А давайте обсудим Arducopter - APM
Сегодня продолжил испытание миссий.
Опять наблюдал сход с точки, пропуск последующих и возврат домой.
Наблюдал отказ разворачиваться на точке, где поворот должен быть близким к 180° и зачем возврат домой.
Зато порадовал Circle. Пробовал с радиусом 5 и 10. Скорость (градусов/сек) от 5 до 50. Все ровненько и красиво.
В планере присутствуют несколько глюков:
- После очистки миссии и записи пустой пытаюсь создать новую. Правой кнопкой щелкаю по дому, нажимаю Takeoff. Точка создается. При попытке установить первую точку с координатой мышка захватывает домашнюю точку с перемещает ее. Дальше двигаю примерно где стояла и только после этого остальные точки можно проставить нормально.
- Попытался изменить параметр CIRCLE_RADIUS через стандартные настройки, так не хочет он его записывать. Один раз помог дисконнект и больше не удалось изменить. Потом такое же стало на CIRCLE_RATE. Нормально менялось из Advanced parameter list (из таблицы).
Скорость лоитера так и не получилось увеличить. Пробовал значения от 500 до 2000. Летает одинаково.
Странно. Кто то говорит что летает отлично на 3,0,1 а у меня только на 2,9,1… на 3-ей прошивке в стабилизации летает без проблем, но стоит перевести в лойтер, то коптер секунд 5 повесит а потом начинает наклоняться в сторону и плавно так к земле уходит(((. теперь вернуть не могу старую прошивку 2,9,1… вроде скачал от 1 мая с окончанием dev а hex файл при попытке верификации выкидывает ошибку типа порт на котором висит ардуинка отвалился… и так со всеми пршивкакми((… еще не могу победить нелюбовь к прошитым регулям прошивки 2,9,1… плата их не видит, а 3-я версия видит… где что можно поменять в планере в прошивке 2,9,1 чтоб она их увидела??? пришлось заменить регули на прошитые китайчики с алиехпресса, т.к. туринговский во время просто висения отказал. сгорел один ключ на плате(((
Странно. Кто то говорит что летает отлично на 3,0,1 а у меня только на 2,9,1… на 3-ей прошивке в стабилизации летает без проблем, но стоит перевести в лойтер, то коптер секунд 5 повесит а потом начинает наклоняться в сторону и плавно так к земле уходит(((
Вот это и вопрос… У меня та же хрень… Может по тому, что мы купили клонов а не натуральный ардукоптер с дронсов?
да ну причем это то… этож железо. тут дело в прошивке. че там этот итальянец накодил фиг знает))
где что можно поменять в планере в прошивке 2,9,1
Это глюк 2.9.1 исправлен в 3.0.
Может по тому, что мы купили клонов а не натуральный ардукоптер с дронсов?
У меня клон с таймера - все ок.
тут дело в прошивке. че там этот итальянец накодил фиг знает))
Итальяней основной тестер код он не пишет.
А что там “накодено” лежит в публичном доступе.
О вот и ROI починили … groups.google.com/forum/?hl=en&fromgroups#!topic/d…
подскажите как правильно надстроить файлсейф на АМР 2,5 и на FrSky.
как я понимаю надо RSSI сигнал передать с приемника на мозги - а это 2й канал в режиме CPPM. он подается на прямую или через какойто фильтр и на каокй вход. я что то потерялся.
и нужно ли еще настраивать файлсейф на приемнике отдельно?
на приемнике отдельно
нет
как правильно надстроить файлсейф на АМР 2,5
сразу скажу перевод гуглос)
APM Failsafe Документации (APM 2.x)
Throttle Failsafe
Как он работает. Ваш передатчик RC выходы ШИМ-сигнал, который улавливается приемник и передано для APM. На каждом канале на передатчик имеет ШИМ диапазон обычно между 1100 - 1900 1500 существо нейтральное положение. Когда вы начинаете свой калибровки по радио миссии переполох, все ваши ценности будут в 1500. Перемещение палочки, ручки и переключатели вам настроить ШИМ диапазона для каждого канала. APM мониторы газ канал и, если замечает падение ниже, чем THR_FS_VALUE (по Умолчанию-950), он будет идти в режиме failsafe.
RC передатчики обычно имеют диапазон по умолчанию для каждого канала, который идет от -100% до 100%, однако большинство передатчиков позволит вам продлить этот -150% и 150% соответственно. В настройки по умолчанию, доведение газа до -100% будет переводить до значения, близкого к 1100 и доведения его до -150% переведет значение ближе к 900. Чего мы хотим добиться, чтобы ваш приемник знаю, что дроссель может опускаться до -150%, но держать APM управления в диапазоне от -100 до 100%. Что означает, что когда летят, наши дроссельной заслонки значения в пределах от 1100 - 1900. Но если мы потеряем RC диапазон, если приемник настроен должным образом, снизится до наименьшее известное значение интервала повтора около 900. Это значение падает ниже THR_FS_VALUE и вызовет APM, чтобы перейти в режим безаварийного.
Первый APM отправимся в короткий безаварийного отказа (FS_SHORT_ACTN, 0=Отключено, 1=Включено) при обнаружении потери сигнала более чем на 1,5 сек. Настройка по умолчанию для коротких failsafe-Круг режиме. В случае потери сигнала в более чем 20 сек APM будем вдаваться в длинные безаварийного отказа (FS_LONG_ACTN, 0=Отключено, 1=Включено). Настройка по умолчанию для длительного failsafe-RTL (ENTER, чтобы Запустить).
Setup.
Включить throttle failsafe установив THR_FS_Value 1 (0=Отключено, 1=Включено).
Первый включить передатчик и позволяют расширить диапазон дросселя прошлом -100%, мы хотим расширить диапазон дросселя прошлом его низкий порог.
После этого связывать с вашим ресивером. Это позволит приемник знаю, наименьшее возможное значение, на ваш канал газа.
Далее вернуться первый изменения передатчик, чтобы ограничить газ в исходном диапазоне.
Сделать радио калибровки, используя Планировщик миссий.
После того, как радио завершения калибровки, падение газа на ваш передатчик и читать то, что ШИМ значение выводимом миссии planner на этот канал.
Выключите передатчик. Вы должны увидеть значения существенно упасть. Это будет ШИМ значение, передаются на АРМ в случае RC связь была потеряна во время полета.
Убедитесь, что THR_FS_VALUE-это достаточное количество для инициирования отказоустойчивые функции APM.
Убедитесь, что FS_SHORT_ACTN и FS_LONG_ACTN включены оба (значение 1).
Подключиться на миссии планировщик с вашего передатчика. Убедитесь в нижнем правом углу HUD, что вы “полет” номера в режиме auto (Ручной, Стабилизировать, FBW все ОК).
Выключите передатчик. После 1,5 сек режим " полет " следует переходить к Кругу. После 20 сек режим " полет " следует переходить к RTL. Если вы заметили такое поведение, ваш безотказный функция была настроена правильно.
Это глюк 2.9.1 исправлен в 3.0.
У меня клон с таймера - все ок.
Итальяней основной тестер код он не пишет.
А что там “накодено” лежит в публичном доступе.О вот и ROI починили … groups.google.com/forum/?hl=en&fromgroups#!topic/d…
да вот проблема в том что контроллер не видит прошитые регули в 2.9.1 а видит только в 3-ей. а в третьей лойтер неработает а на поедидущей висит как прибитый. короче замкнутый круг.
я и спрашиваю что можно взять из новой прошивки и запихать в 2.9.1 чтоб регуляторы стали активироваться… какой кусок кода за это отвечает ?
нет
сразу скажу перевод гуглос)
APM Failsafe Документации (APM 2.x)
это я читал - но жто не то
мозги сначала должны понять что нет сигнала от передатчика и для жтого надо RSSI канал
так вот с приемника он снимается с 2го канала и подается на А0 АМР (прописывается в параметрах)
но приемник отдает цифру и макс 3,3в - мозги понимают аналог и 5в
те нужен фильтр из резистора и кондера и также поправить код чтобы он понимал 3,3в как 5в
или я совсем запутался
это не для файл сейва делается
надо RSSI канал
так вот с приемника он снимается с 2го канала и подается на А0 АМР (прописывается в параметрах)
но приемник отдает цифру и макс 3,3в - мозги понимают аналог и 5в
а чтоб показывало уровень сигнала
а мозги поймут что сигнал пропал именно по сигналу с канала газа тк при выключении он падает наже нормы)
вообще не нашол файл сейва такова
есть по сигналу с пульта (канал газа)
есть по сигналу телеметрии
есть по напряжению батареи по вольтажу либо по мАч
что контроллер не видит прошитые регули в 2.9.1 а видит только в 3-ей. а в третьей лойтер неработает
У меня F30A прошитые SimonK работали на старых и работают на крайней прошивке. Читал были случаи у людей не калибровались регули. Исправляли временным выставлением RC_SPEED=50.
На самом деле надо выяснять почему не держит лойтер в 3.0. Анализируйте логи. Причин не так много. В основном это компасс. Однако в вашем случе рекомендовал бы посмотреть на вибрации по осям X Y. Это одно из основных отличий 2.9.1 от 3.0. В 2.9.1 использовался аксел для удержания высоты (Z) в 3.0 стаа еще использоваться для удержания позиции.
Прочитайте если еше не читали эту ветку diydrones.com/…/arducopter-3-0-ready-for-wider-use. Много букв но лучше учиться на чужих ошибках.
Паралельно стоит мониторить это diydrones.com/forum/…/arducopter-3-0-1-released
а мозги поймут что сигнал пропал именно по сигналу с канала газа тк при выключении он падает наже нормы)
спасибо
у меня при выключении апы сохранялись настройки последних положений. когда отрубил файлсеф - просто убирало в минимальные значения - что тоже не устраивает. те АМП не переходил в режим так как газ типа не падал ниже мин уровня
когда сделал вот так - те положения стиков не в минимальные а просто не подается сигнал - АМП сразу видит падения газа ниже минимальной точки (992) до 900 где уровень для сработки 975
How to set failsafe for no pulses on lost signal 1) Just press briefly the F/S button on the receiver while the transmitter is off and you are done.
Исправляли временным выставлением RC_SPEED=50.
Антон огромное спасибо)) изменил этот параметр и контроллер увидел регуляторы)) но теперь проблема такая… висит он секунд 10 в лойтере и просто в стабилизации начинаешь двигаться а коптер входит в резонанс, его начинает раскачивать что в итоге даж переворачивает и падает… версию я скачал от первого мая там прошивка 2,9,1-dev… вы не в курсе какая была версия в миссион планере до 3-уй прошивки? 2,9,1b на ней у меня он стабильно висел. где конкретно она находится?? каким числом?? а то что то после первого мая идут уже 3-и версии.
Если вы полетели с RC_SPEED=50 то раскачки думаю это как раз последствия RC_SPEED=50. Де факто эта настройка сделал из ваших перешитых регулей снова не перешитые. 😃
Думаю стоит вам попробовать перешить регули по новой.
спасибо… залил предидущую версию… вроде параметр стоит 50 а толку нет… в версии 2,9,1b контроллер не видит регули…(((
на таких то нешитых летал зараза hobbyking.com/…/__17135__Turnigy_TY_P1_25Amp_HEXFE…
а на этих не хочет www.aliexpress.com/store/…/710123_871984127.html
теперь еще и не помню какой там параметр был… что то 3х значное 560 вроде. залил 3ю прошивку параметр не изменился
Поменял на “Разворачивать на точку”, испытал. После этого при достижении 4й вроде бы повернулся на дом, но когда подлетел к дому на высоте 15 метров повернул нос на 1ю точку. Запустил еще раз. Тоже самое. Дальше миссию сделал с облетом наоборот против часовой стрелки при прочих равных условиях.
По словам Randy алгоритм RTL немного изменен, но у меня почему-то не отработал. Должно быть так:
- stop and climb to the RTL_ALT (15meters)
2. turn and face home and fly home
3. stop above home for 5 seconds (RTL_LOIT_TIME)
4. turn back to original heading when it was armed and descend
5. stop at 2m and wait for you to take control (RLT_ALT_FINAL)
По словам Randy алгоритм RTL немного изменен, но у меня почему-то не отработал. Должно быть так:
- stop and climb to the RTL_ALT (15meters)
- turn and face home and fly home
- stop above home for 5 seconds (RTL_LOIT_TIME)
- turn back to original heading when it was armed and descend
- stop at 2m and wait for you to take control (RLT_ALT_FINAL)
Именно так у меня и отрабатывает. С параметрами по умолчанию он не будет разворачивать носом домой. Для этого я выставил WP_YAW_BEHAVIOR=2.
Пример есть на видео где я испытывал режим Circle. Сразу после кругов я отгоняю коптер подальше и врубаю RTL. Единственное у меня там стоит RLT_ALT_FINAL=0 тоеть посадка на землю а не зависание…
Не помню, как у меня отрабатывает просто RTL, но по миссиям вот так криво.
Сегодня попробовал еще, так сначала в одной миссии (допустим облет против часовой по 4м точкам) 2 раза при достижении точки дома разворачивал на первую точку (WP_YAW_BEHAVIOR=1), затем садился. Во второй миссии (по часовой) опять разворачивался на первую точку первой миссии и потом садился. WP_YAW_BEHAVIOR=1 поставил по рекомендации Randy.
Не знаю может это было раньше, но я только вчера увидел APM 2.6. Решают проблему с компасом, убирают его с контроллера и переносят его на модуль GPS, в тексте описания есть ссылка на отдельный модуль компаса если использовать с 2.6 обычный GPS.
Так вот вопрос:как на 2.5 отключить встроенный компас, подрубить внешний и вынести его выше, подальше от силовых проводов?
как на 2.5 отключить встроенный компас, подрубить внешний и вынести его выше, подальше от силовых проводов?
Вот так. …ardupilot.com/…/common-external-magnetometer-for-…. Я так и сделал.
Кстати картинка не совсем корректная. Правильная картинка здесь + настройки