А давайте обсудим Arducopter - APM
Планер 1.2.56
Жмем на Beta firmwares
Видим
Мой небольшой вклад.😉
Прилетело с поднебесной:
Apm2.5, CN06 V2.0, RCTimer Radio Telemetry Kit 915Mhz.
Остальное:
2830-11 1000KV Outrunner Brushless Motor Free Mounts
SK-30A SimonK Firmware Multicopter Speed Controller ESC 30A
10x4.5"
SM450
ZIPPY Flightmax 3000mAh 3S1P 20C
Снял мультивий и прикрутил это. Настройка до полета заняла около 3х часов, но по делу оказалось минут 30-40. Первоначальная настройка для старта не особо сложная.
Не знаю, что за прошивка была на APM, сразу по USB обновил до 2.9.1b. С GPS и радио ничего не делал. Радио заработало на 57600. GPS с холодным стартом лочится не более 20сек, с теплым 5. Бубен при подключении не потребовался.
APM приклеил на квадратики из нескольких слоев двустороннего скотча. Пропы более менее хорошие. Не балансировал. GPS и радио рядом, антенна приемника с другой стороны.
Произвел калибровку аппаратуры, откалибровал аксель несколько раз, компас оставил на автомате и тоже откалибровал несколько раз. Склонение думал вбить, но пока не стал. На автомате склонение показывает 11.91, хотя для моей местности, судя по сайту, должно быть 11.23. Аппаратура ожидает переделки, поэтому пока много не успел режимов покрутить. Испытал стаб, альтхолд, посхолд и лоитер.
Первый запуск между гаражами (ветер мало влиял) в вечернее время без солнца. По прогнозу был ветер: фон 4-5м/с, порывы 8-9м/с.
На стабе сначала показалось, что малость несет вправо. Попробовал еще раз акселерометр откалибровать. Особо ничего не дало. Поехал в поле. Ветер дул как в трубу. Поднял, по ветру сносит во все стороны. Как думал, так и полетел.
Дальше включил альтхолд. При ветре на порывах высота гуляла от метра до двух.
Лоитер показал себя лучше. Высоту держал получше, позицию в пределах метра-полтора.
Впервые проявилось, что не хватает 20C акка для борьбы с ветром на стабильных режимах (до этого летал на мультивии на гироскопе и иногда акселерометр). Но как коптер висит постабильнее и меньше крутит моторы, то напряжение восстанавливается.
Второй день летал с солнышком и ветер фон около 3м/с. Барометр начал плясать и скакать. Прикрыл поролоном, пристегнув пока хомутами к плате. Стало лучше. В стабе и альтхолде несло чуток по направлению ветра. На лоитере стоял хорошо. Плавно гулял в пределах полметра. Немного были рывочки, думаю из-за недостатка поролона. При отклонении влево тянуло вниз, вправо - вверх. Если при полете влево еще крутануть yaw влево, то просадка уже большая. Сел таким образом в кусты разок. Снижение довольно быстрое было. Думаю тоже переделка поролона должна все исправить или грешить потом на ВМГ.
Третий день облачно, вечер, ветер фон 3-4м/с. Просто полеты.
Небольшое видео перед разрядкой аккумулятора после виражей.
Четвертый день в штиль и без солнца. В стаб режиме все отлично. Плавает не более полметра, высоту надо немного ловить. В альтхолде вообще стал стоять. В лоитере тоже все красиво. Просадок/подъемов при лево/право особо не заметил.
Провел испытания файлсейв РТЛ. Был включен лоитер. Высота точки стояла по-дефолту 15м. С высоты более 15м разворачивает перед в сторону дома, летит по верху и начинает снижение. В этот момент включил аппаратуру Дождался посадки и с убавлением газом в ноль переключил в стаб. Моторы остановились.С высоты ниже 15м высоту сначала набирает, разворачивается и начинает спуск. Более детально не помню что он делал, да и перехватывал я управление потом. 4 раза испытания файлсейва удачны.
Пока впечатления только положительные! :)Третьи версии прошивки не пробовал.
Видео пока только одно.
PS: Из косячков пока только просадка при полете на лоитере влево и не очень нравятся подергивания при сильном ветре. Надо сменить поролон.
они были до V3.0.0
Ну оно же не считается еще stable?
Блин, обновился mission planner до 1.2.56… и кнопка конекта не влазит в экран нетбука 😦
а mission planner 1.2.55 влазил…
Может, кто поделится ссылкой на эту версию?
P.S. вышла прошивка V3.0.1-rc1
P.P.S. я тут писал про проблемы с Лотером на 2.9.1b… на 3.0.0 - работает хорошо
а mission planner 1.2.55 влазил… Может, кто поделится ссылкой на эту версию?
ищем и качаем тут - code.google.com/p/ardupilot-mega/downloads/list
P.S. вышла прошивка V3.0.1-rc1
в MP 1.2.57 доступна в “Beta firmwares”
в MP 1.2.57
о, как раз косяк с кнопкой Коннект исправили 😃
Перед установкой прошивки V3 на офф. сайте рекомендуют обновить PPM encoder до последней версии, если APM была куплена до марта 2013. Кто нибудь это делал перед установкой V3 и надо ли вообще это делать.
Ну это если подключать АПМ по РРМ, конечно желательно сделать. У меня простое подключение, я не парюсь с такими сложностями 😉
Спрошу и здесь, может кто посоветует где собака зарыта. До этого летал на спектруме седьмом, всё было ок. Пришла мне футаба 14 , переставил от нее приемыш - взлетаю и получаю следующую картину по яву: Левый стик вправо наклоняешь , по часовой стрелке коптер вращается с обыкновенной скоростью и как положено. Влево стик отклоняешь - он все равно начинает крутиться вправо причем как-то резко, с дерганиями и расколбасами коптера. При перестановке аппы, апдейтнул мишион планнер и после калибранул аппу из него. Отображение значений по яву вроде в нем корректно. Чтож происходят за чудеса такие-)?
Ну это если подключать АПМ по РРМ, конечно желательно сделать. У меня простое подключение, я не парюсь с такими сложностями
Как раз таки наоборот. У кого приемник подключен по PPM тому можно не париться. А кто подключает каждый канал по отдельности надо(крайне желательно) обновиться. Если посмотрите схему все каналы которые заходят по отдельности попадают в енкодер (который и надо обновлять) а из него PPM попадает на центральный проц. Думаю смысл обновления ясен.
(который и надо обновлять
Подскажите как это сделать…
Подскажите как это сделать…
Сразу скажу что лично этого не делал. У меня все коптеры на PPM. Но знаю людей которые эти операции проводили и все обновляли. Вроде как остались довольны.
…ardupilot.com/…/common-ppm-encoder-apm2x-atmega32…
diydrones.com/…/new-arduppm-firmware-version-2-3-1…
copter.ardupilot.com/wiki/apm2encoder/
Спасибо
Вот не знаю, хочу перейти на 3.0, но стоит ли делать reflush encoder … Думаю
но стоит ли делать reflush encoder
Если не уверенны какая версия прошивки стоит в енкодере то лучше обновить до последней.
Отображение значений по яву вроде в нем корректно. Чтож происходят за чудеса такие-)?
а расходы в пределах 1000-2000?
а расходы в пределах 1000-2000?
Да, в пределах 1100 - 1900 примерно.
Да, в пределах 1100 - 1900 примерно.
а пробовал проверять YAW c разными отклонениями газа, крена, питча? может на пульте намикшировано чего?
или банально переменный резистор отходит в пульте
Да, в пределах 1100 - 1900 примерно.
А еще можно прошить трикоптер и подключить серву к каналу YAW и посмотреть что будет выдавать…
а пробовал проверять YAW c разными отклонениями газа, крена, питча? может на пульте намикшировано чего?
или банально переменный резистор отходит в пульте
Попробовал - всё окей. Включил сейчас без пропов, вроде тоже звук меняется, т.е. разные моторы включаются… странно всё это
А еще можно прошить трикоптер и подключить серву к каналу YAW и посмотреть что будет выдавать…
можно задать в расширенных параметрах rc_speed = 50 и включить вместо моторов сервы.
кстати на скорости 50 и моторы великолепно работают
вчера поздно вечером полетал - всё нормально. Сделал только перекалибровку аппы в мп… чудеса какие-то-)
Может кто в курсе…
При ремонте коптера решил вместо этих регуляторов hobbyking.com/…/__17135__Turnigy_TY_P1_25Amp_HEXFE… поставить вот эти www.aliexpress.com/store/…/710123_871984127.html
в последних нету отсечки и они были уже прошиты под коптер при покупке. Короче проблема такая… ставлю я алиэкспрессовские на раму а они на прошивке 2.9.1 не определяются не в какую… ставлю прошивку 3,0,1 rc1 (которая в планере почему то обозначенна как 3.0) они стартуют нормально и можно калибровать… Но к сожалению 3я прошивка ни в какие ворота не лезет… коптер прыгает в лойтере высоту не держит плавает в радиусе 5 метров и все время резко пытается удрать)). Пришлось вот снова ставить Туринговские регуляторы и назад на прошивку 2.9.1. в ней стоит как в копанный даже в сильный ветер… Но к сожалению в этих регуляторах стоит отсечка, а как убрать её я не знаю((
Моторы у меня такие www.aliexpress.com/item/…/647310675.html кстати клевые и дешевые… да еще с 2 пропами в придачу идут. пропы не балансировал , вибраций вообще нет… но блин кончились они а где достать такие с посадкой под dji мотор не знаю… с рц таймера какие то мягкие и сверлить надо 2я сверлами… Батарейка 5 ампер, рама клон dji 450… Висит и летает блинчиком 30 минут…