А давайте обсудим Arducopter - APM
Не помню, как у меня отрабатывает просто RTL, но по миссиям вот так криво.
Сегодня попробовал еще, так сначала в одной миссии (допустим облет против часовой по 4м точкам) 2 раза при достижении точки дома разворачивал на первую точку (WP_YAW_BEHAVIOR=1), затем садился. Во второй миссии (по часовой) опять разворачивался на первую точку первой миссии и потом садился. WP_YAW_BEHAVIOR=1 поставил по рекомендации Randy.
Не знаю может это было раньше, но я только вчера увидел APM 2.6. Решают проблему с компасом, убирают его с контроллера и переносят его на модуль GPS, в тексте описания есть ссылка на отдельный модуль компаса если использовать с 2.6 обычный GPS.
Так вот вопрос:как на 2.5 отключить встроенный компас, подрубить внешний и вынести его выше, подальше от силовых проводов?
как на 2.5 отключить встроенный компас, подрубить внешний и вынести его выше, подальше от силовых проводов?
Вот так. …ardupilot.com/…/common-external-magnetometer-for-…. Я так и сделал.
Кстати картинка не совсем корректная. Правильная картинка здесь + настройки
Планнер говорит, что v3.0.1 опять в бету ушла…
Планнер говорит, что v3.0.1 опять в бету ушла…
они за последние 3 дня столько косяков поправили что не странно что она стала бетой )
Не помню, как у меня отрабатывает просто RTL, но по миссиям вот так криво. Сегодня попробовал еще, так сначала в одной миссии (допустим облет против часовой по 4м точкам) 2 раза при достижении точки дома разворачивал на первую точку (WP_YAW_BEHAVIOR=1), затем садился. Во второй миссии (по часовой) опять разворачивался на первую точку первой миссии и потом садился. WP_YAW_BEHAVIOR=1 поставил по рекомендации Randy.
Обещали исправить баг.
Баг в том, что при указанном RTL_LOIT_TIME 1200мс коптер не успевает развернуться. Как временное решение можно увеличить до 3000.
Если еще не было, список доработок можно смотреть тут: github.com/diydrones/ardupilot/issues
Только не на 3dr! Я брал у них APM1, позже APM2.0. У первой был плохой контакт с акселем - в итоге серия неприятных для бюджета аварий. APM2 вообще пришла с наклейкой “Gyro failed” - то есть, они позволяют себе отправлять покупателям заведомо дефектные вещи. А недавно брал платы у китайцев - паяют немного криво, зато, имея вменяемый отдел контроля качества, обнаруживают брак и таки не продают его.
брал платы у китайцев
Судя по логотипу это и есть 3ДР!
Судя по логотипу это и есть 3ДР!
Ну так это же open source. Согласно лицензии, любой может изготавливать эту плату и модифицировать, как ему вздумается. Hobbyking поступили совсем нехорошо, ничего не сделав, а только пририсовав своё лого. Китайцы, как видите, честнее. Либо им лень. Еще можно предположить, что сам платы печатаются в 3DR, после чего рассылаются китайцам. Бред… Но главное, на чем я заостряю, это то, что в 3DR плохой отдел контроля качества. А сама плата APM2.5 - шедевр.
Hobbyking поступили совсем нехорошо, ничего не сделав, а только пририсовав своё лого
хк сначала выпустила платы под маркой ардупилот. но 3dr разъяснила что ардупилот это зарегистрированный товарный знак, плату использовать можно под своим названием а знак нет, поэтому хк переименовал ее в хкпилот.
что касается китайцев то они везде и рцтаймер китайцы и хк тоже китайцы. и те и другие делают более менее хорошо, тупо заводское качество. у 3dr собственное производство которому на ранних стадиях были свойственны детские болезни - как с контролем качества так и с выбором флюсов и промывок, но сейчас у них продукция вполне достойная.
апм 2.5 плата неплохая, прежде всего в плане цены и компактности, а по уму надо было бы компас, гиро, баро вынести на нежных жилках в виброзащищенную коробочку подальше от силовых полей чтобы можно было ставить, а на саму плату надо было бы поставить стабилизатор напряжения
А, вот оно как на самом деле было) Год назад - это детские болезни, говорите? Я не верю, что сейчас они сильно лучше, чем год или два назад. Да и цены выше. Думаю, что-то к лучшему там может измениться только через год-полтора, когда они освоятся в новом помещении и с новыми сотрудниками. Если получится. И конечно, сам факт смены фабрики не говорит о позитивных сдвигах - скорее, о том, что на старой дела были совсем плохи.
Насчет выноса датчиков: чем больше проводов и компонентов - тем больше урона получает система при падении.
У меня была оригинальная APM 1.0, потом брал оригинальные модемы на 433, проблем с работой не было.
Сейчас в любом большом городе можно заказать платы с пайкой компонентов, так что не думаю что у них там что-то особое в плане качества. Не думаю что автоматическая пайка SMD это такая уж космическая технология, которую надо осваивать годами.
Насчет корпусов - да, надоел колхоз, хочется нормальный контроллер в виде закрытых коробочек которые удобно поставить в аппарат. Новая версия с выносным компасом это прикольно, но опять же, сейчас вкладывать деньги в Атмегу уже смысла мало, а РХ4 они не торопятся выпустить в нормальной версии.
Как пом мне, что мексиканцы, что китайцы - один хрен.
Ардукоптер прыгает в режиме alt_hold. Прыгает на 1-2 метра с интервалом чуть меньше секунды - резко взмывает, затем падает и цикл повторяется. Плата APM2.5 в родной коробке и поверх нее ничего нет - т.е. на барометр вроде ничего не влияет, не должно быть ни турбулентности, ни задержки наполнения. Вес коптера около 700г, регули Pentium-30a (с обычной кривой мощности). Барометр работает - если поместить его в герметичный мешок и нажать - давление плавно растет, почти линейно. Добавлял alt_hold_PID - амплитуда и время прыжков растет, убирать пока не пробовал, т.к. упал. На что смотреть в первую очередь?
Ардукоптер прыгает в режиме alt_hold. Прыгает на 1-2 метра с интервалом чуть меньше секунды - резко взмывает, затем падает и цикл повторяется. Плата APM2.5 в родной коробке и поверх нее ничего нет - т.е. на барометр вроде ничего не влияет, не должно быть ни турбулентности, ни задержки наполнения. Вес коптера около 700г, регули Pentium-30a (с обычной кривой мощности). Барометр работает - если поместить его в герметичный мешок и нажать - давление плавно растет, почти линейно. Добавлял alt_hold_PID - амплитуда и время прыжков растет, убирать пока не пробовал, т.к. упал. На что смотреть в первую очередь?
возможно стоит проверить -
1)закрыт ли бародатчик куском поролона или фетра
2)по телеметрии глянуть в МП - инициировался ли GPS и работает ли GPS в режиме 3Dfix и посмотреть дрейф показаний высоты
уважаемые форумчане, подскажите…
получается в 3.0.1 нет поддержки оптического датчика даже для APM2.5(не PX4)?
Кто-нибудь летает на 6S? Начал строить (пока не спешно закупаюсь) новую хексу. Хочу 6S. Собственно интересует практический опыт моторинга напряжения и тока. Мозг поставлю PX4. В наличии такой датчик.
Прыгает на 1-2 метра с интервалом чуть меньше секунды - резко взмывает, затем падает и цикл повторяется.
Покажите ка нам ваш график вибраций.
то-нибудь летает на 6S? Начал строить (пока не спешно закупаюсь) новую хексу. Хочу 6S. Собственно интересует практический опыт моторинга напряжения и тока. Мозг поставлю PX4. В наличии такой датчик.
Использую коптер на 6s с таким датчиком, напряжение скачет ±2 вольта.
Для гексы, думаю, будет слабоват, т.к. у меня на трехе показывал в пиках 90 ампер.
П.С. народ, как вы заказываете на 3DRobotics, я заказал, отправили FedExом, но FedEx не принимает посылки больше 200 евро, соответственно заказ вернули назад…
Использую коптер на 6s с таким датчиком, напряжение скачет ±2 вольта.
Для гексы, думаю, будет слабоват, т.к. у меня на трехе показывал в пиках 90 ампер.
П.С. народ, как вы заказываете на 3DRobotics, я заказал, отправили FedExом, но FedEx не принимает посылки больше 200 евро, соответственно заказ вернули назад…
кстати, заказал такой же датчик rctimer в расчете на 6S.
вопрос: у вас на трехе сколько банок в аккуме?
думаю при повышении напряжения рабочие токи должны уменьшаться
у вас на трехе сколько банок в аккуме?
6 банок…
Конечно уменьшаются но моторы то 300ватт, а это по 15А, а в пиках доходит до 30А
П.С. лучше заказать Allegro на 150-200А