Search in topic

А давайте обсудим Arducopter - APM

если параметр vcc не держится ровно 5 вольт а прыгает, лучше переключите юбек на 5 вольт и запитайте со стороны входов

Дошла почтой PX4

Брали тока PX4FMU или вместе с PX4IO?

Взял обе, хотя наверно хватило бы одной FMU. Гады, в комплекте не положили длинный разъем DF13, а где его у нас купить, хз, поэтому использовать одну FMU пока не получится.

Прошивка через Mission Planner залилась без проблем, коннект по USB есть, наклоны платы отрабатываются. Правда испытания пока отложены по простой причине - нет еще одного коптера под 3й контроллер 😃

Кстати, PX4IO надо отдельно прошивать, или она уже прошита? Вроде достаточно файл в корень SD-карты залить, или какую-то перемычку замкнуть надо? (в разных источниках пишут по-разному)

Как думаете сильно страшно если с перемычкой питаю на выходе apm от регулятора двигателя 5 вольтами, вместо положенных 6в.? Нагрузку на apm osd и телеметрией давать не буду, их запитаю от отдельных регуляторов.

Кстати, PX4IO надо отдельно прошивать, или она уже прошита? Вроде достаточно файл в корень SD-карты залить, или какую-то перемычку замкнуть надо? (в разных источниках пишут по-разному)

У меня с магазина пришла не прошитая. Запускалась в бутмоде все время. О чем свидетельствует красный лед. Если уже прошитая то надо положить в корень прошивку и зажать арм кнопку в момент подачи питания. Это переводит к режим бутлодера.
В недавних коммитах вроде сделали наконец-то пины для для контроля тока и напряжения. Еще не проверял. Руки не доходят даже прошивку обновить. На выходных постараюсь проверить.

Как думаете сильно страшно если с перемычкой питаю на выходе apm от регулятора двигателя 5 вольтами, вместо положенных 6в.? Нагрузку на apm osd и телеметрией давать не буду, их запитаю от отдельных регуляторов.

это будет ненадежно.
подходит для настольных испытаний, а уронить изза небрежности аппарат жалко изза экономии 300рублей за юбек

это будет ненадежно.
подходит для настольных испытаний, а уронить изза небрежности аппарат жалко изза экономии 300рублей за юбек

Вот не знаю как лучше с перемычкой на выход с юбек подавать 6в., или без неё?, но уже как я понял на вход и выход нужно

Вот не знаю как лучше с перемычкой на выход с юбек подавать 6в., или без неё?, но уже как я понял на вход и выход нужно

перемычку снять
подавать 5 вольт ровно, на входы
если в аппарате есть сервоприводы например подвеса или поворота мотора трикоптера то нужно питание на планке выходов, если узел ответственный и энергоемкий лучше юбек, если мелочь - можно питать от красного провода одного регулятора оборотов

при подключении серв на дополнительные каналы идущие на боковом разъеме - оттуда берем только сигнал (можно еще общий провод взять) питание серв категорически берется только от отдельного от авионики источника

перемычку снять
подавать 5 вольт ровно, на входы
если в аппарате есть сервоприводы например подвеса или поворота мотора трикоптера то нужно питание на планке выходов, если узел ответственный и энергоемкий лучше юбек, если мелочь - можно питать от красного провода одного регулятора оборотов

при подключении серв на дополнительные каналы идущие на боковом разъеме - оттуда берем только сигнал (можно еще общий провод взять) питание серв категорически берется только от отдельного от авионики источника

Что-то я вас маленько не понял. Если я хочу использовать сервы, то нужно ещё дать напряжение на выход чтобы их запитать и ниже пишете что питание серв берется от отдельного источника. Если от отдельного, то зачем на выход давать, что-то не пойму смысла

отдельный источник подключается к плюсу рейки выходов, с нее и идет раздача на все сервы, внутри ардупилота плюс рейки выходов никуда больше не идет при снятой перемычке j1

Интересный и полезный источник. Случайно набрел на него. Бегло посмотрел …Интересно. Может это уже было здесь, не знаю. Но и кому нибудь поможет на досуге, все на русском, понятно и простым языком, ничего лишнего hobby.msdatabase.ru/project-updates/…/arducopter поможет вникнуть или освежить

Интересный и полезный источник.

Спасибо Алексею Козину, это его вотчина.

Спасибо Алексею Козину

Безусловно спасибо.

кстати приводили ссылку на рцгрупс обсуждение где весьма грамотный товарищ нарисовал как подключить светодиоды арминга, захвата жпс, пищалку арминга
там попутно была фотка подключения большого электролитического конденсатора в одно из гнезд - для улучшения качества питания.

недавно проделал опыт- включаю радиоприемник “нагорячую” - автопилот перезагружается - так как резко прыгнула нагрузка по питанию
впаял кондер 470мкф * 6.3 вольта на gnd и +5 на неиспользуемые контакты вблизи кнопки сброса кондер миллиметра 3 в диаметре, миллиметров 8 в длину, на длинных ногах уложил его ближе к середине контроллера, рядом с процом, на выводы одел термоусадку. получилось компактно - не мешает корпусу закрываться.
для теста подключал на ходу разные устройства - осд, модем, приемник - с кондером не перезагружается

кстати внешние светодиоды очень удобно, они более понятно и четко работают и не надо городить кабину из прозрачных банок

тут пример как можно вырезать из 0,3 карбона крышечку.

такой карбон режется крепкими ножницами, а после зачистки клеится циакрином

красный квадратик - аннтенка жпс,
зеленый светодиод показывает жпс лок
красный арминг

ps: меня долго терзала тема кабины, с одной стороны нехорошо когда “кишки наружу”, да и климат у нам не тот чтобы без корпуса летать,
пищевые банки и сидиромные коробки дешево и сердито, но каждый впервые увидевший квадру долго и упорно смотрит на на кабину и произносит что то типа чтото она больно на пищевой контейнер похожа. нет бы оценить какие моторы и пропы 😃

Ну тогда, Господа, как бы нУно и здесь порытся на досуге. arduino.ru/Reference Кому еще не лень:)

Подскажите. Что-то не коннектится 3DRRadio, причем настройка 3DR работает, видит оба приемопередатчика, а APM 2.5 не видит… С AIOP при этом работает нормально…
Что может быть не так? Подсоединял по схеме из этой темы.
На модуле подключенном к APM горит зеленый светодиод…

скорость при конекте нужно выбрать 57600, юсб отключить физически освободив гнездо на апм, подать питание от юбека на апм

скорость при конекте нужно выбрать 57600, юсб отключить физически освободив гнездо на апм, подать питание от юбека на апм

Все так и делаю, может перегорело что-нить, т.к. я его в термоусадку вставил?

Как его можно проверить?

Разъем 3DRadio не звонится ни на UART0 ни на UART2, а на какой он должен звониться?

Всетаки звонятся на UART0, сопротивлением 5кОм

П.С. Все было до безобразия просто - наука о контактах!
В китайском разъеме отсутствовал контакт линии TX

Уважаемые форумчане,

прошу вашего совета - посоветуйте, пожалуйста, ресурсы, на которых можно прочитать про ньюансы полетов по автопилоту?

моя история:
наконец удалось построить квадрик, стабильно висящий по лоитеру.
хорошо висит. не как прибитый, но в рамках шара с диаметром 2-3 метра. отлетал 5 акков и все висит
время висения при акке 6Ah (3S) примерно 12:30, 11-ые пропы, вес примерно 1.7кг.

однако, изначально предполагалось использовать квадрик для съемок видео, т.е. в движении.
думал, что это будет так:

• задаю маршрут полета. при этом нос квадра всегда должен смотреть в сторону снимаемого объекта
• 2-х осевым подвесом камеры управляет отдельный оператор. помогает ему видео с камеры на мониторе
• включаю автопилот и держу руку на переключение в режим лоитер
• квадр автоматом летит по маршруту, оператор снимает. красота…

… но, сегодня попробовал полет по автопилоту и понял, что ничего не понял.
например, пока не получается:

• медленного и плавного движения по гориз. осям (квадр перемещается сломя голову)
• пролета боком (летит все время носом вперед, невзирая на CONDITIONAL_YAW)
• пролет с ориентацией носа квадра на объект съемки (вообще не понимаю как реализовать)

задаю маршрут полета. при этом нос квадра всегда должен смотреть в сторону снимаемого объекта

в ардукоптере это называется установить точку roi регион интересов
в 2.9.1 была замечена ошибка, тут обсуждался ее обход,
diydrones.com/forum/topics/roi-being-ignored
я сам не пробовал - если попробуете - отпишитесь

• медленного и плавного движения по гориз. осям (квадр перемещается сломя голову)

раньше за это отвечали вот эти пиды

• The Waypoint_Speed value sets the rate of travel between waypoints.

  • The default speed between waypoints is 6 meters per second by default.

• The NAV_PI is used to maintain the desired rate of travel for your copter between waypoints.

  • NAV_P is used to tilt the copter to achieve the desired rate of speed, be it fast or no speed at all.

    • The higher the P the more the copter will tilt.

  • Nav_I is used to compensate for outside forces that would make your copter not maintain the desired rate.

    • A high I term will ramp quickly to hold the desired rate, and will ramp down quickly to avoid overshoot.

отсюда:
code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_AutoMode

сейчас появилось несколько новых параметров