А давайте обсудим Arducopter - APM
Наконец-то собрал весь свой авиапарк.
Вышел отлетал в удовольствие.
Квадрик-V и гекса полетели на последней бетке без каких либо настроек.
Стабилизацию держат изумительно,
альтхолд и лоитер при резком маневре немного проседают по высоте, по окончанию маневра высота восстанавливаются.
Летал поздно и без габаритных огней, так что был ограничен пятачком с фонарями.
суть в том что нужно скачать компилятор для ардино, исходный код, внедрить в него приведенные фрагменты и загрузить в контроллер.
если это слишком сложно как только выйдет официальный третий релиз я сделаю готовый бинарный файл с офсетом под датчик аллегро.
просто пока релиза нет прилеплять код к бэтаверсии смысла нет
спасибо, если возможно линк почитать как имено интегрировать - вижу многие жто делали но как не понимаю совсем
я все подключил и вот осталось внести данные по датчику тока
делитель напряжения в системе есть и нормально отображается
была бага с инициализацией режима лоитер, не задавалась начальная координата иногда, исправили
Интересно где это исправили? На 2.9.1б и на 3.0.0 rc5 лоитер периодически отваливается, проверено на двух квадрокоптерах.
Интересно где это исправили? На 2.9.1б и на 3.0.0 rc5 лоитер периодически отваливается, проверено на двух квадрокоптерах.
Которые в этой ветке firmware.diydrones.com/Copter/2013-07/
Уже точно не имеют этого глюка, летаю каждый вечер заливая самую новую что есть на этот момент.
Интересно где это исправили? На 2.9.1б и на 3.0.0 rc5 лоитер периодически отваливается, проверено на двух квадрокоптерах.
А вот как вы определяете, что Loiter “отвалился”?
Решил пересесть с APM на NAZA. Завтра буду собирать.
пожалуйста, поделитесь - что рассчитываете получить от NAZA, чего нет в APM?
рассматриваю вариант с “мозгами” не APM (для второго коптера)
подскажите как на аппе 9хр после мода для телеметрии FrSky получть данные от АМР. как я понимаю надо подать сигнал на Тх приемника. но откуда его снять и надо ли еще что то шаманить
спс
пожалуйста, поделитесь - что рассчитываете получить от NAZA, чего нет в APM?
рассматриваю вариант с “мозгами” не APM (для второго коптера)
Тоже хочу что-то для пробы взять, но пока вижу как вариант PX4 или OpenPilot
Naza не интересна после APM, а на wookong Амфибиозная асфиксия
Naza не интересна после APM
+100500
А вот как вы определяете, что Loiter “отвалился”?
Очень просто, включаю режим и вижу такую картину - имеющуюю два неопределенных состояния - полет по диагонали вверх с попыткой сваливания и переворачивания или же резко увеличивающаяся спираль с удержанием высоты и четким сносом по ветру с кружением.
полет по диагонали вверх с попыткой сваливания и переворачивания или же резко увеличивающаяся спираль с удержанием высоты и четким сносом по ветру с кружением.
ЭЭЭЭ…
А вы компас проверяли???
А вы компас проверяли???
Да при чем тут компас? Если у меня лоитер то работает, то не работает, зависит или от погоды или от настроения платы, и не только моей. У знакомого точно такой же коптер и точно также себя ведет - лоитер работает через раз. То держит три полета подряд без вопросов, то прямо во время режима может взять и начать унитазить по развивающейся спирали… Проблема явно софтверного характера, с железом порядок.
Да при чем тут компас?
Я все таки спрошу еще раз.
Вы компас на земле проверяли? С перегазовкой?
Ибо у меня вел себя точно так же, пока не сделал экран от силовой части.
Да, с компасом порядок, силовая часть правильно собрана, уводов компаса при перегазовке нет. Спутники при этом минимум 8, обычно 12-13, телеметрия подключена и работает нормально. В бубен стучал, телеметрию отключал, видеопередатчик тоже - не они причина такого поведения. Роем дальше. Самое странное что этот глюк возникает на пустом месте - все работает два-три полета нормально, ничего не меняешь ни в настройках ни в обвеске - и тут полное недержание координаты… после пары переинициализаций начинает опять работать.
и тут полное недержание координаты… после пары переинициализаций начинает опять работать.
Было такое на Медиатеке - поставил Ублокс и сразу висит как прибитый. Количество спутников не показатель, надо смотреть на дрейф GPS.
Да при чем тут компас? Если у меня лоитер то работает, то не работает, зависит или от погоды или от настроения платы
может не держать если неверно работает компас при некоторых значениях курса
например если носом на север - держит на восток - летает большими кругами
Да при чем тут компас? Если у меня лоитер то работает, то не работает, зависит или от погоды или от настроения платы, и не только моей. У знакомого точно такой же коптер и точно также себя ведет - лоитер работает через раз. То держит три полета подряд без вопросов, то прямо во время режима может взять и начать унитазить по развивающейся спирали… Проблема явно софтверного характера, с железом порядок.
проблема точ в точ, проверил на 2-х своих коптерах. то как прибит, то начинается расколбас по горизонтали.
допустим, есть влияние силового провода на компас,
допустим силовой провод отклоняет стрелку компаса на север при росте мощности.
если в этой ситуации коптер смотрит носом на север то влияние провода не сказывается на показании компаса, т.к. итак север и севернее севера не бывает
тоесть компас работет верно.
ситуация два нос смотрит на восток, силовой провод отклонил компас и коптер думает что смотрит носом на север поэтому чтобы исправить ветровой снос (допустим южный ветер) полангая что он задом к югу делает маневр назад а фактически уходит на запад. по мере роста скорости включается курс жпс приемника он понимает что с компасом ошибся и начинает движение по дуге.
т.е. у кого периодические проблемы с лоитером попробуйте удержание при положении носа в разных направлениях. и если зависимость от этого - копайте в сторону интерференции магнитных полей.
кроме того правильность актуального курса коптера в полете можно посмотреть по мишен планеру если аппарат на радиомодеме
Ага, было такое еще на Кролике при неправильном расположении платы - в 3 направлениях носа удержание работает, а 4м нет.
Ну и кстати количество спутников и качество gps-fix-a также отличается, в зависимости от времени суток, облачности, бывает, то 7, то 9, то 11.
Вы логи запостите сюда там и посмотрим что да и как. Так сидеть гадать только… хотя симптомы похоже на компас.
Вчера затестил авто миссию с подъемом на 300 метров. Полет с набором высоты выполнял зигзагом с постепенным приближением к точке дома. Ветер 1-3м/с. Отлетал достаточно четко. Сел вообще в полуметре от точки взлета.
При полете в стаб+симпл с полным отклонением Yaw, например вправо, наблюдается интересная картина.
При отклонении стика по Pitch до упора:
- вверх коптер летит влево-вперед под 45°;
- вниз коптер летит вправо-назад под 45°;
С Roll аналогично. Yaw в другую сторону - все наоборот.
Если крутить стик по кругу, то получается эффект задержки реакции.
На компас сказывается поочередное влияние МП от проводов/моторов или просто не успевает?
В теории compassmot на новой прошивке должен помочь?