А давайте обсудим Arducopter - APM
Вышла прошивка 3.0.0-rc1
А есть к ней what’s new?
с борта если кому интересно могу выложить.
Интересно, выкладывайте.
А есть к ней what’s new?
Тоже сейчас подлетнул. Ставка была на удержание позиции после небольших доводок компоновки (ГПС). Понравилось. Держит конкретно и в стоковых по данному разделу. Подруливать не пришлось. Но это в штиль.
Кроме того погонял с крутилки пид в RATE …разница от 0.14 до 0.16 ощущалась только при посадке. Ну и аппарат крайне недоругжен пока. Баласта просит на борт в кило. Газ висения ниже 35%. 😁. Стремно ;)при переходе из удержания любого рода в обычный стаб если газ не вернуть…
Общее впечатление очень положительное. Выглядело не хуже чем у именитых систем. (сугубо личное). Придется снять на видео всю эту кухню. Может завтра.
А что в Mission Planner под ArduCopter-2.9.1b ? Финальная или нет. Вроде в ночь обновление было планировщика миссий до 1.2.48.
АПМ как бы пореше, большие углы позволяет заворачивать.
Резкость укращается (сглаживается) через “I” параметр в главных настройках. Это если не хочется “Р” зарезать
Так это к ArduCopter-2.9.1b-final, там последние изменение от 4-го апреля.
Это 2.9.1b
А есть к ней what’s new?
Общего нет, только если заходить во все сборки подряд начиная с firmware.diydrones.com/…/2013-04-24-07:04/
Кроме того погонял с крутилки пид в RATE …разница от 0.14 до 0.16 ощущалась только при посадке.
Александр, если не затруднит сделайте краткий мануал по настройке ПИДов
Как сбросить координаты точки RTL если нет MP под рукой? Где-то попадалось, что надо нажать Reset, но не могу найти подтверждения. А то сегодня коптер улетел в дерево, или кнопка в коробке не нажалась, или это не сбросило RTL.
Александр, если не затруднит сделайте краткий мануал по настройке ПИДов
По пидам как бы въехал в тему . В принципе ничего сложного. Выше выкладывал как неодекватно начать тонкую настройку. Ссылка на спеца. Очень конкретно он все изъясняет и в сравнениях понятия дает что бы въехать даже начинающему.
Здесь это. translate.google.com/translate?depth=1&hl=ru&ie=UT… Здесь и форум желательно полестать.
Конечно смущало начало через “D”, но это действительно помогает ускорить процесс настройки. Правда результат получился несколько завышенный. Но после такой настройки можно и завалить значения на 10-15 процентов. Для ветренной погоды будет в самый раз, а в штиль он и не настроенный летает хорошо как, показали вечерние подлеты.
Ну и главный ПИД (RATE_КP)под погодные условия и вес на 6-ой канал вешать обязательно и естественно среднее значение не забыть зафайлсефить… это если далеко летаем.😃 Лишним не будет.
Здесь еще есть одно противоречие и оно покоя не дает, может оно и ошибочно,но… алгоритм Пидов заложенный в прошивках ведь не совсем ясен (какой конкретно метод анализа заложен (с возможностью упреждения или нет)).
Ну и как бы плату нежелательно поднимать высоко от ЦТ (гирам это по барабану, а вот для акселей растут нагрузки) Учтено это или нет ХЗ. Во всяком случае на рамах что продаются попутно платы подняты значительно по высоте и аппараты небольших размеров. И, кроме того «компас» весит на плате…. Его нужно отдалять от силовых проводов и подобного. Тобишь плату поднимать нужно. И что делать??? Одно не вяжется с другим. Не самолет же у нас, а коптер. Посему как бы и внешний Компас напрашивается сам собой, это что бы навигацию подтянуть, для тежелых и энергоемких аппаратов. Малышам-аппаратам это не страшно.
Но это чисто рассуждения и осмысления где рыть и что копать в перспективе. Осмысление.
А есть к ней what’s new?
ArduCopter 3.0.0-rc1 01-May-2013
Improvements over 2.9.1b:
- Inertial navigation for X & Y axis (Randy/Leonard/Jonathan)
- 3D waypoint navigation library (Leonard/Randy)
WPNAV_SPEED, WPNAV_SPEED_UP, WPNAV_SPEED_DN control target speeds during missions and RTL
WP_YAW_BEHAVIOR to allow disabling yaw during missions and RTL - PX4 support (some features still not available) (Tridge/Pat/PX4Dev Team)
- Safety improvements:
Tin-can shaped fence (set FENCE_ENABLED to 1 and copter will RTL if alt > 150m or horizontal distance from home > 300m) (Randy/Tridge/Leonard)
GCS failsafe (set FS_GCS_ENABLED to 1 and if you are using a tablet to fly your copter it will RTL and return control to the radio 3 seconds after losing telemetry) (Randy)
pre-arm checks to ensure accelerometer and radio calibration has been performed before arming (Randy) - motor interference compensation for compass (Jonathan/Randy)
- Circle mode improvements:
set CIRCLE_RADIUS to zero to do panorama shots in circle mode (copter does not move in a circle but instead slowly rotates)
CIRCLE_RATE parameter allows controlling direction and speed of rotation in CIRCLE mode and LOITER_TURNS (can also be adjusted in flight from CH6 knob) - SONAR_GAIN parameter add to allow reducing the response to objects sensed by sonar (Randy)
- support for trapezoidal quads (aka V shaped or FPV quads) (Leonard/Craig)
- performance improvements to dataflash logging (Tridge)
- bug-fix to analog read which could cause bad sonar reads when using voltage or current monitor (Tridge)
- bug-fix to motors going to minimum when throttle is low while switching into Loiter, AUTO, RTL, ALT_HOLD (Jason/Randy)
- bug-fix for auto disarm sometimes disarming shortly after arming (Jason/SirAlex)
Интересно, выкладывайте.
PS: Пиды все стоковые.
Еще как бы не совсем в теме по сей машине…курим инет по ней, но где ловить эту прошивку 3.0.0-rc1 01-May-2013 конкретно. Гугль выдает всего одно место.github.com/diydrones/ardupilot/tree/…/ArduCopter
И конечно уже как бы готова для выхода 2.9.2. (выкладывалаь здесь выше и видео по ней много гуляет) Может там будут подобные довороты.
Просто много инфы сыпется в процессе освоения. 😃 Сразу во все тонкости не вьехать и не отфильтровать лучшее без помощи сторожил-гуру по этой системе.
но где ловить эту прошивку 3.0.0-rc1 01-May-2013 конкретно. Гугль выдает всего одно место.github.com/diydrones/ardupil...ter/ArduCopter
В принципе гугль не врет там и лежит прошивка в исходниках. Насколько я знаю те кто ее тестят загружают исходники и собирают с них под свое железо. Однако у есть сайт firmware.diydrones.com там работает автосборшик - прошики компиляться по все официально поддерживаемые железки и разные виды рам. Вот
Естественно устанавливая данную прошивку надо отдавать себе отчет в том что это dev версия и возможно все. И это все у людей случалось и дисармы в воздухе и улет хз куда и т.д. и т.п.
Есть у меня квадрик на который мне почему-то боязно ставить всякие дев вещи(до сих пор стоит 2.9.1). Хотя стоит он чуть дороже хексы на которой тестил.
прошивка в исходниках
С наскока и не понял:) Думал в чистом виде она гдето лежи
это dev версия и возможно все
Вот это и напрягает. В плане стоит гонять в полной автаномке фишку и по полной
Еще как бы не совсем в теме по сей машине…курим инет по ней, но где ловить эту прошивку 3.0.0-rc1 01-May-2013 конкретно.
Я уже раза 3 давал ссылку где сейчас самые новые готовые прошивки
firmware.diydrones.com
Алексей, а что это за hilsensors в приписке к версии АРМ?
- Whether you want a HIL (hardware in the loop) image
об чем это?
Алексей, а что это за hilsensors в приписке к версии АРМ?
- Whether you want a HIL (hardware in the loop) image
об чем это?
Это как понимаю для симуляторов
Да, господа, а на шину I2C кто нибудь конкретно сонар реально вешал? Под первую версию такое прикручивали за бугром и как бы коды лежат как это распистонить прилепить.
Кто нибудь пробовал?
Всем доброго времени суток. Вот и у меня вышел первый краш. Летал себе летал в стоковых настройках и вдруг нате…расколбас в воздухе и бумс…заменил луч, думал дело в пропсейвере… Одел цанги и и снова в поле. Проблема явная: при спокойных полетах возникает внезапный расколбас в воздухе двигатели работают хаотично и итогом падение… прошивка 2.9 арм 2.0. Проблема появилась внезапно. Регуляторы по новой калибровал…Может у кого было такое? С уважением Сергей.
Подскажите пожалуйста.
Дошли руки до поковыряться в контроллере.
В режиме “Стаб” - летает, в режиме “ХолдПозишн” - держится на одном месте.
Высоту в этих режимах не держит, пляшет как будто баро-датчика вообще не существует.
При активации режимов “АльтХолд” или “Loiter” пытаюсь дать газу, моторы работают в холостую, на газ не реагирует.
Остальное еще не пробовал.
Буду благодарен в указании направления движения.
При активации режимов “АльтХолд” или “Loiter”
При переходе в режимы отличные от стаба необходимо после взлета руками удерживать на одной высоте секунд 15-20. Это необходимо для для определения газа висения.
а в стаб режиме не работает удержание высоты?
или режим альтхолд это совмещенный стаб с удержанием высоты?
При активации режимов “АльтХолд” или “Loiter” пытаюсь дать газу, моторы работают в холостую, на газ не реагирует.
В этих режимах газ в центре не очень чувствительный,( как будто введена экспонента где то %40 ) можете посмелее дать больше или меньше газ.
Я в режиме Loiter сажаю и летаю по FPV
Пару вопросиков по полетным режимам.
1- В режиме Follow Me коптер активно набирает высоту(на стик газа пульта в этом режиме не реагирует), максимум позволял набрать 80м, дальше переключал режим и ручками снижал до адекватной высоты. Где крутить? Почему он набирает высоту? Есть установка высоты в режиме guided? Где? Не нашел… Или не там искал.
2- АКРО. Я не могу заставить коптер кувыркнуться, коптер наклоняется на 90 градусов и остается в этом положении. Совсем отключать аксель я тоже не хочу, пусть чуть чуть будет, как сейчас. Но аксель не должен ограничивать угол. Я так понимаю курить надо AXIS_ENABLE, ACRO_BAL_ROLL и ACRO_BAL_PITCH. ACRO_TRAINER отключен. Но какие значения нужны. Резвость наклона вполне устраивает, чуть чуть можно бы ускорить(вроде через Acro P?) А как отключить ограничение угла? Конкретнвй пример- КК2,0- аксель всегда включен, но позволяет кувыркаться сколько влезет, коптер очень агрессивный и резвый, но отпустив стики, через пару сек он сам выровняется. Хочу добиться подобного поведения от арду.
режим альтхолд это совмещенный стаб с удержанием высоты?
Так и есть, лоитер = альтхолд + удержание позиции.