А давайте обсудим Arducopter - APM
Кстати у Вас коптер на какой раме
Коптер на 450 раме. YAW инкоррект как топерестала выпадать в последнее время. Может на последней бетте поправили что… Были еще постоянные преупреждения BAD GPS Health - это возникает когда контроллер понимает что не получил ответ в нужное время - не уложился к примеру в 5гц. На 4.0.7 такого нету вообще.
Вообще по тестам и по моему мнению в 4.1 много багов, плохая оптимизация всех нововведений, которые приводят к непредсказуемым результатам - перезагрузкам, ошибкам и прочей херне.
Я пока что больше на 4.1 ни ногой - хватило одного падения по не известной причине…
По коптеру проблем нету вообще - вибрации на минимуме, никаких асциляций, пиды настроены хорошо… Да и никогда никакие вибрация или еще чего не приводят к перезагрузкам… имхо
Коптер на 450 раме.
А случаем рама не аля DJI-450 или ее китайский клон? Если да то могу поздравить - это проблема рамы. У меня рама клон DJI-450 и тоже YAW инкоррект.
А случаем рама не аля DJI-450 или ее китайский клон? Если да то могу поздравить - это проблема рамы. У меня рама клон DJI-450 и тоже YAW инкоррект.
Конечно с али… Возможно и так - моторы возможно перекошены изза этого… но у меня она в последнее время не показывается - может раму протянул а может с ATC_RAT_YAW_IMAX поигрался… Особо не напрягает это… на 4.0 ее не было и летал отлично…
Я давно забил на beta версии прошивок. Уже был опыт, когда и винты ломал и падал коптер. Щя летаю на предпоследней вроде и НИКАКИХ проблем. И рама прям любимая тут DJI 450. И вот все пашет.
Я давно забил на beta версии прошивок. Уже был опыт, когда и винты ломал и падал коптер. Щя летаю на предпоследней вроде и НИКАКИХ проблем. И рама прям любимая тут DJI 450. И вот все пашет.
это точно))
а какая версия у Вас?
3.5.7 Видимо давно не обновлялся…
3.5.7 Видимо давно не обновлялся…
Ага старая… но если летает хорошо и нет проблем - какая разница…
Просто блин кросс они заделали только в 4.1… ну пусть - может через пару лет выйдет стабильная 4.1 😁 Или просто скажут что теперь APM только для F7 ибо f4 уже слабоват для этой кучи)))
Привет. Проблема, почему не срабатывает disarm при приземлении в loiter? Сразу скажу что проблема и на 4.0.4 и на последней версии 4.0.7 - при приземлении disarm не срабатывает (свожу стики вниз-внаружу) - пропеллеры продолжают крутится, пока не переведу в stab (по переключателю). Взлет в loiter нормальный, но пропеллеры начинают крутится гдето с середины газа.
Привет. Проблема, почему не срабатывает disarm при приземлении в loiter? Сразу скажу что проблема и на 4.0.4 и на последней версии 4.0.7 - при приземлении disarm не срабатывает (свожу стики вниз-внаружу) - пропеллеры продолжают крутится, пока не переведу в stab (по переключателю). Взлет в loiter нормальный, но пропеллеры начинают крутится гдето с середины газа.
Вся инфа по арм/дизарм находится тут -
ardupilot.org/copter/docs/arming_the_motors.html
Если что то у Вас не так - значит и делаете что-то не так - “стики вниз - наружу” - не стики а стик газа вниз и влево - это дизарм. вправо - арм.
По поводу моторов - они и должны так работать в режиме althold или loiter/poshold ибо во всех этих режимах используется althold у которого центр стика газа - это удержание высоты, и пока Вы не поднимите стик газа ближе к центру или выше - моторы будут крутится медленно - это логика работы прошивки.
P.S. Блин а если yaw у вас находится на другом стике - то да - тогда стики 😃 Ну и можно арм/дизарм назначить на любой канал
моторы будут крутится медленно - это логика работы прошивки.
Получается, что стиками дизарм в loiter не сделать, нужно arm/disarm выносить на переключатель и тогда можно будет дизармить и в loiter.
Получается, что стиками дизарм в loiter не сделать, нужно arm/disarm выносить на переключатель и тогда можно будет дизармить и в loiter.
На сайте указано что можно армить, дизармить в этих режимах -
“You can only arm or disarm in Stabilize, ACRO, AltHold, Loiter, and PosHold modes”
Я пользуюсь тумблером для этого - проблем не возникает…
arm/disarm выносить на переключатель
Если Вам нужно только дизармить то проще вывести отдельным переключателем “мотор стоп” если он еще не выведен на апе (что плохо). Ну и при посадке вместо дизарм - просто стоп моторы активируете и потом спокойно выполняете намеченные действия. А дизарм стиком да - иногда подглючивает и бывает выкинет “фортель” в виде незначительного увеличения оборотов моторов вместо дизарма. Я забил и дизармом почти не пользуюсь. Мотор-Стоп наше все.
мотор стоп это опасная штука и при не осторожном выключении тумблера краш неменуем а арм/дизарм работает как и положено. имхо.
мотор стоп это опасная штука и при не осторожном выключении тумблера краш неменуем а арм/дизарм работает как и положено. имхо.
Это с какой стороны посмотреть. Если смотреть со стороны “я его поставил на первый ближайший к пальцам клацман” то да - штука опасная. А если смотреть со стороны “поставил вдумчиво и подальше от основных движений пальцев при спокойном полете” то как раз самое то. Тем более что “когда припрет” моторы остановиш быстрее чем газ вниз, стик влево, подождать 1,5-3 сек. А “припрет” часто. То неудачно сел в траву, то просто ляпнулся… да мало ли что произойдет когда нужно экстренно отключить моторы (читаем винты). Хотя это (мотор-стоп) дело сугубо личное - ставить или нет.
ППС. Мотор-стоп стоит от рождения пикса. Крашей и падений было - мама моя сколько. И только 1 раз поменял сгоревший мотор. Тупо на адреналине думал что включил опцию а оказалось что нет. Итог закономерен - намотало травы на винт - мотор в утиль. А так это уже как на автомате - нештатная ситуация (не поправимая) возле земли - мотор стоп, дизарм после посадки - мотор стоп. С последним выручает нормально. Особенно после пары-тройки случаев когда “стандарт дизарм” стиком а он (коптер) начинает отрываться от земли.
ППС. Хоть и не в тему немного но выше поднималось про раму народную DJI-450. Сегодня был первый вылет на “франкенштейне”. Пластины DJI а лучи алюм. труба 16 (лыжная палка). Теперь лучи ( по ощущениям когда пытаешся надавить рукой) монолит с пластинами - нет даже намека на прогиб (как у пластм. лучей старых). Итог обалдеть. Яв инкоррект нет за 15-20 минут полета. До этого (свободно полетать) делал автотюн- там орал, что и понятно. Раньше (на старых пластиковых лучах) орать начинал на 2-3 минуте или на 1-2 км пройденных. Желе видео нет даже намека, раньше трясло заметно. Особенно когда стаб и завис. Рулится - бомба, не сравнить с прошлым. Это пока эмоции. Через пару дней выберусь на полетать (2 акб по 45-55 минут полета). Вот там и посмотрим конкретно.
Пластины DJI а лучи алюм. труба 16 (лыжная палка)
Тоже отказался от пластиковых лучей. Использую алюм. квадратный профиль 10x10 и родные пластины. Да, гораздо меньше вибраций и желе.
Есть же в арду функция arm/disarm на тумблер - я про нее а не про мотор стоп и не про арминг через стики - она работает адекватно и вроде быстро…
Есть же в арду функция arm/disarm на тумблер
А нафига она нужна? Лишний канал занять или еще зачем? Ладно понимаю убирают сафети свитч (места под кнопку нет или еще чего) но арм-дизарм на клацман… Хотя хозяин-барин. Как хочет так и делает.
А нафига она нужна?
Каналов предостаточно, по мне это самый нормальный вариант - как на inav/bf. Темболее скорость работы дизарма меня устраивает если что, да и esc отлично отрабатывает затык пропа - взял рукой - esc не крутит мотор… так что для меня мотор стоп - это бредовая функция для 450 коптера имхо…
Есть вопрос к продвинутым пользователям ардукоптер и проге МП бете. На вкладке Extended Tuning
вот обьведены интересующие параметры
есть параметры которые мне не понятны и не знаю. Хотелось бы разобраться. Обьведено зеленым (статик и гармоник фильтры). С этим вроде бы понятно. Это фильтрация гармоник и работает в паре с телеметрией ESC. Это есть в вики арду доках. Только там все нужно вбивать в фул параметрах а тут (видимо для удобства) вынесено на единую панель. А вот по обведенному красным поиск в вике ничего не дал. Кто может обьяснить-подсказать-ткнуть где почитать? И еще второй вопрос. При АВТОТЮНЕ фильтра (зеленым ) нужно отключать или нет? По идее это фильтрация гармоник и это влияет на значальную инфу и вроде бы должно влиять на результат автотюна. Но это только мои мысли. Буду рад любому ликбезу.
Хотелось бы разобраться
Как я понял это все фильтры, которые влияют на конечные результаты работы pid регулятора - если фильтры настроены не корректно - pid регулятор будет получать от imu много не нужных шумов, что приведет к избыточной нагрузке на моторы и в свою очередь передаст эти вибрации на них же… Когда фильтры настроены хорошо - на pid регулятор поступает более менее сглаженная инфа без не нужных вибраций… имхо.
Вот пост по описанию
discuss.ardupilot.org/t/…/22?u=evgen_stenkin
Спасибо. Похоже то что нужно. Буду читать-вникать. А то есть таблица экселевская, прикручена в шапке ветки по арду в телеге. Там вбиваеш проп и выдает посчитанные значения. Одно но - там только целое число, без дробной. То есть проп 8-9-10 а вот 9.4 уже нет. А у меня как раз 9.4 (фантомовские). В принципе можно заморочиться и посчитать (исходя из данных для 10 и 9 пропов) сколько нужно для 9.4 но хотелось бы вначале освоить азы-букварь по этим параметрам.
Вот так это выглядит в экселе
Красным циферы это то что вбито по умолчанию в 4.1.0 b5 copter
Собственно вот сама таблица. Так как она прикручена к общему доступу то вроде бы авторские права не нарушу разместив ее здесь. Расширение zip переименовать в xlsx