А давайте обсудим Arducopter - APM
Ну чтож. Вот и первый краш.
В общем, намучавшись с установкой прошивки 3.0.0, ожидал чего то стабильного в итоге получил краш.
В общем лойтер перестал адекватно работать, стал плавать хаотично в пространстве.
В итоге рискнув поднять коптер метров на 50 в позишн холде, на спуске коптер довольно резко потянуло назад, движение стика вперед не принесло результата, и я принял решение перейти в акро, но вырулить не успел, врезался в дерево.
Сломал один проп.
Чуть позже будет видео с гоупро.
Как теперь логи смотреть не пойму, можно ссылку на инструкцию?
общем лойтер перестал адекватно работать
Смотрите на вибрации. У меня происходило то же, когда отскакивал кусок пропа. А в стабилазе работает отлично
А есть такие, у кого работает Failsave и RTL?
Есть способ (безопасно) проверить эти режимы?
Остальные режимы - Loiter, Land, Alt hold работают без нареканий.
а в чём проблема??? если есть радиомодемы и бук или таблетка то там видно на карте где ты находишся. если надо проверить включение фаилсейва то я тома включаю квадрик. прижимаю ногой или винты снимаю, активирую, запускаю на малые обороты и выклчаю передатчик… на буке видно что квадрик переключается на ртл… проблем нет и он по идее летит на точку старта…
Сейчас смотрю логи и вижу, что когда коптер полетел назад, GPS показывал, как будто улетел вперед. Как так?
Спутников было 10
Вот лог: yadi.sk/d/GPIEIpNa66F5c
На 95 процентах началось падение
на 0:58 его понесло назад…
какое то странное пульсируещее подвывание моторов прослушивается с 53-54-ой
какое то странное пульсируещее подвывание моторов прослушивается с 53-54-ой
Пиды я не правил после установки камеры(а это 400г.), думаю поэтому при спуске началось.
Гораздо интересней, почему GPS резко увело в сторону, и коптер стал сопротивляться в обратную… При этом количество спутников не упало…
П.С. кстати, нужно ли что-то сбрасывать при смене прошивки?
Я только аксель и компас перекалибровал.
а в чём проблема??? если есть радиомодемы и бук или таблетка то там видно на карте где ты находишся. если надо проверить включение фаилсейва то я тома включаю квадрик. прижимаю ногой или винты снимаю, активирую, запускаю на малые обороты и выклчаю передатчик… на буке видно что квадрик переключается на ртл… проблем нет и он по идее летит на точку старта…
Все, беру слова назад, сейчас специально ездил, пробовал, все работает. И РТЛ и Файлсейв. Правда один раз коптер вернулся на место старта, и на высоте 1 м. выключил двигатели: видимо подумал что сел.
прошивка 2.9.1.
я впечатлен!
в общем АПМ цены нет!
Гораздо интересней, почему GPS резко увело в сторону, и коптер стал сопротивляться в обратную… При этом количество спутников не упало…
антенна жпс должна стоять на экранирующей подложке размером порядка 5-10 см, подложка заземляется на общий жпс модуля.
шлейф модуля продевается в феритовое кольцо раза 3-4
сверху ни рядом ни выше жпс антенны не должно быть излучающих устройств
антенны фпв должны смотреть вниз
жпс модули на медиатек 3329 иногда прыгают даже с подложкой и кольцом,
хорошо работают медиатеки на 3339 чипсете и юблоксы
Странно то что раньше висел идеально, а тут вдруг так себя повел. Модуль u-blox LEA-6H, установлен на фольгированном текстолите, но не заземлен.
шлейф модуля продевается в феритовое кольцо раза 3-4
Кольцо можно и поставить, но если идти дальше, то все провода в экран и остальное (модули)попутно тоже, включая и приемник. Для этого сходить в маг муз. инструментов и прикупить медной фольги у гитаристов.www.ebay.com/itm/170840173757 примерно такую. Из нее экраны ка всему что открыто. Банки пивные не выбрвсываем…хороший материал для экранов , если умеючи. Веса не добавит.😉 Заземление естественно.
Но а шлейф экранированный купить, вообще не проблема.
И жизнь наладится.
Ну и дальше. Ничего не запитывать от БЕКОВ регулей. Обязательно применять хорошие внешние UBEC. Не экономить на нем. Туда же фильтрик LC, почти все компоненты для него выдергиваем из лампочки сгоревшей энергосберегающей. Колечки там всегда есть…И опять все это в фольгу… итак по кругу. Даже питающий шлейф мозговой платки лучше применить с заземляющей оплеткой.
Раньше…лет 20 и больше назад экранировка во главе всего стояла. А сейчас ее полностью похерили. Но физика помех не поменялась. Она была, есть и будет головной болью, если мер не принять
Но очень акуратно со шлефом для внешнего магнитрометра(а его очень надобно и подальше от силовых линий, но шлевик по минимуму и в экранчик блочек из материала без магнитных свойств), шина у него капризная, емкость шлейфа не любит. И как бы ее не хвалили, время ее к концу подходит.😉
Если принять все эти копеечные меры, продуманно, без суеты, учитывая возможность теплообмена, то получим не “ежик в нитках”, а грамотный аппаратец. Ну и летать на нем - это совсем другое дело:)
Странно то что раньше висел идеально, а тут вдруг так себя повел. Модуль u-blox LEA-6H, установлен на фольгированном текстолите, но не заземлен.
возможно помеха какая прошла, бывает в луч передачи данных меж вышками сотовой связи попадешь так даже р/у перебивает не то что жпс
А где вы видите 3.0.0rc1-rc5 (или уже rc6)?
В МП(обновился сегодня до 1.2.56) отображает 2.9.1b, а на сайте stable 2.9.1b, beta 3.0.0, latest 3.0.1.
А где вы видите 3.0.0rc1-rc5 (или уже rc6)?
они были до V3.0.0
Планер 1.2.56
Жмем на Beta firmwares
Видим
Мой небольшой вклад.😉
Прилетело с поднебесной:
Apm2.5, CN06 V2.0, RCTimer Radio Telemetry Kit 915Mhz.
Остальное:
2830-11 1000KV Outrunner Brushless Motor Free Mounts
SK-30A SimonK Firmware Multicopter Speed Controller ESC 30A
10x4.5"
SM450
ZIPPY Flightmax 3000mAh 3S1P 20C
Снял мультивий и прикрутил это. Настройка до полета заняла около 3х часов, но по делу оказалось минут 30-40. Первоначальная настройка для старта не особо сложная.
Не знаю, что за прошивка была на APM, сразу по USB обновил до 2.9.1b. С GPS и радио ничего не делал. Радио заработало на 57600. GPS с холодным стартом лочится не более 20сек, с теплым 5. Бубен при подключении не потребовался.
APM приклеил на квадратики из нескольких слоев двустороннего скотча. Пропы более менее хорошие. Не балансировал. GPS и радио рядом, антенна приемника с другой стороны.
Произвел калибровку аппаратуры, откалибровал аксель несколько раз, компас оставил на автомате и тоже откалибровал несколько раз. Склонение думал вбить, но пока не стал. На автомате склонение показывает 11.91, хотя для моей местности, судя по сайту, должно быть 11.23. Аппаратура ожидает переделки, поэтому пока много не успел режимов покрутить. Испытал стаб, альтхолд, посхолд и лоитер.
Первый запуск между гаражами (ветер мало влиял) в вечернее время без солнца. По прогнозу был ветер: фон 4-5м/с, порывы 8-9м/с.
На стабе сначала показалось, что малость несет вправо. Попробовал еще раз акселерометр откалибровать. Особо ничего не дало. Поехал в поле. Ветер дул как в трубу. Поднял, по ветру сносит во все стороны. Как думал, так и полетел.
Дальше включил альтхолд. При ветре на порывах высота гуляла от метра до двух.
Лоитер показал себя лучше. Высоту держал получше, позицию в пределах метра-полтора.
Впервые проявилось, что не хватает 20C акка для борьбы с ветром на стабильных режимах (до этого летал на мультивии на гироскопе и иногда акселерометр). Но как коптер висит постабильнее и меньше крутит моторы, то напряжение восстанавливается.
Второй день летал с солнышком и ветер фон около 3м/с. Барометр начал плясать и скакать. Прикрыл поролоном, пристегнув пока хомутами к плате. Стало лучше. В стабе и альтхолде несло чуток по направлению ветра. На лоитере стоял хорошо. Плавно гулял в пределах полметра. Немного были рывочки, думаю из-за недостатка поролона. При отклонении влево тянуло вниз, вправо - вверх. Если при полете влево еще крутануть yaw влево, то просадка уже большая. Сел таким образом в кусты разок. Снижение довольно быстрое было. Думаю тоже переделка поролона должна все исправить или грешить потом на ВМГ.
Третий день облачно, вечер, ветер фон 3-4м/с. Просто полеты.
Небольшое видео перед разрядкой аккумулятора после виражей.
Четвертый день в штиль и без солнца. В стаб режиме все отлично. Плавает не более полметра, высоту надо немного ловить. В альтхолде вообще стал стоять. В лоитере тоже все красиво. Просадок/подъемов при лево/право особо не заметил.
Провел испытания файлсейв РТЛ. Был включен лоитер. Высота точки стояла по-дефолту 15м. С высоты более 15м разворачивает перед в сторону дома, летит по верху и начинает снижение. В этот момент включил аппаратуру Дождался посадки и с убавлением газом в ноль переключил в стаб. Моторы остановились.С высоты ниже 15м высоту сначала набирает, разворачивается и начинает спуск. Более детально не помню что он делал, да и перехватывал я управление потом. 4 раза испытания файлсейва удачны.
Пока впечатления только положительные! :)Третьи версии прошивки не пробовал.
Видео пока только одно.
PS: Из косячков пока только просадка при полете на лоитере влево и не очень нравятся подергивания при сильном ветре. Надо сменить поролон.
они были до V3.0.0
Ну оно же не считается еще stable?
Блин, обновился mission planner до 1.2.56… и кнопка конекта не влазит в экран нетбука 😦
а mission planner 1.2.55 влазил…
Может, кто поделится ссылкой на эту версию?
P.S. вышла прошивка V3.0.1-rc1
P.P.S. я тут писал про проблемы с Лотером на 2.9.1b… на 3.0.0 - работает хорошо
а mission planner 1.2.55 влазил… Может, кто поделится ссылкой на эту версию?
ищем и качаем тут - code.google.com/p/ardupilot-mega/downloads/list
P.S. вышла прошивка V3.0.1-rc1
в MP 1.2.57 доступна в “Beta firmwares”
в MP 1.2.57
о, как раз косяк с кнопкой Коннект исправили 😃
Перед установкой прошивки V3 на офф. сайте рекомендуют обновить PPM encoder до последней версии, если APM была куплена до марта 2013. Кто нибудь это делал перед установкой V3 и надо ли вообще это делать.
Ну это если подключать АПМ по РРМ, конечно желательно сделать. У меня простое подключение, я не парюсь с такими сложностями 😉