А давайте обсудим Arducopter - APM
Интересный и полезный источник.
Спасибо Алексею Козину, это его вотчина.
Спасибо Алексею Козину
Безусловно спасибо.
кстати приводили ссылку на рцгрупс обсуждение где весьма грамотный товарищ нарисовал как подключить светодиоды арминга, захвата жпс, пищалку арминга
там попутно была фотка подключения большого электролитического конденсатора в одно из гнезд - для улучшения качества питания.
недавно проделал опыт- включаю радиоприемник “нагорячую” - автопилот перезагружается - так как резко прыгнула нагрузка по питанию
впаял кондер 470мкф * 6.3 вольта на gnd и +5 на неиспользуемые контакты вблизи кнопки сброса кондер миллиметра 3 в диаметре, миллиметров 8 в длину, на длинных ногах уложил его ближе к середине контроллера, рядом с процом, на выводы одел термоусадку. получилось компактно - не мешает корпусу закрываться.
для теста подключал на ходу разные устройства - осд, модем, приемник - с кондером не перезагружается
кстати внешние светодиоды очень удобно, они более понятно и четко работают и не надо городить кабину из прозрачных банок
тут пример как можно вырезать из 0,3 карбона крышечку.
такой карбон режется крепкими ножницами, а после зачистки клеится циакрином
красный квадратик - аннтенка жпс,
зеленый светодиод показывает жпс лок
красный арминг
ps: меня долго терзала тема кабины, с одной стороны нехорошо когда “кишки наружу”, да и климат у нам не тот чтобы без корпуса летать,
пищевые банки и сидиромные коробки дешево и сердито, но каждый впервые увидевший квадру долго и упорно смотрит на на кабину и произносит что то типа чтото она больно на пищевой контейнер похожа. нет бы оценить какие моторы и пропы 😃
Ну тогда, Господа, как бы нУно и здесь порытся на досуге. arduino.ru/Reference Кому еще не лень:)
Подскажите. Что-то не коннектится 3DRRadio, причем настройка 3DR работает, видит оба приемопередатчика, а APM 2.5 не видит… С AIOP при этом работает нормально…
Что может быть не так? Подсоединял по схеме из этой темы.
На модуле подключенном к APM горит зеленый светодиод…
скорость при конекте нужно выбрать 57600, юсб отключить физически освободив гнездо на апм, подать питание от юбека на апм
скорость при конекте нужно выбрать 57600, юсб отключить физически освободив гнездо на апм, подать питание от юбека на апм
Все так и делаю, может перегорело что-нить, т.к. я его в термоусадку вставил?
Как его можно проверить?
Разъем 3DRadio не звонится ни на UART0 ни на UART2, а на какой он должен звониться?
Всетаки звонятся на UART0, сопротивлением 5кОм
П.С. Все было до безобразия просто - наука о контактах!
В китайском разъеме отсутствовал контакт линии TX
Уважаемые форумчане,
прошу вашего совета - посоветуйте, пожалуйста, ресурсы, на которых можно прочитать про ньюансы полетов по автопилоту?
моя история:
наконец удалось построить квадрик, стабильно висящий по лоитеру.
хорошо висит. не как прибитый, но в рамках шара с диаметром 2-3 метра. отлетал 5 акков и все висит
время висения при акке 6Ah (3S) примерно 12:30, 11-ые пропы, вес примерно 1.7кг.
однако, изначально предполагалось использовать квадрик для съемок видео, т.е. в движении.
думал, что это будет так:
- задаю маршрут полета. при этом нос квадра всегда должен смотреть в сторону снимаемого объекта
- 2-х осевым подвесом камеры управляет отдельный оператор. помогает ему видео с камеры на мониторе
- включаю автопилот и держу руку на переключение в режим лоитер
- квадр автоматом летит по маршруту, оператор снимает. красота…
… но, сегодня попробовал полет по автопилоту и понял, что ничего не понял.
например, пока не получается:
- медленного и плавного движения по гориз. осям (квадр перемещается сломя голову)
- пролета боком (летит все время носом вперед, невзирая на CONDITIONAL_YAW)
- пролет с ориентацией носа квадра на объект съемки (вообще не понимаю как реализовать)
задаю маршрут полета. при этом нос квадра всегда должен смотреть в сторону снимаемого объекта
в ардукоптере это называется установить точку roi регион интересов
в 2.9.1 была замечена ошибка, тут обсуждался ее обход,
diydrones.com/forum/topics/roi-being-ignored
я сам не пробовал - если попробуете - отпишитесь
- медленного и плавного движения по гориз. осям (квадр перемещается сломя голову)
раньше за это отвечали вот эти пиды
-
The Waypoint_Speed value sets the rate of travel between waypoints.
- The default speed between waypoints is 6 meters per second by default.
-
The NAV_PI is used to maintain the desired rate of travel for your copter between waypoints.
-
NAV_P is used to tilt the copter to achieve the desired rate of speed, be it fast or no speed at all.
- The higher the P the more the copter will tilt.
-
Nav_I is used to compensate for outside forces that would make your copter not maintain the desired rate.
- A high I term will ramp quickly to hold the desired rate, and will ramp down quickly to avoid overshoot.
-
отсюда:
code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_AutoMode
сейчас появилось несколько новых параметров
Тут есть люди у которых Лоитер на прошивке 2.9.1b работает замечательно и есть те у кого не работает…
Сейчас у меня Лоитер не работает.
А ведь был же момент, когда на этой прошивке у меня Лоитер работал на дефолтных настройках, если прошивка не менялась… то менялся только МишнПланер.
Есть подозрение, что проблема в МишнПланере… в него понапихали рюшечек всяких и они не очень корректно работают.
Руки не доходят поставить более раннюю версию, перешиться и проверить.
2.9.1b
есть подозрение что есть люди у которых в 2.9.1 не работает лоитер
и есть кто использует 3.0.rcX откалибровал и проверил компас - у этой части работает
у меня в 2.8 более менее работал,
в 2.9 - 2.9.1 хреначил по 10 метровой дуге с приличной скоростью
пробовал 3.0rc2 - очень четко держал позицию, с явно выраженной инерциальной системой
Тут есть люди у которых Лоитер на 2.9.1b работает замечательно и есть те у кого не работает…
То, что пмоголо мне: rc5, перекрутка силовых проводов, модули электроники разнесены по этажам из фольгированного текстолита с заземлением фольги, плюс фича compassmot - динамическая компенсация влияния моторов на компас (появилась в rc1). До этого в лоитере квадр всегда пытался улететь независимо от версии прошивки (начинал с 2.9.1)
Видел мелькала в продаже плата 2.6 и пропала куда-то… Кто-нибудь в курсе?
Видел мелькала в продаже плата 2.6 и пропала куда-то… Кто-нибудь в курсе?
Сказали что будет позже. Появиться когда GPS(который с компасом) будет продаваться с корпусом. Этот GPS тоже спрятали. Хотя я успел купить сегодня Fedex привез.
2.6 отличается отсутствием компаса на борту. В остальном тот же 2.5
А есть ли смысл сейчас брать PX4 ?
А есть ли смысл сейчас брать PX4 ?
Тут как бы смотря с какой стороны подходить. У платы есть свои достоинства и недостатки.
Если вам просто летать имея существующий функционал ардукоптера то смысла нет.
У меня есть и тот и тот. Летают одинаково.
Но сейчас, среди разрабов, пошли разговоры о добавлении новых фич которые будут доступны тока на PX4 так как AVR уже сувать некуда. Вопрос в другой насколько нужны эти фичи каждому из нас.
Цитирую Randy:
Enhancement list:
Integrate Brandon Jones’s AP_Mission library to AC/AP/AR
attitude controller refactor to move to roll-pitch-yaw-throttle vector model instead of individual roll, pitch, yaw, throttle modes
Acceleration based control for alt hold/loiter to make pilot commanded climbs/descents feel more like stabilize mode
Changes to support tablets with no RC transmitters:
Always-spin-props-when-armed parameter
Arming/disarming and take-off/landing from alt-hold and loiter flight modes.
Adjustable loop timing to take advantage of PX4:
Square geofence (polygon based fence will be px4 only)
hand-drawn waypoint segments (px4 only)
TradHeli gain scheduling based on horizontal velocity
Имхо брать PX4 стоит лишь как задел на будущее, ну или просто для интереса.
В этом сезоне ничего кардинального наверно не появится уже, можно спокойно летать на АРМ 2.5.
Имхо брать PX4 стоит лишь как задел на будущее
Платформа не стала массовой, а выпускается уже относительно давно… логично предположить о создании новой платформы.
Главное чтобы не хуже. Мне чисто из интереса.
Какие у нее недостатки?
И немного оффтопа, а почему автоквад не стал популярным?
Платформа не стала массовой, а выпускается уже относительно давно
Так реальная поддержка ардукоптера появилась пару месяцев назад только… Брать чтобы писать с нуля, желания ни у кого не было, кроме единиц. Сейчас прошивку в РХ4 можно залить прямо из Mission Planner без какого-либо лишнего геморроя.
Какие у нее недостатки?
Пока что это только бета, и разумеется без каких-либо гарантий.
Ну и меня вообще напрягает тенденция перехода на микроплаты с левыми микроразъемами - места им что ли жалко…
И немного оффтопа, а почему автоквад не стал популярным?
По нему же есть ветка, там все написано. Платформа _очень_ недружественная к юзеру как с точки зрения софта, так и железа. Не у каждого хватит терпения 2 дня морозить плату в холодильнике, несколько часов калибровать компас, и пр.