А давайте обсудим Arducopter - APM
Получается, что стиками дизарм в loiter не сделать, нужно arm/disarm выносить на переключатель и тогда можно будет дизармить и в loiter.
На сайте указано что можно армить, дизармить в этих режимах -
“You can only arm or disarm in Stabilize, ACRO, AltHold, Loiter, and PosHold modes”
Я пользуюсь тумблером для этого - проблем не возникает…
arm/disarm выносить на переключатель
Если Вам нужно только дизармить то проще вывести отдельным переключателем “мотор стоп” если он еще не выведен на апе (что плохо). Ну и при посадке вместо дизарм - просто стоп моторы активируете и потом спокойно выполняете намеченные действия. А дизарм стиком да - иногда подглючивает и бывает выкинет “фортель” в виде незначительного увеличения оборотов моторов вместо дизарма. Я забил и дизармом почти не пользуюсь. Мотор-Стоп наше все.
мотор стоп это опасная штука и при не осторожном выключении тумблера краш неменуем а арм/дизарм работает как и положено. имхо.
мотор стоп это опасная штука и при не осторожном выключении тумблера краш неменуем а арм/дизарм работает как и положено. имхо.
Это с какой стороны посмотреть. Если смотреть со стороны “я его поставил на первый ближайший к пальцам клацман” то да - штука опасная. А если смотреть со стороны “поставил вдумчиво и подальше от основных движений пальцев при спокойном полете” то как раз самое то. Тем более что “когда припрет” моторы остановиш быстрее чем газ вниз, стик влево, подождать 1,5-3 сек. А “припрет” часто. То неудачно сел в траву, то просто ляпнулся… да мало ли что произойдет когда нужно экстренно отключить моторы (читаем винты). Хотя это (мотор-стоп) дело сугубо личное - ставить или нет.
ППС. Мотор-стоп стоит от рождения пикса. Крашей и падений было - мама моя сколько. И только 1 раз поменял сгоревший мотор. Тупо на адреналине думал что включил опцию а оказалось что нет. Итог закономерен - намотало травы на винт - мотор в утиль. А так это уже как на автомате - нештатная ситуация (не поправимая) возле земли - мотор стоп, дизарм после посадки - мотор стоп. С последним выручает нормально. Особенно после пары-тройки случаев когда “стандарт дизарм” стиком а он (коптер) начинает отрываться от земли.
ППС. Хоть и не в тему немного но выше поднималось про раму народную DJI-450. Сегодня был первый вылет на “франкенштейне”. Пластины DJI а лучи алюм. труба 16 (лыжная палка). Теперь лучи ( по ощущениям когда пытаешся надавить рукой) монолит с пластинами - нет даже намека на прогиб (как у пластм. лучей старых). Итог обалдеть. Яв инкоррект нет за 15-20 минут полета. До этого (свободно полетать) делал автотюн- там орал, что и понятно. Раньше (на старых пластиковых лучах) орать начинал на 2-3 минуте или на 1-2 км пройденных. Желе видео нет даже намека, раньше трясло заметно. Особенно когда стаб и завис. Рулится - бомба, не сравнить с прошлым. Это пока эмоции. Через пару дней выберусь на полетать (2 акб по 45-55 минут полета). Вот там и посмотрим конкретно.
Пластины DJI а лучи алюм. труба 16 (лыжная палка)
Тоже отказался от пластиковых лучей. Использую алюм. квадратный профиль 10x10 и родные пластины. Да, гораздо меньше вибраций и желе.
Есть же в арду функция arm/disarm на тумблер - я про нее а не про мотор стоп и не про арминг через стики - она работает адекватно и вроде быстро…
Есть же в арду функция arm/disarm на тумблер
А нафига она нужна? Лишний канал занять или еще зачем? Ладно понимаю убирают сафети свитч (места под кнопку нет или еще чего) но арм-дизарм на клацман… Хотя хозяин-барин. Как хочет так и делает.
А нафига она нужна?
Каналов предостаточно, по мне это самый нормальный вариант - как на inav/bf. Темболее скорость работы дизарма меня устраивает если что, да и esc отлично отрабатывает затык пропа - взял рукой - esc не крутит мотор… так что для меня мотор стоп - это бредовая функция для 450 коптера имхо…
Есть вопрос к продвинутым пользователям ардукоптер и проге МП бете. На вкладке Extended Tuning
вот обьведены интересующие параметры
есть параметры которые мне не понятны и не знаю. Хотелось бы разобраться. Обьведено зеленым (статик и гармоник фильтры). С этим вроде бы понятно. Это фильтрация гармоник и работает в паре с телеметрией ESC. Это есть в вики арду доках. Только там все нужно вбивать в фул параметрах а тут (видимо для удобства) вынесено на единую панель. А вот по обведенному красным поиск в вике ничего не дал. Кто может обьяснить-подсказать-ткнуть где почитать? И еще второй вопрос. При АВТОТЮНЕ фильтра (зеленым ) нужно отключать или нет? По идее это фильтрация гармоник и это влияет на значальную инфу и вроде бы должно влиять на результат автотюна. Но это только мои мысли. Буду рад любому ликбезу.
Хотелось бы разобраться
Как я понял это все фильтры, которые влияют на конечные результаты работы pid регулятора - если фильтры настроены не корректно - pid регулятор будет получать от imu много не нужных шумов, что приведет к избыточной нагрузке на моторы и в свою очередь передаст эти вибрации на них же… Когда фильтры настроены хорошо - на pid регулятор поступает более менее сглаженная инфа без не нужных вибраций… имхо.
Вот пост по описанию
discuss.ardupilot.org/t/…/22?u=evgen_stenkin
Спасибо. Похоже то что нужно. Буду читать-вникать. А то есть таблица экселевская, прикручена в шапке ветки по арду в телеге. Там вбиваеш проп и выдает посчитанные значения. Одно но - там только целое число, без дробной. То есть проп 8-9-10 а вот 9.4 уже нет. А у меня как раз 9.4 (фантомовские). В принципе можно заморочиться и посчитать (исходя из данных для 10 и 9 пропов) сколько нужно для 9.4 но хотелось бы вначале освоить азы-букварь по этим параметрам.
Вот так это выглядит в экселе
Красным циферы это то что вбито по умолчанию в 4.1.0 b5 copter
Собственно вот сама таблица. Так как она прикручена к общему доступу то вроде бы авторские права не нарушу разместив ее здесь. Расширение zip переименовать в xlsx
у меня как раз 9.4 (фантомовские)
Тоже такие же… но оказалось что эффективность хуже на них чем на holybro 1045 само закручивающиеся.
Есть видео как летает квад? меня почти все устравиает, кроме покачиваний не понятных мелких туда сюда - видимо пиды плохо настроены…
Какие у Вас пиды сейчас?
там только целое число
Поставьте формат ячейки числовой - и вписывайте 9,4 - все работает.
Есть видео как летает квад?
Делал утром, нетерплячка а в 8-00 нужо уже на смену. Поэтому видео только 23 сек. первого полета на абсолютно стоковых пидах и стоковых фильтрах. Так сказать первый взлет. Потом автотюн, думаю что он не интересен. К сожалению лоханулся и про…ал процесс сохранения. Теперь придется заново послезавтра делать. Тогда и скажу окончательные данные.
Вот на яндекс диск залил disk.yandex.ua/i/hDCA7UdwGxAcJw
Я сейчас на работе, нетбук древний беру поэтому возможностей у него мало. Попробовал обрезать прогой
Ну а если будет тормозить то выложу исходник. Там интересны первые 23 секунды.
Рама вот такая rcopen.com/forum/f123/topic378935/6023
Там интересны первые 23 секунды.
Что-то видео вообще не показывается нормально - 0.5 кадров в секунду… Да и на курсовой не поймешь особо ничего((
Вот я загрузил - есть вибрации мелкие - думаю можно фильтрами поправить… но блин ветер еще был…
drive.google.com/file/d/…/view?usp=sharing
хуже на них чем на holybro 1045 само закручивающиеся
А можно ссылочку на продавана с адекватной ценой (если есть у Вас конечно). А то после прошлых крашей остался толко 1 комплект 9450 + 1 винт. И придется заказывать в китае. Или переходить на китай ноунейм 1045 под гайку. Но и их комплекта два-три наберу всего.
ПС. За подсказку по таблице - спасибо. Попробую и сравню с тем что насчитал по калькулятору
А можно ссылочку
aliexpress.ru/item/1005001419074762.html?spm=a2g39…
Но у меня моторы 2312a у вас другие - возможно что Ваши с этими не так эффективны будут - хотя хз))
Что-то видео вообще не показывается нормально - 0.5 кадров в секунду
Ну тогда только ждать когда зальется на яндекс по vpn 900 метров исходника. Там качество такое же но не дергает - следствие работы захвата с экрана на нетбуке. Почта в личку (ваша) не поможет. Явно или маил ру или подобное. А в моей дебильной - это враги…вот и изгалаемся с vpn. Или завтра после смены залью с домашнего нормальной скоростью.
ПС. Судя по скорости заливки окончится где-то часов через 5
Заливай лучше на mega.nz. Cкорость более-менее и впн никому не нужен.
Как пример
mega.nz/file/j5kg1aBY#18FFNw_3rkEB7Y5rb5IEHRiIAHcZ…
Отменил заливку на яндекс исходника. В принципе это никому не нужно и это бесполезная трата времени и торможение и так тормознутого ноута. Завтра буду делать автотюн в поле и потом уже можно точно говорить ху или не ху. Если нужно то скину на почту желающим кусок с тест полетом-висением. Но только с очков и курсовой. Гопрохи и прочего нет. В принципе хотел собрать себе под опен ШД систему из 2 мп ip камеры с карточкой и курсовой ( что-то наподобие комбика) камеры есть, корпус с сервой тоже. Нужно время смонтировать и запустить. Пока был занят рамой, теперь займусь камерами.
По эффективности пропов - не задумывался пока об этом. Если это Вам поможет посчитать то вод данные сетапа.
АКБ 4S2P
Моторы 2212 960 kv
Винты 9450 аля фантом
Полетный вес 1530 гр.
Ток висения 12,5 А на стоковых пидах
В принципе я и сам могу посмотреть что будет лучше 9450 или 1045. 1045 есть под гайку. Поставить и посмотреть по потреблению при примерно одинаковых режимах полета.
Нашел что в арду можно включить фильтрацию fft в реальном времени. скомпилил снбе прошивку с этим fft буду пробовать по идее должно быть супер - ибо автоматом должен определять частоту вибраций
Нашел что в арду можно включить фильтрацию fft в реальном времени. скомпилил снбе прошивку
Поделитесь? Ибо я в компиляции и прочем - плаваю. Я технарь а не программист Можно и наверное нужно в личку