А давайте обсудим Arducopter - APM

alexeykozin

кстати приводили ссылку на рцгрупс обсуждение где весьма грамотный товарищ нарисовал как подключить светодиоды арминга, захвата жпс, пищалку арминга
там попутно была фотка подключения большого электролитического конденсатора в одно из гнезд - для улучшения качества питания.

недавно проделал опыт- включаю радиоприемник “нагорячую” - автопилот перезагружается - так как резко прыгнула нагрузка по питанию
впаял кондер 470мкф * 6.3 вольта на gnd и +5 на неиспользуемые контакты вблизи кнопки сброса кондер миллиметра 3 в диаметре, миллиметров 8 в длину, на длинных ногах уложил его ближе к середине контроллера, рядом с процом, на выводы одел термоусадку. получилось компактно - не мешает корпусу закрываться.
для теста подключал на ходу разные устройства - осд, модем, приемник - с кондером не перезагружается

кстати внешние светодиоды очень удобно, они более понятно и четко работают и не надо городить кабину из прозрачных банок

тут пример как можно вырезать из 0,3 карбона крышечку.

такой карбон режется крепкими ножницами, а после зачистки клеится циакрином


красный квадратик - аннтенка жпс,
зеленый светодиод показывает жпс лок
красный арминг

ps: меня долго терзала тема кабины, с одной стороны нехорошо когда “кишки наружу”, да и климат у нам не тот чтобы без корпуса летать,
пищевые банки и сидиромные коробки дешево и сердито, но каждый впервые увидевший квадру долго и упорно смотрит на на кабину и произносит что то типа чтото она больно на пищевой контейнер похожа. нет бы оценить какие моторы и пропы 😃

100xanoff

Подскажите. Что-то не коннектится 3DRRadio, причем настройка 3DR работает, видит оба приемопередатчика, а APM 2.5 не видит… С AIOP при этом работает нормально…
Что может быть не так? Подсоединял по схеме из этой темы.
На модуле подключенном к APM горит зеленый светодиод…

alexeykozin

скорость при конекте нужно выбрать 57600, юсб отключить физически освободив гнездо на апм, подать питание от юбека на апм

100xanoff
alexeykozin:

скорость при конекте нужно выбрать 57600, юсб отключить физически освободив гнездо на апм, подать питание от юбека на апм

Все так и делаю, может перегорело что-нить, т.к. я его в термоусадку вставил?

Как его можно проверить?

100xanoff

Разъем 3DRadio не звонится ни на UART0 ни на UART2, а на какой он должен звониться?

Всетаки звонятся на UART0, сопротивлением 5кОм

П.С. Все было до безобразия просто - наука о контактах!
В китайском разъеме отсутствовал контакт линии TX

shalex

Уважаемые форумчане,

прошу вашего совета - посоветуйте, пожалуйста, ресурсы, на которых можно прочитать про ньюансы полетов по автопилоту?

моя история:
наконец удалось построить квадрик, стабильно висящий по лоитеру.
хорошо висит. не как прибитый, но в рамках шара с диаметром 2-3 метра. отлетал 5 акков и все висит
время висения при акке 6Ah (3S) примерно 12:30, 11-ые пропы, вес примерно 1.7кг.

однако, изначально предполагалось использовать квадрик для съемок видео, т.е. в движении.
думал, что это будет так:

  • задаю маршрут полета. при этом нос квадра всегда должен смотреть в сторону снимаемого объекта
  • 2-х осевым подвесом камеры управляет отдельный оператор. помогает ему видео с камеры на мониторе
  • включаю автопилот и держу руку на переключение в режим лоитер
  • квадр автоматом летит по маршруту, оператор снимает. красота…

… но, сегодня попробовал полет по автопилоту и понял, что ничего не понял.
например, пока не получается:

  • медленного и плавного движения по гориз. осям (квадр перемещается сломя голову)
  • пролета боком (летит все время носом вперед, невзирая на CONDITIONAL_YAW)
  • пролет с ориентацией носа квадра на объект съемки (вообще не понимаю как реализовать)
alexeykozin
shalex:

задаю маршрут полета. при этом нос квадра всегда должен смотреть в сторону снимаемого объекта

в ардукоптере это называется установить точку roi регион интересов
в 2.9.1 была замечена ошибка, тут обсуждался ее обход,
diydrones.com/forum/topics/roi-being-ignored
я сам не пробовал - если попробуете - отпишитесь

shalex:
  • медленного и плавного движения по гориз. осям (квадр перемещается сломя голову)

раньше за это отвечали вот эти пиды

  • The Waypoint_Speed value sets the rate of travel between waypoints.

    • The default speed between waypoints is 6 meters per second by default.
  • The NAV_PI is used to maintain the desired rate of travel for your copter between waypoints.

    • NAV_P is used to tilt the copter to achieve the desired rate of speed, be it fast or no speed at all.

      • The higher the P the more the copter will tilt.
    • Nav_I is used to compensate for outside forces that would make your copter not maintain the desired rate.

      • A high I term will ramp quickly to hold the desired rate, and will ramp down quickly to avoid overshoot.

отсюда:
code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_AutoMode

сейчас появилось несколько новых параметров

J_MoToR

Тут есть люди у которых Лоитер на прошивке 2.9.1b работает замечательно и есть те у кого не работает…
Сейчас у меня Лоитер не работает.
А ведь был же момент, когда на этой прошивке у меня Лоитер работал на дефолтных настройках, если прошивка не менялась… то менялся только МишнПланер.
Есть подозрение, что проблема в МишнПланере… в него понапихали рюшечек всяких и они не очень корректно работают.
Руки не доходят поставить более раннюю версию, перешиться и проверить.

alexeykozin
J_MoToR:

2.9.1b

есть подозрение что есть люди у которых в 2.9.1 не работает лоитер
и есть кто использует 3.0.rcX откалибровал и проверил компас - у этой части работает

у меня в 2.8 более менее работал,
в 2.9 - 2.9.1 хреначил по 10 метровой дуге с приличной скоростью
пробовал 3.0rc2 - очень четко держал позицию, с явно выраженной инерциальной системой

shalex
J_MoToR:

Тут есть люди у которых Лоитер на 2.9.1b работает замечательно и есть те у кого не работает…

То, что пмоголо мне: rc5, перекрутка силовых проводов, модули электроники разнесены по этажам из фольгированного текстолита с заземлением фольги, плюс фича compassmot - динамическая компенсация влияния моторов на компас (появилась в rc1). До этого в лоитере квадр всегда пытался улететь независимо от версии прошивки (начинал с 2.9.1)

100xanoff

Видел мелькала в продаже плата 2.6 и пропала куда-то… Кто-нибудь в курсе?

Chester_kz
100xanoff:

Видел мелькала в продаже плата 2.6 и пропала куда-то… Кто-нибудь в курсе?

Сказали что будет позже. Появиться когда GPS(который с компасом) будет продаваться с корпусом. Этот GPS тоже спрятали. Хотя я успел купить сегодня Fedex привез.
2.6 отличается отсутствием компаса на борту. В остальном тот же 2.5

Chester_kz
100xanoff:

А есть ли смысл сейчас брать PX4 ?

Тут как бы смотря с какой стороны подходить. У платы есть свои достоинства и недостатки.
Если вам просто летать имея существующий функционал ардукоптера то смысла нет.
У меня есть и тот и тот. Летают одинаково.
Но сейчас, среди разрабов, пошли разговоры о добавлении новых фич которые будут доступны тока на PX4 так как AVR уже сувать некуда. Вопрос в другой насколько нужны эти фичи каждому из нас.
Цитирую Randy:
Enhancement list:
Integrate Brandon Jones’s AP_Mission library to AC/AP/AR
attitude controller refactor to move to roll-pitch-yaw-throttle vector model instead of individual roll, pitch, yaw, throttle modes
Acceleration based control for alt hold/loiter to make pilot commanded climbs/descents feel more like stabilize mode
Changes to support tablets with no RC transmitters:
Always-spin-props-when-armed parameter
Arming/disarming and take-off/landing from alt-hold and loiter flight modes.
Adjustable loop timing to take advantage of PX4:
Square geofence (polygon based fence will be px4 only)
hand-drawn waypoint segments (px4 only)
TradHeli gain scheduling based on horizontal velocity

DVE

Имхо брать PX4 стоит лишь как задел на будущее, ну или просто для интереса.

В этом сезоне ничего кардинального наверно не появится уже, можно спокойно летать на АРМ 2.5.

J_MoToR
DVE:

Имхо брать PX4 стоит лишь как задел на будущее

Платформа не стала массовой, а выпускается уже относительно давно… логично предположить о создании новой платформы.

100xanoff

Главное чтобы не хуже. Мне чисто из интереса.
Какие у нее недостатки?

И немного оффтопа, а почему автоквад не стал популярным?

DVE
J_MoToR:

Платформа не стала массовой, а выпускается уже относительно давно

Так реальная поддержка ардукоптера появилась пару месяцев назад только… Брать чтобы писать с нуля, желания ни у кого не было, кроме единиц. Сейчас прошивку в РХ4 можно залить прямо из Mission Planner без какого-либо лишнего геморроя.

100xanoff:

Какие у нее недостатки?

Пока что это только бета, и разумеется без каких-либо гарантий.
Ну и меня вообще напрягает тенденция перехода на микроплаты с левыми микроразъемами - места им что ли жалко…

100xanoff:

И немного оффтопа, а почему автоквад не стал популярным?

По нему же есть ветка, там все написано. Платформа _очень_ недружественная к юзеру как с точки зрения софта, так и железа. Не у каждого хватит терпения 2 дня морозить плату в холодильнике, несколько часов калибровать компас, и пр.

J_MoToR
DVE:

Так реальная поддержка ардукоптера появилась пару месяцев назад только…

За РХ4 - с точки зрения маркетинга лучше чуть подправить платку и выпустить под новым именем и чутка дешевле в рамках этого же проекта.

John-EKB

Прошу помощи!!! Хочу поставить подсветку под управлением телеметрией, приобрел схему jd-LOboard. Просто подсветка горит если подключаю через ftdi по usb, но в конфигураторе на тесты не реагирует, а через телеметрийный порт апм никак не горит. Но как я понял надо залить код в апм, но не знаю как это сделать, вот инструкция: Пример кода программы для запуска на IOBoard, копировать вставить это в ваш Arduino IDE и запрограммировать его на вашем IOBoard. Может и глупый вопрос, но как зайти в этот Arduino IDE? 😃 источник www.jdrones.com/jDoc/wiki:code_ioboard