А давайте обсудим Arducopter - APM
А смысл?
а почему нет,мне нужна только стабилизация
а почему нет,мне нужна только стабилизация
Стабилизация имеется в прошивке начиная цитата: Aug 2017 - Rover-3.2.0 released “onion” architecture, new layered rate and speed controllers, skid-steering vehicle support, SmartRTL это из истории развития проекта источник тут ardupilot.org/…/common-history-of-ardupilot.html?h… Для правильного использования этих функций нужно изучить документацию
В планере видны 14 радио каналов. Как добавить оставшиеся 2?
В планере видны 14 радио каналов. Как добавить оставшиеся 2?
Через МП и вкладку параметр лист. Находите нужный канал и правите его предназначение. Но вот будет ли это корректно работать на АРМ не знаю. В старших моделях (пикс) это работает.
Подскажите кто знает. На APM вроде нет EKF фильтра. Соответсвенно параметров с ним связанных в настройках я тоже не нахожу. Тогда вопрос, как поведет себя самолет при отказе аппаратуры, а затем отказе, либо неверных показаниях GPS?
Подскажите кто знает. На APM вроде нет EKF фильтра. Соответсвенно параметров с ним связанных в настройках я тоже не нахожу. Тогда вопрос, как поведет себя самолет при отказе аппаратуры, а затем отказе, либо неверных показаниях GPS?
ArduPilot “latest” switched to use EKF3 by default
discuss.ardupilot.org/t/…/66334
For those developers who fly “latest” (aka “master”) we have just changed the default AHRS (Attitude Heading Reference System) from EKF2 to EKF3. Please be careful and report any issues you find either here or directly on discuss.
Please note that we do not recommend that users fly “latest” because it could have issues and the dev team doesn’t have the resources to provide support for this largely untested code. Instead it is best to stick with the stable and beta releases (once they are made available).
The differences between EKF2 and EKF3 33 include:
- EKF3 works better for tailsitters or any other vehicle that spends a lot of time pointing directly upwards or downwards. This is because EKF3 estimates accelerometer biases for all 3 axis while EKF2 only does the vertical axis
- EKF3 supports some additional sensors including Beacons 20 and Wheel Encoders 16
- EKF3 supports GPS-for-Yaw 39
- EKF3 supports GPS to Non-GPS transitions 34
- EKF2 may work better on vehicles that spin very rapidly because it estimates gyro scale factors while the EKF3 does not. Modern gyro scale factors are nearly always 1.0 though so this is probably not an issue
Even with the change to EKF3, the older EKF2 is still available on most boards and users can switch between them by changing these parameters (and rebooting the autopilot):
- AHRS_EKF_TYPE = 2 or 3 depending upon which EKF you want
- EK2_ENABLE = 1 to enable EKF2
- EK3_ENABLE = 1 to enable EKF3
It is best not to enable both EKF2 and EKF3 at the same time because it could overload the CPU on some autopilots. It is unlikely to crash but it may fly badly.
This change is in preparation for the start of beta testing for ArduPilot-4.1. It is difficult to predict exactly when 4.1 beta testing will begin but it is likely that at least Rover will start in the next month followed by Plane and Copter. Thanks for your patience!
Тогда вопрос, как поведет себя самолет при отказе аппаратуры,
Если правильно настроен fs, то будет садится/возвращаться домой. При чем тут ekf?
а затем отказе, либо неверных показаниях GPS?
У меня было как-то, поймайл глич (координаты резко на километр переместились) gps и коптер врубил посадку.
Уважаемые, помогите с прочтением логов.
Пытаюсь настроить оптический датчик поверхности. Все делал по “книжке”. При получении логов имеем вот такую картинку.
FlowX и BodyX по графику совпадают, а вот GyrX раза в 2 меньше. Это нормально или где-то коэффициент крутить надо? Та-же картина по оси Y.
Если правильно настроен fs, то будет садится/возвращаться домой. При чем тут ekf?
Ну потому что параметра FS_GPS_ENABLE у меня тоже нет. Соответсвеноо что сделает самолет при отказе GPS в режиме,в котором GPS нужен, я не знаю и настроить не могу получается.
У меня было как-то, поймайл глич (координаты резко на километр переместились) gps и коптер врубил посадку.
У меня так коптер улетел. На Пиксе настройка была, но я отключил ее зачем то или что-то типа того.
И еще такой вопрос. Я в тупике и замешательстве. С телеметрийного порта подключена плата ОСД, которая замечательно работает. Но при подключении к этому же порту УАРТ адаптера либо Блютус модуля- подключения в Мишн планере нет. Как так может быть?? Не понимаю. Адаптер рабочий, блютус настроен на 57600. Если данные идут на ОСД значит они есть на порте, почему их не видит ничто кроме ОСД…
А провода не перепутанны?
С Tx полетника провод должен идти на Rx блютуза и на Rx osd. А с Tx блютуза на Rx полетника. С osd tx подключать не надо.
Да нет конечно. Все тысячу раз проверено, я уж не знаю как так может быть.
Разбираясь с логами, заметил разницу в отображении графиков у меня и на сайтах. Если на сайтах, ось Y обзывается OUTPUT. То у меня имя оси зависит от переменной (сантиметр, градус, …). Это зависит от версии пленера или я как-то не так вывожу графики для просмотра?
Какая-то странная проблема. При подключении батареи один из регуляторов входит в режим колибровки. А если подключить полетник к USB, дождаться загрузки, а потом подключить батарею отключив USB, то все нормально. Проблема 100% софтварная. Регуляторы местами менял. Прошивал INAV, все нормально. Проверил настройки SERVO1-4, все настройки одинаковые.
Какая-то странная проблема. При подключении батареи один из регуляторов входит в режим колибровки. А если подключить полетник к USB, дождаться загрузки, а потом подключить батарею отключив USB, то все нормально. Проблема 100% софтварная. Регуляторы местами менял. Прошивал INAV, все нормально. Проверил настройки SERVO1-4, все настройки одинаковые.
Какой полетный контроллер ? И желательно файл с настройками сюда , у вас скорее всего неправильно пины прописаны
Отображение серво выхода
Выходы ШИМ обозначены M1-M6 на приведенной выше распиновке. Соответствующие выходы сервопривода:
M1 -> Серво выход 4
M2 -> Серво выход 1
M3 -> Серво выход 2
M4 -> Серво выход 3
M5 -> Серво выход 5
M6 -> Серво выход 6
Это для справки , но настройки и правда в норме , я бы смотрел на к.з где то.
Либо повторите процедуру калибровки регулей , скорее из-за того что этот регуль неправильно выставлен такая фигня
Либо повторите процедуру калибровки регулей
а если поменять на dshot?
Перебрал все, ну кроме коллекторного. Те-же яйца.
В общем похоже на срыв синхронизации, мотор дергаеться перед стартом ?
Вроде-бы выяснил. Дело в прошивке. Была 4.1. Поставил стабильную 4.0.7, все движки иннициализируются нормально. Но! Что-то с телеметрией не то. И с PID какая-то засада. P и I убрал в минимум и все равно коптер трясется.