А давайте обсудим Arducopter - APM

Shuricus

Как пом мне, что мексиканцы, что китайцы - один хрен.

father_gorry

Ардукоптер прыгает в режиме alt_hold. Прыгает на 1-2 метра с интервалом чуть меньше секунды - резко взмывает, затем падает и цикл повторяется. Плата APM2.5 в родной коробке и поверх нее ничего нет - т.е. на барометр вроде ничего не влияет, не должно быть ни турбулентности, ни задержки наполнения. Вес коптера около 700г, регули Pentium-30a (с обычной кривой мощности). Барометр работает - если поместить его в герметичный мешок и нажать - давление плавно растет, почти линейно. Добавлял alt_hold_PID - амплитуда и время прыжков растет, убирать пока не пробовал, т.к. упал. На что смотреть в первую очередь?

shalex
father_gorry:

Ардукоптер прыгает в режиме alt_hold. Прыгает на 1-2 метра с интервалом чуть меньше секунды - резко взмывает, затем падает и цикл повторяется. Плата APM2.5 в родной коробке и поверх нее ничего нет - т.е. на барометр вроде ничего не влияет, не должно быть ни турбулентности, ни задержки наполнения. Вес коптера около 700г, регули Pentium-30a (с обычной кривой мощности). Барометр работает - если поместить его в герметичный мешок и нажать - давление плавно растет, почти линейно. Добавлял alt_hold_PID - амплитуда и время прыжков растет, убирать пока не пробовал, т.к. упал. На что смотреть в первую очередь?

возможно стоит проверить -
1)закрыт ли бародатчик куском поролона или фетра
2)по телеметрии глянуть в МП - инициировался ли GPS и работает ли GPS в режиме 3Dfix и посмотреть дрейф показаний высоты

уважаемые форумчане, подскажите…
получается в 3.0.1 нет поддержки оптического датчика даже для APM2.5(не PX4)?

Warning #3: optical flow is not supported but will be back in the next release (AC-3.0.2 or AC-3.1.0).

Chester_kz

Кто-нибудь летает на 6S? Начал строить (пока не спешно закупаюсь) новую хексу. Хочу 6S. Собственно интересует практический опыт моторинга напряжения и тока. Мозг поставлю PX4. В наличии такой датчик.

father_gorry:

Прыгает на 1-2 метра с интервалом чуть меньше секунды - резко взмывает, затем падает и цикл повторяется.

Покажите ка нам ваш график вибраций.

100xanoff
Chester_kz:

то-нибудь летает на 6S? Начал строить (пока не спешно закупаюсь) новую хексу. Хочу 6S. Собственно интересует практический опыт моторинга напряжения и тока. Мозг поставлю PX4. В наличии такой датчик.

Использую коптер на 6s с таким датчиком, напряжение скачет ±2 вольта.

Для гексы, думаю, будет слабоват, т.к. у меня на трехе показывал в пиках 90 ампер.

П.С. народ, как вы заказываете на 3DRobotics, я заказал, отправили FedExом, но FedEx не принимает посылки больше 200 евро, соответственно заказ вернули назад…

shalex
100xanoff:

Использую коптер на 6s с таким датчиком, напряжение скачет ±2 вольта.

Для гексы, думаю, будет слабоват, т.к. у меня на трехе показывал в пиках 90 ампер.

П.С. народ, как вы заказываете на 3DRobotics, я заказал, отправили FedExом, но FedEx не принимает посылки больше 200 евро, соответственно заказ вернули назад…

кстати, заказал такой же датчик rctimer в расчете на 6S.
вопрос: у вас на трехе сколько банок в аккуме?

думаю при повышении напряжения рабочие токи должны уменьшаться

100xanoff
shalex:

у вас на трехе сколько банок в аккуме?

6 банок…
Конечно уменьшаются но моторы то 300ватт, а это по 15А, а в пиках доходит до 30А

П.С. лучше заказать Allegro на 150-200А

alexeykozin
Chester_kz:

Покажите ка нам ваш график вибраций.

+1

можно даже не слать, а сразу балансировать винты, брать сидиромные демпферы, ставить на них автопилот, утяжелять защищаемую от вибраций часть

100xanoff:

6 банок…
Конечно уменьшаются но моторы то 300ватт, а это по 15А, а в пиках доходит до 30А

П.С. лучше заказать Allegro на 150-200А

квадра весом 2100 на хорошей ВМГ (4008 моторы 600кв 14 апц ) висит на 160 вт. при напряжении в 11 вольт это 14 ампер. можно конечно дать ему полную мощь (7 кг тяги) чтобы он за минуту всю батарею всосал и ушел в космос… но зачем?

настроить thr_mid на уровень висения (20-30%) чтобы он висел на середине стика газа а не в начале и было удобно переходить в альтхолд, а thr_max на его двойную величину
деалая эффективный коптер весом 2 кг при батарее 3S нужно расcчитывать датчик ампер на 50, а если батареи 6 банок а моторы с кв 300 то и того меньше

100xanoff
alexeykozin:

квадра весом 2100 на хорошей ВМГ (4008 моторы 600кв 14 апц ) висит на 160 вт. при напряжении в 11 вольт это 14 ампер. можно конечно дать ему полную мощь (7 кг тяги) чтобы он за минуту всю батарею всосал и ушел в космос… но зачем?

деалая эффективный коптер весом 2 кг при батарее 3S нужно расcчитывать датчик ампер на 50, а если батареи 6 банок а моторы с кв 300 то и того меньше

Подъем на пару километров на максимальной тяге дает приличные токи и нужно брать датчик с запасом.

alexeykozin
100xanoff:

Подъем на пару километров на максимальной тяге

на максимальной тяге далеко не улетишь, сильно падает эффективность нужно заставить себя ограничиться четвертью-половиной мощности мотора и тогда есть эффект.

давно еще в перестройку, мой товарищ назвал это эффект “ягуара”. ему дали попробовать редкую по тем временам машинку.
вывод был такой машина зверь разгоняется как пуля. а бензина сколько жрет? до 100 км/ч 15л на 100км, после 200 все что осталось в баке…

100xanoff
alexeykozin:

на максимальной тяге далеко не улетишь, сильно падает эффективность нужно заставить себя ограничиться четвертью-половиной мощности мотора и тогда есть эффект.

Ну падает до 7г/вт, ну и что, будет не 40 минут а 25 летать… Зато за 2 минуты поднимется на 2 километра, суть не втом чтобы это использовать, а в том что запас на такие вещи должен быть у датчика…

alexeykozin:

давно еще в перестройку, мой товарищ назвал это эффект “ягуара”. ему дали попробовать редкую по тем временам машинку.
вывод был такой машина зверь разгоняется как пуля. а бензина сколько жрет? до 100 км/ч 15л на 100км, после 200 все что осталось в баке…

На 750 бэхе я вижу как стрелка бензина двигается при тапке в пол…

father_gorry
Chester_kz:

Покажите ка нам ваш график вибраций.

Вибраций очень мало, блок с APM виброизолирован, аксель и гиро почти не шумят.

shalex:

1)закрыт ли бародатчик куском поролона или фетра

Нет

shalex:

2)по телеметрии глянуть в МП - инициировался ли GPS и работает ли GPS в режиме 3Dfix и посмотреть дрейф показаний высоты

Увы, оба GPS’а оказались нерабочими, так что летаю пока без них.

shalex:

получается в 3.0.1 нет поддержки оптического датчика даже для APM2.5(не PX4)?

Именно так, в ближайшей версии обещают поправить.

shalex
father_gorry:

Цитата Сообщение от shalex Посмотреть сообщение 1)закрыт ли бародатчик куском поролона или фетра
Нет

попробуйте закрыть бародатчик куском поролона или фетра (внимание, не приклеивать к датчику), возможно потоки воздуха от винтов и от ветра критично влияют на бародатчик
ссылка по теме, вторая

alexeykozin
father_gorry:

Именно так, в ближайшей версии обещают поправить.

обещают исключить из поддержки в дальнейших релизах для плат апм 2.6 и ниже.
в атмеге 2560 кончается место под код
на px4 оптодатчик будет поддерживаться

может быть добавят еще одну HAL платформу ардуино дью но пока даже не озвучивается

shalex
alexeykozin:

обещают исключить из поддержки в дальнейших релизах для плат апм 2.6 и ниже.

вот незадача, я очень рассчитывал на лоитер с оптодатчиком (((

alexeykozin
shalex:

вот незадача, я очень рассчитывал на лоитер с оптодатчиком (((

я полагаю что некоторое время в коде останется опция прекомпилятора чтобы можно было собрать с оптодатчиком (например выключив что нибудь другое ненужное)
например подвес камеры если он не используется

John-EKB

Подскажите почему не могу армировать двигатели с новой прошивкой arducoper 3.0.1, на 2,9 все норм было. Кадибровку всю прошел!

alexeykozin
John-EKB:

Подскажите почему не могу армировать двигатели с новой прошивкой arducoper 3.0.1, на 2,9 все норм было. Кадибровку всю прошел!

откройте консоль или терминалом подключитесь, скорее всего пишет что не прошел преарм-проверки
если не откалиброван компас или нет жпс лока не даст армить

и еще может не армиться если не соблюли порядок включения
сначала включаем пульт, газ ноль, режим мануал,
затем бортовое питание

если сначала включить борт а потом пульт может не заармиться (зависит от приемника, настройки фаилсэйв)

John-EKB
alexeykozin:

откройте консоль или терминалом подключитесь, скорее всего пишет что не прошел преарм-проверки
если не откалиброван компас или нет жпс лока не даст армить

и еще может не армиться если не соблюли порядок включения
сначала включаем пульт, газ ноль, режим мануал,
затем бортовое питание

если сначала включить борт а потом пульт может не заармиться (зависит от приемника, настройки фаилсэйв)

GPS ловит, arm не работает, а компас должен автоматически калиброваться во время полета?

alexeykozin
John-EKB:

а компас должен автоматически калиброваться во время полета?

нет, калибровка компаса входит в число обязательных дополетных калибровок

John-EKB

нет, калибровка компаса входит в число обязательных дополетных калибровок

compass auto detect, на предыдущей прошивк работал норм, не в нем проблема!