желтых регулятора, подключил всё это, откалибровал, но чуть трогаешь газ - резко растут обороты, на слух примерно как до середины возможных, а потом на всё протяжении стика только от середины до максимума, а малых оборотов нет. Есть у кого идеи, что это может быть?
Так, наверное, все это делаете без пропов?