А давайте обсудим Arducopter - APM
Хороший человек прислал эту ссылку в помощь. Удобная. И особенно тем кто только начинает волтузить и изучать систему. Искать порой ведь нет времени. А тут основное в кучке от практиков.
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=23976435&po…
Пока один вопрос возник поверхностный, но кому то и важный. При установке датчика тока не 3DR(нового под плату 2.5), а простого www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&go… не удается адекватно настроить измерение силы тока. Свистит или при малых токах или больших. А вот весь диапазон пригвоздить к истинным показаниям не удается. Это не столь проблемно, но всеже. И кроме того показания расхода (мА/час) тока не удается выводить кроме как в процентах от номинала батареи. Где порыться нужно?
На новом датчике проблемы с точностью описывают сторожилы. Там еще и с показаниями напруги проблемки от перемены нагрузки. Но его установка в планы не входит, так как слабоват по токовым нагрузкам. Да и проц запитан практически без фильтра…Кто подпаивал сам на ноги проца фильтр. Давало это результат?
Все доброго времени суток!
Помогите пожалуйста понять проблему.
При настройке режимов полета в ms я ставлю одни режимы, а в очках по показаниям osd совершенно другие режимы.
Подключаю к ms там режимы какие я задавал. Поменял на совершенно другие и опять отображаются при переключении только stab и alt hold…😦
При настройке режимов полета в ms
ms - что вы под этим подразумеваете?
И вас программа Plane или Copter?
отображаются при переключении только stab и alt hold.
Фикс gps есть? если нет то все режимы что связаны с gps не будут отображаться
Вот я лапоть…фикса же нет в квартире…точно! Спасибо огромное!
Алексей (crown) , а Вы вешали 6-ой канал для настроек пидов в реальном тестовом полете. Штука крайне нужная, намного быстрее аппарат обуздать получается, и добиться нужного поведения. На последнем вашем видео при полете в стоковых настройках такого явно не наблюдалось. Сток - это полная Ж… для собственно сдеданной системы полетной, разве только если не купить сам носитель от производителя, на котоый и расчитан ПИДы (или привязаться к дронраме при проектировании своей как е исходнику).
Алексей (crown) , а Вы вешали 6-ой канал для настроек пидов в реальном тестовом полете.
Я Александр, гексу я собрал недавно, еще ничего не настраивал толком, щас избавляюсь от вибраций, у меня квадрик на раме клон TBS летает хорошо, тоже особо ничего не крутил, только то что советовал Алексей на форуме
Крутить нужно обязательно. Хороший результат дает начало в главном ПИД стаба , если начать , в противоречии со всеми правилами с параметра “D”. Вот тогда он начинает действительно летать, а не болтаться. ПИД отдан потребителю по полной. Да , это напрягает, т.к. хочется неморочится и иметь все сразу. Но после ругулировок он как немец висит даже на простых регулях. DJI намного хуже в этом плане и проблемнее. Прикольно конечно, но радует. К соотношению масса/тяга действительно требовательный. (Такой алгоритм).И даже чрезмерно. Но это и позволяет заточить аппарат очень строго и точно, пусть даже в узких весовых пределах. Но и главный Пид можно для весовой коррекции вывести на крутилку Тх. Вполне оправдано и вполне достаточно.
Не для ленивых “мозги”, а для сильно желающих.
Датчика баро вполне достаточно. А вот с навигацией пока непонятки , или 06 с большой антенной мутит или еще что. Во всяком случае такая проблема в моем экземпляре. Больше чем 5-7 спутников не берет и переодически меняет центр обработки координат метров на 15. Для самулей это не проблема, но вот для вертолетных совсем другое дело. И скартой гугля разбег непонятный…
Вышла прошивка 3.0.0-rc1
Без калибровки компаса и акселей даже не армится.
Вышла прошивка 3.0.0-rc1
Без калибровки компаса и акселей даже не армится.
Правильно сделали. Много буржуев падало на 2.9.1b и высылало логи типа че за фигня. А там видно что калибровок не было. Кстати говоря насколько я помню без калибровки радио тоже не даст заармить.
Сегодня ездил в поля. Сначала, чтобы было с чем сравнивать, полетал два пака на Назе. Потом полетал на хексе с PX4 и утренней прошикой (прям утром компилил) тогда она еше не называлась 3-rc1. Все летает просто шикарно. Потестил удержание высоты, лойтер возврат. После назы не заметил особой разницы разве что если разогнался и включил лойтер наза тормозит медленно а АПМ достаточно резко. АПМ как бы пореше, большие углы позволяет заворачивать. Вообшем впечатление крайне положительные. Снимал видео сначала со стороны потом с борта. Со стороны (снимал на GoPro) думаю мало кому интересно будет - там толком ничего не видно. А с борта если кому интересно могу выложить.
Не для ленивых “мозги”, а для сильно желающих.
Афоризм ветки !!!
А с борта если кому интересно могу выложить
Видео на 2-3 минуты было бы интересно посмотреть
Вышла прошивка 3.0.0-rc1
А есть к ней what’s new?
с борта если кому интересно могу выложить.
Интересно, выкладывайте.
А есть к ней what’s new?
Тоже сейчас подлетнул. Ставка была на удержание позиции после небольших доводок компоновки (ГПС). Понравилось. Держит конкретно и в стоковых по данному разделу. Подруливать не пришлось. Но это в штиль.
Кроме того погонял с крутилки пид в RATE …разница от 0.14 до 0.16 ощущалась только при посадке. Ну и аппарат крайне недоругжен пока. Баласта просит на борт в кило. Газ висения ниже 35%. 😁. Стремно ;)при переходе из удержания любого рода в обычный стаб если газ не вернуть…
Общее впечатление очень положительное. Выглядело не хуже чем у именитых систем. (сугубо личное). Придется снять на видео всю эту кухню. Может завтра.
А что в Mission Planner под ArduCopter-2.9.1b ? Финальная или нет. Вроде в ночь обновление было планировщика миссий до 1.2.48.
АПМ как бы пореше, большие углы позволяет заворачивать.
Резкость укращается (сглаживается) через “I” параметр в главных настройках. Это если не хочется “Р” зарезать
Так это к ArduCopter-2.9.1b-final, там последние изменение от 4-го апреля.
Это 2.9.1b
А есть к ней what’s new?
Общего нет, только если заходить во все сборки подряд начиная с firmware.diydrones.com/…/2013-04-24-07:04/
Кроме того погонял с крутилки пид в RATE …разница от 0.14 до 0.16 ощущалась только при посадке.
Александр, если не затруднит сделайте краткий мануал по настройке ПИДов
Как сбросить координаты точки RTL если нет MP под рукой? Где-то попадалось, что надо нажать Reset, но не могу найти подтверждения. А то сегодня коптер улетел в дерево, или кнопка в коробке не нажалась, или это не сбросило RTL.
Александр, если не затруднит сделайте краткий мануал по настройке ПИДов
По пидам как бы въехал в тему . В принципе ничего сложного. Выше выкладывал как неодекватно начать тонкую настройку. Ссылка на спеца. Очень конкретно он все изъясняет и в сравнениях понятия дает что бы въехать даже начинающему.
Здесь это. translate.google.com/translate?depth=1&hl=ru&ie=UT… Здесь и форум желательно полестать.
Конечно смущало начало через “D”, но это действительно помогает ускорить процесс настройки. Правда результат получился несколько завышенный. Но после такой настройки можно и завалить значения на 10-15 процентов. Для ветренной погоды будет в самый раз, а в штиль он и не настроенный летает хорошо как, показали вечерние подлеты.
Ну и главный ПИД (RATE_КP)под погодные условия и вес на 6-ой канал вешать обязательно и естественно среднее значение не забыть зафайлсефить… это если далеко летаем.😃 Лишним не будет.
Здесь еще есть одно противоречие и оно покоя не дает, может оно и ошибочно,но… алгоритм Пидов заложенный в прошивках ведь не совсем ясен (какой конкретно метод анализа заложен (с возможностью упреждения или нет)).
Ну и как бы плату нежелательно поднимать высоко от ЦТ (гирам это по барабану, а вот для акселей растут нагрузки) Учтено это или нет ХЗ. Во всяком случае на рамах что продаются попутно платы подняты значительно по высоте и аппараты небольших размеров. И, кроме того «компас» весит на плате…. Его нужно отдалять от силовых проводов и подобного. Тобишь плату поднимать нужно. И что делать??? Одно не вяжется с другим. Не самолет же у нас, а коптер. Посему как бы и внешний Компас напрашивается сам собой, это что бы навигацию подтянуть, для тежелых и энергоемких аппаратов. Малышам-аппаратам это не страшно.
Но это чисто рассуждения и осмысления где рыть и что копать в перспективе. Осмысление.
А есть к ней what’s new?
ArduCopter 3.0.0-rc1 01-May-2013
Improvements over 2.9.1b:
- Inertial navigation for X & Y axis (Randy/Leonard/Jonathan)
- 3D waypoint navigation library (Leonard/Randy)
WPNAV_SPEED, WPNAV_SPEED_UP, WPNAV_SPEED_DN control target speeds during missions and RTL
WP_YAW_BEHAVIOR to allow disabling yaw during missions and RTL - PX4 support (some features still not available) (Tridge/Pat/PX4Dev Team)
- Safety improvements:
Tin-can shaped fence (set FENCE_ENABLED to 1 and copter will RTL if alt > 150m or horizontal distance from home > 300m) (Randy/Tridge/Leonard)
GCS failsafe (set FS_GCS_ENABLED to 1 and if you are using a tablet to fly your copter it will RTL and return control to the radio 3 seconds after losing telemetry) (Randy)
pre-arm checks to ensure accelerometer and radio calibration has been performed before arming (Randy) - motor interference compensation for compass (Jonathan/Randy)
- Circle mode improvements:
set CIRCLE_RADIUS to zero to do panorama shots in circle mode (copter does not move in a circle but instead slowly rotates)
CIRCLE_RATE parameter allows controlling direction and speed of rotation in CIRCLE mode and LOITER_TURNS (can also be adjusted in flight from CH6 knob) - SONAR_GAIN parameter add to allow reducing the response to objects sensed by sonar (Randy)
- support for trapezoidal quads (aka V shaped or FPV quads) (Leonard/Craig)
- performance improvements to dataflash logging (Tridge)
- bug-fix to analog read which could cause bad sonar reads when using voltage or current monitor (Tridge)
- bug-fix to motors going to minimum when throttle is low while switching into Loiter, AUTO, RTL, ALT_HOLD (Jason/Randy)
- bug-fix for auto disarm sometimes disarming shortly after arming (Jason/SirAlex)
Интересно, выкладывайте.
PS: Пиды все стоковые.
Еще как бы не совсем в теме по сей машине…курим инет по ней, но где ловить эту прошивку 3.0.0-rc1 01-May-2013 конкретно. Гугль выдает всего одно место.github.com/diydrones/ardupilot/tree/…/ArduCopter
И конечно уже как бы готова для выхода 2.9.2. (выкладывалаь здесь выше и видео по ней много гуляет) Может там будут подобные довороты.
Просто много инфы сыпется в процессе освоения. 😃 Сразу во все тонкости не вьехать и не отфильтровать лучшее без помощи сторожил-гуру по этой системе.
но где ловить эту прошивку 3.0.0-rc1 01-May-2013 конкретно. Гугль выдает всего одно место.github.com/diydrones/ardupil...ter/ArduCopter
В принципе гугль не врет там и лежит прошивка в исходниках. Насколько я знаю те кто ее тестят загружают исходники и собирают с них под свое железо. Однако у есть сайт firmware.diydrones.com там работает автосборшик - прошики компиляться по все официально поддерживаемые железки и разные виды рам. Вот
Естественно устанавливая данную прошивку надо отдавать себе отчет в том что это dev версия и возможно все. И это все у людей случалось и дисармы в воздухе и улет хз куда и т.д. и т.п.
Есть у меня квадрик на который мне почему-то боязно ставить всякие дев вещи(до сих пор стоит 2.9.1). Хотя стоит он чуть дороже хексы на которой тестил.
прошивка в исходниках
С наскока и не понял:) Думал в чистом виде она гдето лежи
это dev версия и возможно все
Вот это и напрягает. В плане стоит гонять в полной автаномке фишку и по полной