А давайте обсудим Arducopter - APM
Исправляли временным выставлением RC_SPEED=50.
Антон огромное спасибо)) изменил этот параметр и контроллер увидел регуляторы)) но теперь проблема такая… висит он секунд 10 в лойтере и просто в стабилизации начинаешь двигаться а коптер входит в резонанс, его начинает раскачивать что в итоге даж переворачивает и падает… версию я скачал от первого мая там прошивка 2,9,1-dev… вы не в курсе какая была версия в миссион планере до 3-уй прошивки? 2,9,1b на ней у меня он стабильно висел. где конкретно она находится?? каким числом?? а то что то после первого мая идут уже 3-и версии.
Если вы полетели с RC_SPEED=50 то раскачки думаю это как раз последствия RC_SPEED=50. Де факто эта настройка сделал из ваших перешитых регулей снова не перешитые. 😃
Думаю стоит вам попробовать перешить регули по новой.
спасибо… залил предидущую версию… вроде параметр стоит 50 а толку нет… в версии 2,9,1b контроллер не видит регули…(((
на таких то нешитых летал зараза hobbyking.com/…/__17135__Turnigy_TY_P1_25Amp_HEXFE…
а на этих не хочет www.aliexpress.com/store/…/710123_871984127.html
теперь еще и не помню какой там параметр был… что то 3х значное 560 вроде. залил 3ю прошивку параметр не изменился
Поменял на “Разворачивать на точку”, испытал. После этого при достижении 4й вроде бы повернулся на дом, но когда подлетел к дому на высоте 15 метров повернул нос на 1ю точку. Запустил еще раз. Тоже самое. Дальше миссию сделал с облетом наоборот против часовой стрелки при прочих равных условиях.
По словам Randy алгоритм RTL немного изменен, но у меня почему-то не отработал. Должно быть так:
- stop and climb to the RTL_ALT (15meters)
2. turn and face home and fly home
3. stop above home for 5 seconds (RTL_LOIT_TIME)
4. turn back to original heading when it was armed and descend
5. stop at 2m and wait for you to take control (RLT_ALT_FINAL)
По словам Randy алгоритм RTL немного изменен, но у меня почему-то не отработал. Должно быть так:
- stop and climb to the RTL_ALT (15meters)
- turn and face home and fly home
- stop above home for 5 seconds (RTL_LOIT_TIME)
- turn back to original heading when it was armed and descend
- stop at 2m and wait for you to take control (RLT_ALT_FINAL)
Именно так у меня и отрабатывает. С параметрами по умолчанию он не будет разворачивать носом домой. Для этого я выставил WP_YAW_BEHAVIOR=2.
Пример есть на видео где я испытывал режим Circle. Сразу после кругов я отгоняю коптер подальше и врубаю RTL. Единственное у меня там стоит RLT_ALT_FINAL=0 тоеть посадка на землю а не зависание…
Не помню, как у меня отрабатывает просто RTL, но по миссиям вот так криво.
Сегодня попробовал еще, так сначала в одной миссии (допустим облет против часовой по 4м точкам) 2 раза при достижении точки дома разворачивал на первую точку (WP_YAW_BEHAVIOR=1), затем садился. Во второй миссии (по часовой) опять разворачивался на первую точку первой миссии и потом садился. WP_YAW_BEHAVIOR=1 поставил по рекомендации Randy.
Не знаю может это было раньше, но я только вчера увидел APM 2.6. Решают проблему с компасом, убирают его с контроллера и переносят его на модуль GPS, в тексте описания есть ссылка на отдельный модуль компаса если использовать с 2.6 обычный GPS.
Так вот вопрос:как на 2.5 отключить встроенный компас, подрубить внешний и вынести его выше, подальше от силовых проводов?
как на 2.5 отключить встроенный компас, подрубить внешний и вынести его выше, подальше от силовых проводов?
Вот так. …ardupilot.com/…/common-external-magnetometer-for-…. Я так и сделал.
Кстати картинка не совсем корректная. Правильная картинка здесь + настройки
Планнер говорит, что v3.0.1 опять в бету ушла…
Планнер говорит, что v3.0.1 опять в бету ушла…
они за последние 3 дня столько косяков поправили что не странно что она стала бетой )
Не помню, как у меня отрабатывает просто RTL, но по миссиям вот так криво. Сегодня попробовал еще, так сначала в одной миссии (допустим облет против часовой по 4м точкам) 2 раза при достижении точки дома разворачивал на первую точку (WP_YAW_BEHAVIOR=1), затем садился. Во второй миссии (по часовой) опять разворачивался на первую точку первой миссии и потом садился. WP_YAW_BEHAVIOR=1 поставил по рекомендации Randy.
Обещали исправить баг.
Баг в том, что при указанном RTL_LOIT_TIME 1200мс коптер не успевает развернуться. Как временное решение можно увеличить до 3000.
Если еще не было, список доработок можно смотреть тут: github.com/diydrones/ardupilot/issues
Только не на 3dr! Я брал у них APM1, позже APM2.0. У первой был плохой контакт с акселем - в итоге серия неприятных для бюджета аварий. APM2 вообще пришла с наклейкой “Gyro failed” - то есть, они позволяют себе отправлять покупателям заведомо дефектные вещи. А недавно брал платы у китайцев - паяют немного криво, зато, имея вменяемый отдел контроля качества, обнаруживают брак и таки не продают его.
брал платы у китайцев
Судя по логотипу это и есть 3ДР!
Судя по логотипу это и есть 3ДР!
Ну так это же open source. Согласно лицензии, любой может изготавливать эту плату и модифицировать, как ему вздумается. Hobbyking поступили совсем нехорошо, ничего не сделав, а только пририсовав своё лого. Китайцы, как видите, честнее. Либо им лень. Еще можно предположить, что сам платы печатаются в 3DR, после чего рассылаются китайцам. Бред… Но главное, на чем я заостряю, это то, что в 3DR плохой отдел контроля качества. А сама плата APM2.5 - шедевр.
Hobbyking поступили совсем нехорошо, ничего не сделав, а только пририсовав своё лого
хк сначала выпустила платы под маркой ардупилот. но 3dr разъяснила что ардупилот это зарегистрированный товарный знак, плату использовать можно под своим названием а знак нет, поэтому хк переименовал ее в хкпилот.
что касается китайцев то они везде и рцтаймер китайцы и хк тоже китайцы. и те и другие делают более менее хорошо, тупо заводское качество. у 3dr собственное производство которому на ранних стадиях были свойственны детские болезни - как с контролем качества так и с выбором флюсов и промывок, но сейчас у них продукция вполне достойная.
апм 2.5 плата неплохая, прежде всего в плане цены и компактности, а по уму надо было бы компас, гиро, баро вынести на нежных жилках в виброзащищенную коробочку подальше от силовых полей чтобы можно было ставить, а на саму плату надо было бы поставить стабилизатор напряжения
А, вот оно как на самом деле было) Год назад - это детские болезни, говорите? Я не верю, что сейчас они сильно лучше, чем год или два назад. Да и цены выше. Думаю, что-то к лучшему там может измениться только через год-полтора, когда они освоятся в новом помещении и с новыми сотрудниками. Если получится. И конечно, сам факт смены фабрики не говорит о позитивных сдвигах - скорее, о том, что на старой дела были совсем плохи.
Насчет выноса датчиков: чем больше проводов и компонентов - тем больше урона получает система при падении.
У меня была оригинальная APM 1.0, потом брал оригинальные модемы на 433, проблем с работой не было.
Сейчас в любом большом городе можно заказать платы с пайкой компонентов, так что не думаю что у них там что-то особое в плане качества. Не думаю что автоматическая пайка SMD это такая уж космическая технология, которую надо осваивать годами.
Насчет корпусов - да, надоел колхоз, хочется нормальный контроллер в виде закрытых коробочек которые удобно поставить в аппарат. Новая версия с выносным компасом это прикольно, но опять же, сейчас вкладывать деньги в Атмегу уже смысла мало, а РХ4 они не торопятся выпустить в нормальной версии.
Как пом мне, что мексиканцы, что китайцы - один хрен.
Ардукоптер прыгает в режиме alt_hold. Прыгает на 1-2 метра с интервалом чуть меньше секунды - резко взмывает, затем падает и цикл повторяется. Плата APM2.5 в родной коробке и поверх нее ничего нет - т.е. на барометр вроде ничего не влияет, не должно быть ни турбулентности, ни задержки наполнения. Вес коптера около 700г, регули Pentium-30a (с обычной кривой мощности). Барометр работает - если поместить его в герметичный мешок и нажать - давление плавно растет, почти линейно. Добавлял alt_hold_PID - амплитуда и время прыжков растет, убирать пока не пробовал, т.к. упал. На что смотреть в первую очередь?