А давайте обсудим Arducopter - APM
Александр, если не затруднит сделайте краткий мануал по настройке ПИДов
По пидам как бы въехал в тему . В принципе ничего сложного. Выше выкладывал как неодекватно начать тонкую настройку. Ссылка на спеца. Очень конкретно он все изъясняет и в сравнениях понятия дает что бы въехать даже начинающему.
Здесь это. translate.google.com/translate?depth=1&hl=ru&ie=UT… Здесь и форум желательно полестать.
Конечно смущало начало через “D”, но это действительно помогает ускорить процесс настройки. Правда результат получился несколько завышенный. Но после такой настройки можно и завалить значения на 10-15 процентов. Для ветренной погоды будет в самый раз, а в штиль он и не настроенный летает хорошо как, показали вечерние подлеты.
Ну и главный ПИД (RATE_КP)под погодные условия и вес на 6-ой канал вешать обязательно и естественно среднее значение не забыть зафайлсефить… это если далеко летаем.😃 Лишним не будет.
Здесь еще есть одно противоречие и оно покоя не дает, может оно и ошибочно,но… алгоритм Пидов заложенный в прошивках ведь не совсем ясен (какой конкретно метод анализа заложен (с возможностью упреждения или нет)).
Ну и как бы плату нежелательно поднимать высоко от ЦТ (гирам это по барабану, а вот для акселей растут нагрузки) Учтено это или нет ХЗ. Во всяком случае на рамах что продаются попутно платы подняты значительно по высоте и аппараты небольших размеров. И, кроме того «компас» весит на плате…. Его нужно отдалять от силовых проводов и подобного. Тобишь плату поднимать нужно. И что делать??? Одно не вяжется с другим. Не самолет же у нас, а коптер. Посему как бы и внешний Компас напрашивается сам собой, это что бы навигацию подтянуть, для тежелых и энергоемких аппаратов. Малышам-аппаратам это не страшно.
Но это чисто рассуждения и осмысления где рыть и что копать в перспективе. Осмысление.
А есть к ней what’s new?
ArduCopter 3.0.0-rc1 01-May-2013
Improvements over 2.9.1b:
- Inertial navigation for X & Y axis (Randy/Leonard/Jonathan)
- 3D waypoint navigation library (Leonard/Randy)
WPNAV_SPEED, WPNAV_SPEED_UP, WPNAV_SPEED_DN control target speeds during missions and RTL
WP_YAW_BEHAVIOR to allow disabling yaw during missions and RTL - PX4 support (some features still not available) (Tridge/Pat/PX4Dev Team)
- Safety improvements:
Tin-can shaped fence (set FENCE_ENABLED to 1 and copter will RTL if alt > 150m or horizontal distance from home > 300m) (Randy/Tridge/Leonard)
GCS failsafe (set FS_GCS_ENABLED to 1 and if you are using a tablet to fly your copter it will RTL and return control to the radio 3 seconds after losing telemetry) (Randy)
pre-arm checks to ensure accelerometer and radio calibration has been performed before arming (Randy) - motor interference compensation for compass (Jonathan/Randy)
- Circle mode improvements:
set CIRCLE_RADIUS to zero to do panorama shots in circle mode (copter does not move in a circle but instead slowly rotates)
CIRCLE_RATE parameter allows controlling direction and speed of rotation in CIRCLE mode and LOITER_TURNS (can also be adjusted in flight from CH6 knob) - SONAR_GAIN parameter add to allow reducing the response to objects sensed by sonar (Randy)
- support for trapezoidal quads (aka V shaped or FPV quads) (Leonard/Craig)
- performance improvements to dataflash logging (Tridge)
- bug-fix to analog read which could cause bad sonar reads when using voltage or current monitor (Tridge)
- bug-fix to motors going to minimum when throttle is low while switching into Loiter, AUTO, RTL, ALT_HOLD (Jason/Randy)
- bug-fix for auto disarm sometimes disarming shortly after arming (Jason/SirAlex)
Интересно, выкладывайте.
PS: Пиды все стоковые.
Еще как бы не совсем в теме по сей машине…курим инет по ней, но где ловить эту прошивку 3.0.0-rc1 01-May-2013 конкретно. Гугль выдает всего одно место.github.com/diydrones/ardupilot/tree/…/ArduCopter
И конечно уже как бы готова для выхода 2.9.2. (выкладывалаь здесь выше и видео по ней много гуляет) Может там будут подобные довороты.
Просто много инфы сыпется в процессе освоения. 😃 Сразу во все тонкости не вьехать и не отфильтровать лучшее без помощи сторожил-гуру по этой системе.
но где ловить эту прошивку 3.0.0-rc1 01-May-2013 конкретно. Гугль выдает всего одно место.github.com/diydrones/ardupil...ter/ArduCopter
В принципе гугль не врет там и лежит прошивка в исходниках. Насколько я знаю те кто ее тестят загружают исходники и собирают с них под свое железо. Однако у есть сайт firmware.diydrones.com там работает автосборшик - прошики компиляться по все официально поддерживаемые железки и разные виды рам. Вот
Естественно устанавливая данную прошивку надо отдавать себе отчет в том что это dev версия и возможно все. И это все у людей случалось и дисармы в воздухе и улет хз куда и т.д. и т.п.
Есть у меня квадрик на который мне почему-то боязно ставить всякие дев вещи(до сих пор стоит 2.9.1). Хотя стоит он чуть дороже хексы на которой тестил.
прошивка в исходниках
С наскока и не понял:) Думал в чистом виде она гдето лежи
это dev версия и возможно все
Вот это и напрягает. В плане стоит гонять в полной автаномке фишку и по полной
Еще как бы не совсем в теме по сей машине…курим инет по ней, но где ловить эту прошивку 3.0.0-rc1 01-May-2013 конкретно.
Я уже раза 3 давал ссылку где сейчас самые новые готовые прошивки
firmware.diydrones.com
Алексей, а что это за hilsensors в приписке к версии АРМ?
- Whether you want a HIL (hardware in the loop) image
об чем это?
Алексей, а что это за hilsensors в приписке к версии АРМ?
- Whether you want a HIL (hardware in the loop) image
об чем это?
Это как понимаю для симуляторов
Да, господа, а на шину I2C кто нибудь конкретно сонар реально вешал? Под первую версию такое прикручивали за бугром и как бы коды лежат как это распистонить прилепить.
Кто нибудь пробовал?
Всем доброго времени суток. Вот и у меня вышел первый краш. Летал себе летал в стоковых настройках и вдруг нате…расколбас в воздухе и бумс…заменил луч, думал дело в пропсейвере… Одел цанги и и снова в поле. Проблема явная: при спокойных полетах возникает внезапный расколбас в воздухе двигатели работают хаотично и итогом падение… прошивка 2.9 арм 2.0. Проблема появилась внезапно. Регуляторы по новой калибровал…Может у кого было такое? С уважением Сергей.
Подскажите пожалуйста.
Дошли руки до поковыряться в контроллере.
В режиме “Стаб” - летает, в режиме “ХолдПозишн” - держится на одном месте.
Высоту в этих режимах не держит, пляшет как будто баро-датчика вообще не существует.
При активации режимов “АльтХолд” или “Loiter” пытаюсь дать газу, моторы работают в холостую, на газ не реагирует.
Остальное еще не пробовал.
Буду благодарен в указании направления движения.
При активации режимов “АльтХолд” или “Loiter”
При переходе в режимы отличные от стаба необходимо после взлета руками удерживать на одной высоте секунд 15-20. Это необходимо для для определения газа висения.
а в стаб режиме не работает удержание высоты?
или режим альтхолд это совмещенный стаб с удержанием высоты?
При активации режимов “АльтХолд” или “Loiter” пытаюсь дать газу, моторы работают в холостую, на газ не реагирует.
В этих режимах газ в центре не очень чувствительный,( как будто введена экспонента где то %40 ) можете посмелее дать больше или меньше газ.
Я в режиме Loiter сажаю и летаю по FPV
Пару вопросиков по полетным режимам.
1- В режиме Follow Me коптер активно набирает высоту(на стик газа пульта в этом режиме не реагирует), максимум позволял набрать 80м, дальше переключал режим и ручками снижал до адекватной высоты. Где крутить? Почему он набирает высоту? Есть установка высоты в режиме guided? Где? Не нашел… Или не там искал.
2- АКРО. Я не могу заставить коптер кувыркнуться, коптер наклоняется на 90 градусов и остается в этом положении. Совсем отключать аксель я тоже не хочу, пусть чуть чуть будет, как сейчас. Но аксель не должен ограничивать угол. Я так понимаю курить надо AXIS_ENABLE, ACRO_BAL_ROLL и ACRO_BAL_PITCH. ACRO_TRAINER отключен. Но какие значения нужны. Резвость наклона вполне устраивает, чуть чуть можно бы ускорить(вроде через Acro P?) А как отключить ограничение угла? Конкретнвй пример- КК2,0- аксель всегда включен, но позволяет кувыркаться сколько влезет, коптер очень агрессивный и резвый, но отпустив стики, через пару сек он сам выровняется. Хочу добиться подобного поведения от арду.
режим альтхолд это совмещенный стаб с удержанием высоты?
Так и есть, лоитер = альтхолд + удержание позиции.
В режиме “Стаб” - летает, в режиме “ХолдПозишн” - держится на одном месте. Высоту в этих режимах не держит, пляшет как будто баро-датчика вообще не существует. При активации режимов “АльтХолд” или “Loiter” пытаюсь дать газу, моторы работают в холостую, на газ не реагирует. Остальное еще не пробовал. Буду благодарен в указании направления движения.
позишен холд по крайней мере раньше было тоже самое что и офф лоитер - удержание позиции по оптическому сенсору. без оного должен улетать вверх.
активировать альтхолд и лоитер надо в полете выдержав в режиме стабилизации постоянную высоту. в идеале секунд 15 но можно меньше.
взлетать в лоитере и альтхолде я бы не советовал… но если найдете тактику - было бы интересно услышать. удерживая высоту в стабилизации ардукоптер считает отношение текущей тяги и веса с тем чтобы от этого значения плясать в удержании высоты. заходить на посадку можно в лоитере и альтхолде. но конечная фаза - например если если препятствия в радиусе 10м и может быть переотражение спутникового сигнала безопаснее делать в альтхолде с тем чтобы его не понесло на препятствие
активировать альтхолд и лоитер надо в полете выдержав в режиме стабилизации постоянную высоту. в идеале секунд 15 но можно меньше.
Переключаю секунды через 2-3 - проблем нет никаких, высоту держит идеально.
Уточнить хочу - при подключении регулей к контроллеру с каждого регуля плюс к контроллеру заводим или достаточно одного?
Переключаю секунды через 2-3 - проблем нет никаких, высоту держит идеально.
это потому что этот параметр сохраняется в епром если вес аппарата и тяга не меняется от запуска к запуску то можно меньше.
Уточнить хочу - при подключении регулей к контроллеру с каждого регуля плюс к контроллеру заводим или достаточно одного?
если другой нагрузки кроме регулей на выходах нет то можно вообще плюсы не заводить.
если есть - напрмер сервоприводы подвеса то нужно завести плюс с одного из регуляторов.
ps перемычку j1 не ставить , для автопилота отдельный бек питания 5 вольт ровно подключить на планку входов
Всем большое спасибо, аппарат летает очень красиво.
Первые впечатления… “ВАХ!!!” 😃
Отлетал два пака, висит как прибитый, высоту держит изумительно.
В процессе первых полетов появились некоторые вопросы, но пока буду копаться дальше сам, очень приятный контроллер, лучшее из того, что видел.
ЗЫ В документации нашел симулятор, очень помогает понять за что отвечают определенные настройки (особо за веткой не следил, возможно баян, тогда прошу прощения за него).