А давайте обсудим Arducopter - APM

GrAl
alex195822:

Сонар устойчиво работает при 90 градусов к препятствию т.к. угол падения = углу отражения. Была мысль приколхозить микроволновый датчик от автомобильной сигнализации, но сейчас проблемы со временем . Может кто возьмется попробовать?

при полете вперед, за счет наклона рамы как раз и должно получиться 90, но надо очень точно попадать с наклоном, хотя … есть идея 😃

mikk
GrAl:

при полете вперед, за счет наклона рамы как раз и должно получиться 90, но надо очень точно попадать с наклоном

Если предположить неоднородность поверхности, то часть отраженного сигнала таки попадет в сонар, но тут другой нюанс, при наклоне рамы вперед изменится угол, а значит и “расстояние” до поверхности уменьшится, а вот при наклоне назад сонар рискует уронить коптер, так как по его показателям будет похоже что ЛА висит слишком высоко.

Chester_kz
mikk:

при наклоне рамы вперед изменится угол, а значит и “расстояние” до поверхности уменьшится, а вот при наклоне назад сонар рискует уронить коптер, так как по его показателям будет похоже что ЛА висит слишком высоко.

Видел решение у буржуев где сонар стоял по подвесе. Но не уверен насколько это корректно. Стоит предположить что сам мозг компенсирует наклоны при вычислении высоты по сонару. Так ли это не могу сказать. Думаю весь код сонара точился из предположения что он будет стоимость вниз.

sulaex
mikk:

а вот при наклоне назад сонар рискует уронить коптер, так как по его показателям будет похоже что ЛА висит слишком высоко.

А что мешает внести коррекцию в коде при наклоне аппарата? (геометрия сила 😃)

alex195822
sulaex:

А что мешает внести коррекцию в коде при наклоне аппарата? (геометрия сила )

Она же родимая и помешает 😃 - почему парктроник легко вьезжает в наклоненный столбик? Размеры обнаруживаемых предметов прямо пропорциональны длине волны.

sulaex

Причем здесь столбик? Речь идет про расчет расстояния при изменении угла наклона аппарата.

mikk
sulaex:

А что мешает внести коррекцию в коде при наклоне аппарата? (геометрия сила )

В собственном софте? конечно же ничто не мешает, уверен что это достаточно просто. Я то думал что речь об использовании Ардукоптера от разработчиков, в котором сонар должен быть установлен вниз, а не под каким либо углом.

alex195822
sulaex:

Причем здесь столбик?

Угол падения = углу отражения. Кстати, длинна волны при 40 кгц = 7500 метров. Про мелкие препятствия можно сразу забыть.

alex195822
DVE:

При 50КГц - 0.7см, судя по справочнику.

Прошу пардону - забыл про скорость в воздухе 340 м/сек. 40 000гц = 0,0085 м.

Probelzaelo
alex195822:

Размеры обнаруживаемых предметов прямо пропорциональны длине волны.

А если наклон отражающей поверхности посылает отраженный пучек не в приемник, а на(лево)…
то примерно на этом основана технология “невидимости”, та которая Стэлс ))

kassir

Нужно ставить сонар на подвес )

Сам то же хочу себе сонар, но дороговато , попозже 146% куплю…

Probelzaelo
Vadimus_ca:

Сонар за $6 дороговато?

За $6 конечно дороговато, если есть тот же сонар за $3, но сегодня, но за 3, а тот, за 6, но вчера, наверное ооочень большой )))
Мне немного интересно, а что же там за конструктив теперь, в плане схемотехники, если за такие деньги? голая плата?

Vadimus_ca
Probelzaelo:

Мне немного интересно, а что же там за конструктив теперь, в плане схемотехники, если за такие деньги? голая плата?

Ну, там вообще-то много чего напаяно. У меня такой есть, работает.

Probelzaelo

Дааа уж, на 3 бакса с доставкой многовато… на днях голый пьезо датчик покупал(парктроника) отдал 145 руб. а тут прямо кампутер … хотя электроники по моему многовато, для того функционала )) …

djal

а гдето читал что для амп только свои сонары подходят, за 30 бакинских, а тут 3 . у меня такой гдето валяется, его что можно прикрутить?
если да то давайте популярно обсуждать.

Vadimus_ca

К пирату - можно, значит, и к ардукоптеру тоже.

crown
alexeykozin:

сделайте логирование raw совершите короткий полет и выложите полетный лог

Полетал сегодня с логированием, да уж вибрации есть и сильные

лог

alex195822
Vadimus_ca:

К пирату - можно, значит, и к ардукоптеру тоже.

К ардукоптеру проблематично - надо перелопачивать скетч, разные выходные сигналы. Подробнее может обьяснить Sir Alex - он спец по пирату.

мар

Сегодня тоже попробовал полетать, все понравилось, и алтхолд, и лоитер, и попробовал полет по точкам, rtl тоже все нормально, прилетел точно в точку взлета, а вот выключать аппу , чтобы проверить файл- сейф после последнего краша очканул.