А давайте обсудим Arducopter - APM
Ардукоптер прыгает в режиме alt_hold. Прыгает на 1-2 метра с интервалом чуть меньше секунды - резко взмывает, затем падает и цикл повторяется. Плата APM2.5 в родной коробке и поверх нее ничего нет - т.е. на барометр вроде ничего не влияет, не должно быть ни турбулентности, ни задержки наполнения. Вес коптера около 700г, регули Pentium-30a (с обычной кривой мощности). Барометр работает - если поместить его в герметичный мешок и нажать - давление плавно растет, почти линейно. Добавлял alt_hold_PID - амплитуда и время прыжков растет, убирать пока не пробовал, т.к. упал. На что смотреть в первую очередь?
возможно стоит проверить -
1)закрыт ли бародатчик куском поролона или фетра
2)по телеметрии глянуть в МП - инициировался ли GPS и работает ли GPS в режиме 3Dfix и посмотреть дрейф показаний высоты
уважаемые форумчане, подскажите…
получается в 3.0.1 нет поддержки оптического датчика даже для APM2.5(не PX4)?
Кто-нибудь летает на 6S? Начал строить (пока не спешно закупаюсь) новую хексу. Хочу 6S. Собственно интересует практический опыт моторинга напряжения и тока. Мозг поставлю PX4. В наличии такой датчик.
Прыгает на 1-2 метра с интервалом чуть меньше секунды - резко взмывает, затем падает и цикл повторяется.
Покажите ка нам ваш график вибраций.
то-нибудь летает на 6S? Начал строить (пока не спешно закупаюсь) новую хексу. Хочу 6S. Собственно интересует практический опыт моторинга напряжения и тока. Мозг поставлю PX4. В наличии такой датчик.
Использую коптер на 6s с таким датчиком, напряжение скачет ±2 вольта.
Для гексы, думаю, будет слабоват, т.к. у меня на трехе показывал в пиках 90 ампер.
П.С. народ, как вы заказываете на 3DRobotics, я заказал, отправили FedExом, но FedEx не принимает посылки больше 200 евро, соответственно заказ вернули назад…
Использую коптер на 6s с таким датчиком, напряжение скачет ±2 вольта.
Для гексы, думаю, будет слабоват, т.к. у меня на трехе показывал в пиках 90 ампер.
П.С. народ, как вы заказываете на 3DRobotics, я заказал, отправили FedExом, но FedEx не принимает посылки больше 200 евро, соответственно заказ вернули назад…
кстати, заказал такой же датчик rctimer в расчете на 6S.
вопрос: у вас на трехе сколько банок в аккуме?
думаю при повышении напряжения рабочие токи должны уменьшаться
у вас на трехе сколько банок в аккуме?
6 банок…
Конечно уменьшаются но моторы то 300ватт, а это по 15А, а в пиках доходит до 30А
П.С. лучше заказать Allegro на 150-200А
Покажите ка нам ваш график вибраций.
+1
можно даже не слать, а сразу балансировать винты, брать сидиромные демпферы, ставить на них автопилот, утяжелять защищаемую от вибраций часть
6 банок…
Конечно уменьшаются но моторы то 300ватт, а это по 15А, а в пиках доходит до 30АП.С. лучше заказать Allegro на 150-200А
квадра весом 2100 на хорошей ВМГ (4008 моторы 600кв 14 апц ) висит на 160 вт. при напряжении в 11 вольт это 14 ампер. можно конечно дать ему полную мощь (7 кг тяги) чтобы он за минуту всю батарею всосал и ушел в космос… но зачем?
настроить thr_mid на уровень висения (20-30%) чтобы он висел на середине стика газа а не в начале и было удобно переходить в альтхолд, а thr_max на его двойную величину
деалая эффективный коптер весом 2 кг при батарее 3S нужно расcчитывать датчик ампер на 50, а если батареи 6 банок а моторы с кв 300 то и того меньше
квадра весом 2100 на хорошей ВМГ (4008 моторы 600кв 14 апц ) висит на 160 вт. при напряжении в 11 вольт это 14 ампер. можно конечно дать ему полную мощь (7 кг тяги) чтобы он за минуту всю батарею всосал и ушел в космос… но зачем?
деалая эффективный коптер весом 2 кг при батарее 3S нужно расcчитывать датчик ампер на 50, а если батареи 6 банок а моторы с кв 300 то и того меньше
Подъем на пару километров на максимальной тяге дает приличные токи и нужно брать датчик с запасом.
Подъем на пару километров на максимальной тяге
на максимальной тяге далеко не улетишь, сильно падает эффективность нужно заставить себя ограничиться четвертью-половиной мощности мотора и тогда есть эффект.
давно еще в перестройку, мой товарищ назвал это эффект “ягуара”. ему дали попробовать редкую по тем временам машинку.
вывод был такой машина зверь разгоняется как пуля. а бензина сколько жрет? до 100 км/ч 15л на 100км, после 200 все что осталось в баке…
на максимальной тяге далеко не улетишь, сильно падает эффективность нужно заставить себя ограничиться четвертью-половиной мощности мотора и тогда есть эффект.
Ну падает до 7г/вт, ну и что, будет не 40 минут а 25 летать… Зато за 2 минуты поднимется на 2 километра, суть не втом чтобы это использовать, а в том что запас на такие вещи должен быть у датчика…
давно еще в перестройку, мой товарищ назвал это эффект “ягуара”. ему дали попробовать редкую по тем временам машинку.
вывод был такой машина зверь разгоняется как пуля. а бензина сколько жрет? до 100 км/ч 15л на 100км, после 200 все что осталось в баке…
На 750 бэхе я вижу как стрелка бензина двигается при тапке в пол…
Покажите ка нам ваш график вибраций.
Вибраций очень мало, блок с APM виброизолирован, аксель и гиро почти не шумят.
1)закрыт ли бародатчик куском поролона или фетра
Нет
2)по телеметрии глянуть в МП - инициировался ли GPS и работает ли GPS в режиме 3Dfix и посмотреть дрейф показаний высоты
Увы, оба GPS’а оказались нерабочими, так что летаю пока без них.
получается в 3.0.1 нет поддержки оптического датчика даже для APM2.5(не PX4)?
Именно так, в ближайшей версии обещают поправить.
Цитата Сообщение от shalex Посмотреть сообщение 1)закрыт ли бародатчик куском поролона или фетра
Нет
попробуйте закрыть бародатчик куском поролона или фетра (внимание, не приклеивать к датчику), возможно потоки воздуха от винтов и от ветра критично влияют на бародатчик
ссылка по теме, вторая
Именно так, в ближайшей версии обещают поправить.
обещают исключить из поддержки в дальнейших релизах для плат апм 2.6 и ниже.
в атмеге 2560 кончается место под код
на px4 оптодатчик будет поддерживаться
может быть добавят еще одну HAL платформу ардуино дью но пока даже не озвучивается
обещают исключить из поддержки в дальнейших релизах для плат апм 2.6 и ниже.
вот незадача, я очень рассчитывал на лоитер с оптодатчиком (((
вот незадача, я очень рассчитывал на лоитер с оптодатчиком (((
я полагаю что некоторое время в коде останется опция прекомпилятора чтобы можно было собрать с оптодатчиком (например выключив что нибудь другое ненужное)
например подвес камеры если он не используется
Подскажите почему не могу армировать двигатели с новой прошивкой arducoper 3.0.1, на 2,9 все норм было. Кадибровку всю прошел!
Подскажите почему не могу армировать двигатели с новой прошивкой arducoper 3.0.1, на 2,9 все норм было. Кадибровку всю прошел!
откройте консоль или терминалом подключитесь, скорее всего пишет что не прошел преарм-проверки
если не откалиброван компас или нет жпс лока не даст армить
и еще может не армиться если не соблюли порядок включения
сначала включаем пульт, газ ноль, режим мануал,
затем бортовое питание
если сначала включить борт а потом пульт может не заармиться (зависит от приемника, настройки фаилсэйв)
откройте консоль или терминалом подключитесь, скорее всего пишет что не прошел преарм-проверки
если не откалиброван компас или нет жпс лока не даст армитьи еще может не армиться если не соблюли порядок включения
сначала включаем пульт, газ ноль, режим мануал,
затем бортовое питаниеесли сначала включить борт а потом пульт может не заармиться (зависит от приемника, настройки фаилсэйв)
GPS ловит, arm не работает, а компас должен автоматически калиброваться во время полета?
а компас должен автоматически калиброваться во время полета?
нет, калибровка компаса входит в число обязательных дополетных калибровок
нет, калибровка компаса входит в число обязательных дополетных калибровок
compass auto detect, на предыдущей прошивк работал норм, не в нем проблема!
Все заработало, выключил проверку арминга, видимо надо и в правду компас калибровать, но функцию выключил, доверлся автоматике!
Мучаюсь с ГПС. Вроде держит, но есть проблема. Повисев некоторое время, может начать дрейфовать по кругу с нарастающей горизонтальной скоростью. Курсовое положение при этом не меняет. Калибровка компаса стоит в автомате. Это правильно, или это приводит увеличению таких проблем. Но и после ручной калибровки такое наблюдается. Подстройками пидов удержания пока тоже не удается достичь нужного результата.
На компас не влияют силовые.
В общем не могу понять, это штатная нормальная ситуация или нет
Без обуздания ГПС , опасно переходить на полеты по маршруту (точкам) и пока нет целесообразности проводить настройки авто.режимов
Не могли бы вы описать что нужно подкрутить что бы решить эту проблему.