А давайте обсудим Arducopter - APM
Разъем 3DRadio не звонится ни на UART0 ни на UART2, а на какой он должен звониться?
Всетаки звонятся на UART0, сопротивлением 5кОм
П.С. Все было до безобразия просто - наука о контактах!
В китайском разъеме отсутствовал контакт линии TX
Уважаемые форумчане,
прошу вашего совета - посоветуйте, пожалуйста, ресурсы, на которых можно прочитать про ньюансы полетов по автопилоту?
моя история:
наконец удалось построить квадрик, стабильно висящий по лоитеру.
хорошо висит. не как прибитый, но в рамках шара с диаметром 2-3 метра. отлетал 5 акков и все висит
время висения при акке 6Ah (3S) примерно 12:30, 11-ые пропы, вес примерно 1.7кг.
однако, изначально предполагалось использовать квадрик для съемок видео, т.е. в движении.
думал, что это будет так:
- задаю маршрут полета. при этом нос квадра всегда должен смотреть в сторону снимаемого объекта
- 2-х осевым подвесом камеры управляет отдельный оператор. помогает ему видео с камеры на мониторе
- включаю автопилот и держу руку на переключение в режим лоитер
- квадр автоматом летит по маршруту, оператор снимает. красота…
… но, сегодня попробовал полет по автопилоту и понял, что ничего не понял.
например, пока не получается:
- медленного и плавного движения по гориз. осям (квадр перемещается сломя голову)
- пролета боком (летит все время носом вперед, невзирая на CONDITIONAL_YAW)
- пролет с ориентацией носа квадра на объект съемки (вообще не понимаю как реализовать)
задаю маршрут полета. при этом нос квадра всегда должен смотреть в сторону снимаемого объекта
в ардукоптере это называется установить точку roi регион интересов
в 2.9.1 была замечена ошибка, тут обсуждался ее обход,
diydrones.com/forum/topics/roi-being-ignored
я сам не пробовал - если попробуете - отпишитесь
- медленного и плавного движения по гориз. осям (квадр перемещается сломя голову)
раньше за это отвечали вот эти пиды
-
The Waypoint_Speed value sets the rate of travel between waypoints.
- The default speed between waypoints is 6 meters per second by default.
-
The NAV_PI is used to maintain the desired rate of travel for your copter between waypoints.
-
NAV_P is used to tilt the copter to achieve the desired rate of speed, be it fast or no speed at all.
- The higher the P the more the copter will tilt.
-
Nav_I is used to compensate for outside forces that would make your copter not maintain the desired rate.
- A high I term will ramp quickly to hold the desired rate, and will ramp down quickly to avoid overshoot.
-
отсюда:
code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_AutoMode
сейчас появилось несколько новых параметров
Тут есть люди у которых Лоитер на прошивке 2.9.1b работает замечательно и есть те у кого не работает…
Сейчас у меня Лоитер не работает.
А ведь был же момент, когда на этой прошивке у меня Лоитер работал на дефолтных настройках, если прошивка не менялась… то менялся только МишнПланер.
Есть подозрение, что проблема в МишнПланере… в него понапихали рюшечек всяких и они не очень корректно работают.
Руки не доходят поставить более раннюю версию, перешиться и проверить.
2.9.1b
есть подозрение что есть люди у которых в 2.9.1 не работает лоитер
и есть кто использует 3.0.rcX откалибровал и проверил компас - у этой части работает
у меня в 2.8 более менее работал,
в 2.9 - 2.9.1 хреначил по 10 метровой дуге с приличной скоростью
пробовал 3.0rc2 - очень четко держал позицию, с явно выраженной инерциальной системой
Тут есть люди у которых Лоитер на 2.9.1b работает замечательно и есть те у кого не работает…
То, что пмоголо мне: rc5, перекрутка силовых проводов, модули электроники разнесены по этажам из фольгированного текстолита с заземлением фольги, плюс фича compassmot - динамическая компенсация влияния моторов на компас (появилась в rc1). До этого в лоитере квадр всегда пытался улететь независимо от версии прошивки (начинал с 2.9.1)
Видел мелькала в продаже плата 2.6 и пропала куда-то… Кто-нибудь в курсе?
Видел мелькала в продаже плата 2.6 и пропала куда-то… Кто-нибудь в курсе?
Сказали что будет позже. Появиться когда GPS(который с компасом) будет продаваться с корпусом. Этот GPS тоже спрятали. Хотя я успел купить сегодня Fedex привез.
2.6 отличается отсутствием компаса на борту. В остальном тот же 2.5
А есть ли смысл сейчас брать PX4 ?
А есть ли смысл сейчас брать PX4 ?
Тут как бы смотря с какой стороны подходить. У платы есть свои достоинства и недостатки.
Если вам просто летать имея существующий функционал ардукоптера то смысла нет.
У меня есть и тот и тот. Летают одинаково.
Но сейчас, среди разрабов, пошли разговоры о добавлении новых фич которые будут доступны тока на PX4 так как AVR уже сувать некуда. Вопрос в другой насколько нужны эти фичи каждому из нас.
Цитирую Randy:
Enhancement list:
Integrate Brandon Jones’s AP_Mission library to AC/AP/AR
attitude controller refactor to move to roll-pitch-yaw-throttle vector model instead of individual roll, pitch, yaw, throttle modes
Acceleration based control for alt hold/loiter to make pilot commanded climbs/descents feel more like stabilize mode
Changes to support tablets with no RC transmitters:
Always-spin-props-when-armed parameter
Arming/disarming and take-off/landing from alt-hold and loiter flight modes.
Adjustable loop timing to take advantage of PX4:
Square geofence (polygon based fence will be px4 only)
hand-drawn waypoint segments (px4 only)
TradHeli gain scheduling based on horizontal velocity
Имхо брать PX4 стоит лишь как задел на будущее, ну или просто для интереса.
В этом сезоне ничего кардинального наверно не появится уже, можно спокойно летать на АРМ 2.5.
Имхо брать PX4 стоит лишь как задел на будущее
Платформа не стала массовой, а выпускается уже относительно давно… логично предположить о создании новой платформы.
Главное чтобы не хуже. Мне чисто из интереса.
Какие у нее недостатки?
И немного оффтопа, а почему автоквад не стал популярным?
Платформа не стала массовой, а выпускается уже относительно давно
Так реальная поддержка ардукоптера появилась пару месяцев назад только… Брать чтобы писать с нуля, желания ни у кого не было, кроме единиц. Сейчас прошивку в РХ4 можно залить прямо из Mission Planner без какого-либо лишнего геморроя.
Какие у нее недостатки?
Пока что это только бета, и разумеется без каких-либо гарантий.
Ну и меня вообще напрягает тенденция перехода на микроплаты с левыми микроразъемами - места им что ли жалко…
И немного оффтопа, а почему автоквад не стал популярным?
По нему же есть ветка, там все написано. Платформа _очень_ недружественная к юзеру как с точки зрения софта, так и железа. Не у каждого хватит терпения 2 дня морозить плату в холодильнике, несколько часов калибровать компас, и пр.
Так реальная поддержка ардукоптера появилась пару месяцев назад только…
За РХ4 - с точки зрения маркетинга лучше чуть подправить платку и выпустить под новым именем и чутка дешевле в рамках этого же проекта.
Прошу помощи!!! Хочу поставить подсветку под управлением телеметрией, приобрел схему jd-LOboard. Просто подсветка горит если подключаю через ftdi по usb, но в конфигураторе на тесты не реагирует, а через телеметрийный порт апм никак не горит. Но как я понял надо залить код в апм, но не знаю как это сделать, вот инструкция: Пример кода программы для запуска на IOBoard, копировать вставить это в ваш Arduino IDE и запрограммировать его на вашем IOBoard. Может и глупый вопрос, но как зайти в этот Arduino IDE? 😃 источник www.jdrones.com/jDoc/wiki:code_ioboard
Скачать Arduino IDE, распаковать, запустить, скопировать код из страницы и залить в плату.
зайти в этот Arduino IDE?
Это программа такая - скачать, установить, скопировать в создаваемый скетч текст. Подключить к компу железку, выбрать в конфигурации порт и тип процессора, скомпилить и прошить.
Это программа такая - скачать, установить, скопировать в создаваемый скетч текст. Подключить к компу железку, выбрать в конфигурации порт и тип процессора, скомпилить и прошить.
Спасибо конечно, скачал, установил, но дальше что делать не в курсе. Чтобы скомпилировать, там параметры наверно менять надо. Можно чуть подробнее пожалуйста. А то все собрано, одна подсветка не дает проект завершить 😃
Просто скопируйте код из статьи, этого должно быть достаточно если код рабочий (что он делает, не вникал). Очевидно, нужен FTDI-кабель еще чтобы прошивку залить.
Я втыкаю usb в апм, копирую код и нажимаю проверить/компилировать, высвечивается ошибка, скорее всего в сервисе надо настраивать какая плата (их много не знаю какую выбрать) , выбор программатора, много думаю нюансов.