А давайте обсудим Arducopter - APM
Есть вопрос к продвинутым пользователям ардукоптер и проге МП бете. На вкладке Extended Tuning
вот обьведены интересующие параметры
есть параметры которые мне не понятны и не знаю. Хотелось бы разобраться. Обьведено зеленым (статик и гармоник фильтры). С этим вроде бы понятно. Это фильтрация гармоник и работает в паре с телеметрией ESC. Это есть в вики арду доках. Только там все нужно вбивать в фул параметрах а тут (видимо для удобства) вынесено на единую панель. А вот по обведенному красным поиск в вике ничего не дал. Кто может обьяснить-подсказать-ткнуть где почитать? И еще второй вопрос. При АВТОТЮНЕ фильтра (зеленым ) нужно отключать или нет? По идее это фильтрация гармоник и это влияет на значальную инфу и вроде бы должно влиять на результат автотюна. Но это только мои мысли. Буду рад любому ликбезу.
Хотелось бы разобраться
Как я понял это все фильтры, которые влияют на конечные результаты работы pid регулятора - если фильтры настроены не корректно - pid регулятор будет получать от imu много не нужных шумов, что приведет к избыточной нагрузке на моторы и в свою очередь передаст эти вибрации на них же… Когда фильтры настроены хорошо - на pid регулятор поступает более менее сглаженная инфа без не нужных вибраций… имхо.
Вот пост по описанию
discuss.ardupilot.org/t/…/22?u=evgen_stenkin
Спасибо. Похоже то что нужно. Буду читать-вникать. А то есть таблица экселевская, прикручена в шапке ветки по арду в телеге. Там вбиваеш проп и выдает посчитанные значения. Одно но - там только целое число, без дробной. То есть проп 8-9-10 а вот 9.4 уже нет. А у меня как раз 9.4 (фантомовские). В принципе можно заморочиться и посчитать (исходя из данных для 10 и 9 пропов) сколько нужно для 9.4 но хотелось бы вначале освоить азы-букварь по этим параметрам.
Вот так это выглядит в экселе
Красным циферы это то что вбито по умолчанию в 4.1.0 b5 copter
Собственно вот сама таблица. Так как она прикручена к общему доступу то вроде бы авторские права не нарушу разместив ее здесь. Расширение zip переименовать в xlsx
у меня как раз 9.4 (фантомовские)
Тоже такие же… но оказалось что эффективность хуже на них чем на holybro 1045 само закручивающиеся.
Есть видео как летает квад? меня почти все устравиает, кроме покачиваний не понятных мелких туда сюда - видимо пиды плохо настроены…
Какие у Вас пиды сейчас?
там только целое число
Поставьте формат ячейки числовой - и вписывайте 9,4 - все работает.
Есть видео как летает квад?
Делал утром, нетерплячка а в 8-00 нужо уже на смену. Поэтому видео только 23 сек. первого полета на абсолютно стоковых пидах и стоковых фильтрах. Так сказать первый взлет. Потом автотюн, думаю что он не интересен. К сожалению лоханулся и про…ал процесс сохранения. Теперь придется заново послезавтра делать. Тогда и скажу окончательные данные.
Вот на яндекс диск залил disk.yandex.ua/i/hDCA7UdwGxAcJw
Я сейчас на работе, нетбук древний беру поэтому возможностей у него мало. Попробовал обрезать прогой
Ну а если будет тормозить то выложу исходник. Там интересны первые 23 секунды.
Рама вот такая rcopen.com/forum/f123/topic378935/6023
Там интересны первые 23 секунды.
Что-то видео вообще не показывается нормально - 0.5 кадров в секунду… Да и на курсовой не поймешь особо ничего((
Вот я загрузил - есть вибрации мелкие - думаю можно фильтрами поправить… но блин ветер еще был…
drive.google.com/file/d/…/view?usp=sharing
хуже на них чем на holybro 1045 само закручивающиеся
А можно ссылочку на продавана с адекватной ценой (если есть у Вас конечно). А то после прошлых крашей остался толко 1 комплект 9450 + 1 винт. И придется заказывать в китае. Или переходить на китай ноунейм 1045 под гайку. Но и их комплекта два-три наберу всего.
ПС. За подсказку по таблице - спасибо. Попробую и сравню с тем что насчитал по калькулятору
А можно ссылочку
aliexpress.ru/item/1005001419074762.html?spm=a2g39…
Но у меня моторы 2312a у вас другие - возможно что Ваши с этими не так эффективны будут - хотя хз))
Что-то видео вообще не показывается нормально - 0.5 кадров в секунду
Ну тогда только ждать когда зальется на яндекс по vpn 900 метров исходника. Там качество такое же но не дергает - следствие работы захвата с экрана на нетбуке. Почта в личку (ваша) не поможет. Явно или маил ру или подобное. А в моей дебильной - это враги…вот и изгалаемся с vpn. Или завтра после смены залью с домашнего нормальной скоростью.
ПС. Судя по скорости заливки окончится где-то часов через 5
Заливай лучше на mega.nz. Cкорость более-менее и впн никому не нужен.
Как пример
mega.nz/file/j5kg1aBY#18FFNw_3rkEB7Y5rb5IEHRiIAHcZ…
Отменил заливку на яндекс исходника. В принципе это никому не нужно и это бесполезная трата времени и торможение и так тормознутого ноута. Завтра буду делать автотюн в поле и потом уже можно точно говорить ху или не ху. Если нужно то скину на почту желающим кусок с тест полетом-висением. Но только с очков и курсовой. Гопрохи и прочего нет. В принципе хотел собрать себе под опен ШД систему из 2 мп ip камеры с карточкой и курсовой ( что-то наподобие комбика) камеры есть, корпус с сервой тоже. Нужно время смонтировать и запустить. Пока был занят рамой, теперь займусь камерами.
По эффективности пропов - не задумывался пока об этом. Если это Вам поможет посчитать то вод данные сетапа.
АКБ 4S2P
Моторы 2212 960 kv
Винты 9450 аля фантом
Полетный вес 1530 гр.
Ток висения 12,5 А на стоковых пидах
В принципе я и сам могу посмотреть что будет лучше 9450 или 1045. 1045 есть под гайку. Поставить и посмотреть по потреблению при примерно одинаковых режимах полета.
Нашел что в арду можно включить фильтрацию fft в реальном времени. скомпилил снбе прошивку с этим fft буду пробовать по идее должно быть супер - ибо автоматом должен определять частоту вибраций
Нашел что в арду можно включить фильтрацию fft в реальном времени. скомпилил снбе прошивку
Поделитесь? Ибо я в компиляции и прочем - плаваю. Я технарь а не программист Можно и наверное нужно в личку
Поделитесь? Ибо я в компиляции и прочем - плаваю. Я технарь а не программист Можно и наверное нужно в личку
Сам особо ничего не знаю - просто прочитал что в прошивке выключен - но можно скомпилить. Я скомпилил и надо тестировать , настраивать . Смысл такой что прошивка в реальном времени пытается выделить из шума imu вибрации моторов и пытается их погасить, естественно надо предварительно настроить
Вроде под настроил - по ощущениям даже ноги трестись стали меньше ))) Надо на улице тестировать…
Мдя опасная штука кароче)) Иногда коптер начинает жутко болтать и может рухнуть… Остался на esc telemetry notch filter вроде надежный вариант…
Добрый день. А как бы заставить irc tramp на arducopter работать?
Добрый день. А как бы заставить irc tramp на arducopter работать?
Никак походу - он не работает тут… а вот смарт аудио прекрасно работает
Как назначить на 3 позиционный (не рс5, например рс9) переключатель разные полетные режимы. Чтобы на 1200-1600 был один режим, а 1600-2000 другой?
Как назначить на 3 позиционный (не рс5, например рс9) переключатель разные полетные режимы. Чтобы на 1200-1600 был один режим, а 1600-2000 другой?
В full parameter list найдите fltmode_ch и смените 5 на то какой канал вам нужен - если 9 - значит впишите 9.
Далее в setup-flight modes переключая этот канал выберите все что вам нужо
В full parameter list найдите fltmode_ch и смените 5 на то какой канал вам нужен - если 9 - значит впишите 9.
Далее в setup-flight modes переключая этот канал выберите все что вам нужо
Спасибо, но мне нужно не сменить 5 канал на другой, а сделать дополнительно на другой канал выбор как на 5 канале.
Спасибо, но мне нужно не сменить 5 канал на другой, а сделать дополнительно на другой канал выбор как на 5 канале.
Выбор режимов только на одном канале может быть. ставьте в аппе миксы из двух переключателей и все.