А давайте обсудим Arducopter - APM
что контроллер не видит прошитые регули в 2.9.1 а видит только в 3-ей. а в третьей лойтер неработает
У меня F30A прошитые SimonK работали на старых и работают на крайней прошивке. Читал были случаи у людей не калибровались регули. Исправляли временным выставлением RC_SPEED=50.
На самом деле надо выяснять почему не держит лойтер в 3.0. Анализируйте логи. Причин не так много. В основном это компасс. Однако в вашем случе рекомендовал бы посмотреть на вибрации по осям X Y. Это одно из основных отличий 2.9.1 от 3.0. В 2.9.1 использовался аксел для удержания высоты (Z) в 3.0 стаа еще использоваться для удержания позиции.
Прочитайте если еше не читали эту ветку diydrones.com/…/arducopter-3-0-ready-for-wider-use. Много букв но лучше учиться на чужих ошибках.
Паралельно стоит мониторить это diydrones.com/forum/…/arducopter-3-0-1-released
а мозги поймут что сигнал пропал именно по сигналу с канала газа тк при выключении он падает наже нормы)
спасибо
у меня при выключении апы сохранялись настройки последних положений. когда отрубил файлсеф - просто убирало в минимальные значения - что тоже не устраивает. те АМП не переходил в режим так как газ типа не падал ниже мин уровня
когда сделал вот так - те положения стиков не в минимальные а просто не подается сигнал - АМП сразу видит падения газа ниже минимальной точки (992) до 900 где уровень для сработки 975
How to set failsafe for no pulses on lost signal 1) Just press briefly the F/S button on the receiver while the transmitter is off and you are done.
Исправляли временным выставлением RC_SPEED=50.
Антон огромное спасибо)) изменил этот параметр и контроллер увидел регуляторы)) но теперь проблема такая… висит он секунд 10 в лойтере и просто в стабилизации начинаешь двигаться а коптер входит в резонанс, его начинает раскачивать что в итоге даж переворачивает и падает… версию я скачал от первого мая там прошивка 2,9,1-dev… вы не в курсе какая была версия в миссион планере до 3-уй прошивки? 2,9,1b на ней у меня он стабильно висел. где конкретно она находится?? каким числом?? а то что то после первого мая идут уже 3-и версии.
Если вы полетели с RC_SPEED=50 то раскачки думаю это как раз последствия RC_SPEED=50. Де факто эта настройка сделал из ваших перешитых регулей снова не перешитые. 😃
Думаю стоит вам попробовать перешить регули по новой.
спасибо… залил предидущую версию… вроде параметр стоит 50 а толку нет… в версии 2,9,1b контроллер не видит регули…(((
на таких то нешитых летал зараза hobbyking.com/…/__17135__Turnigy_TY_P1_25Amp_HEXFE…
а на этих не хочет www.aliexpress.com/store/…/710123_871984127.html
теперь еще и не помню какой там параметр был… что то 3х значное 560 вроде. залил 3ю прошивку параметр не изменился
Поменял на “Разворачивать на точку”, испытал. После этого при достижении 4й вроде бы повернулся на дом, но когда подлетел к дому на высоте 15 метров повернул нос на 1ю точку. Запустил еще раз. Тоже самое. Дальше миссию сделал с облетом наоборот против часовой стрелки при прочих равных условиях.
По словам Randy алгоритм RTL немного изменен, но у меня почему-то не отработал. Должно быть так:
- stop and climb to the RTL_ALT (15meters)
2. turn and face home and fly home
3. stop above home for 5 seconds (RTL_LOIT_TIME)
4. turn back to original heading when it was armed and descend
5. stop at 2m and wait for you to take control (RLT_ALT_FINAL)
По словам Randy алгоритм RTL немного изменен, но у меня почему-то не отработал. Должно быть так:
- stop and climb to the RTL_ALT (15meters)
- turn and face home and fly home
- stop above home for 5 seconds (RTL_LOIT_TIME)
- turn back to original heading when it was armed and descend
- stop at 2m and wait for you to take control (RLT_ALT_FINAL)
Именно так у меня и отрабатывает. С параметрами по умолчанию он не будет разворачивать носом домой. Для этого я выставил WP_YAW_BEHAVIOR=2.
Пример есть на видео где я испытывал режим Circle. Сразу после кругов я отгоняю коптер подальше и врубаю RTL. Единственное у меня там стоит RLT_ALT_FINAL=0 тоеть посадка на землю а не зависание…
Не помню, как у меня отрабатывает просто RTL, но по миссиям вот так криво.
Сегодня попробовал еще, так сначала в одной миссии (допустим облет против часовой по 4м точкам) 2 раза при достижении точки дома разворачивал на первую точку (WP_YAW_BEHAVIOR=1), затем садился. Во второй миссии (по часовой) опять разворачивался на первую точку первой миссии и потом садился. WP_YAW_BEHAVIOR=1 поставил по рекомендации Randy.
Не знаю может это было раньше, но я только вчера увидел APM 2.6. Решают проблему с компасом, убирают его с контроллера и переносят его на модуль GPS, в тексте описания есть ссылка на отдельный модуль компаса если использовать с 2.6 обычный GPS.
Так вот вопрос:как на 2.5 отключить встроенный компас, подрубить внешний и вынести его выше, подальше от силовых проводов?
как на 2.5 отключить встроенный компас, подрубить внешний и вынести его выше, подальше от силовых проводов?
Вот так. …ardupilot.com/…/common-external-magnetometer-for-…. Я так и сделал.
Кстати картинка не совсем корректная. Правильная картинка здесь + настройки
Планнер говорит, что v3.0.1 опять в бету ушла…
Планнер говорит, что v3.0.1 опять в бету ушла…
они за последние 3 дня столько косяков поправили что не странно что она стала бетой )
Не помню, как у меня отрабатывает просто RTL, но по миссиям вот так криво. Сегодня попробовал еще, так сначала в одной миссии (допустим облет против часовой по 4м точкам) 2 раза при достижении точки дома разворачивал на первую точку (WP_YAW_BEHAVIOR=1), затем садился. Во второй миссии (по часовой) опять разворачивался на первую точку первой миссии и потом садился. WP_YAW_BEHAVIOR=1 поставил по рекомендации Randy.
Обещали исправить баг.
Баг в том, что при указанном RTL_LOIT_TIME 1200мс коптер не успевает развернуться. Как временное решение можно увеличить до 3000.
Если еще не было, список доработок можно смотреть тут: github.com/diydrones/ardupilot/issues
Только не на 3dr! Я брал у них APM1, позже APM2.0. У первой был плохой контакт с акселем - в итоге серия неприятных для бюджета аварий. APM2 вообще пришла с наклейкой “Gyro failed” - то есть, они позволяют себе отправлять покупателям заведомо дефектные вещи. А недавно брал платы у китайцев - паяют немного криво, зато, имея вменяемый отдел контроля качества, обнаруживают брак и таки не продают его.
брал платы у китайцев
Судя по логотипу это и есть 3ДР!
Судя по логотипу это и есть 3ДР!
Ну так это же open source. Согласно лицензии, любой может изготавливать эту плату и модифицировать, как ему вздумается. Hobbyking поступили совсем нехорошо, ничего не сделав, а только пририсовав своё лого. Китайцы, как видите, честнее. Либо им лень. Еще можно предположить, что сам платы печатаются в 3DR, после чего рассылаются китайцам. Бред… Но главное, на чем я заостряю, это то, что в 3DR плохой отдел контроля качества. А сама плата APM2.5 - шедевр.
Hobbyking поступили совсем нехорошо, ничего не сделав, а только пририсовав своё лого
хк сначала выпустила платы под маркой ардупилот. но 3dr разъяснила что ардупилот это зарегистрированный товарный знак, плату использовать можно под своим названием а знак нет, поэтому хк переименовал ее в хкпилот.
что касается китайцев то они везде и рцтаймер китайцы и хк тоже китайцы. и те и другие делают более менее хорошо, тупо заводское качество. у 3dr собственное производство которому на ранних стадиях были свойственны детские болезни - как с контролем качества так и с выбором флюсов и промывок, но сейчас у них продукция вполне достойная.
апм 2.5 плата неплохая, прежде всего в плане цены и компактности, а по уму надо было бы компас, гиро, баро вынести на нежных жилках в виброзащищенную коробочку подальше от силовых полей чтобы можно было ставить, а на саму плату надо было бы поставить стабилизатор напряжения
А, вот оно как на самом деле было) Год назад - это детские болезни, говорите? Я не верю, что сейчас они сильно лучше, чем год или два назад. Да и цены выше. Думаю, что-то к лучшему там может измениться только через год-полтора, когда они освоятся в новом помещении и с новыми сотрудниками. Если получится. И конечно, сам факт смены фабрики не говорит о позитивных сдвигах - скорее, о том, что на старой дела были совсем плохи.
Насчет выноса датчиков: чем больше проводов и компонентов - тем больше урона получает система при падении.
У меня была оригинальная APM 1.0, потом брал оригинальные модемы на 433, проблем с работой не было.
Сейчас в любом большом городе можно заказать платы с пайкой компонентов, так что не думаю что у них там что-то особое в плане качества. Не думаю что автоматическая пайка SMD это такая уж космическая технология, которую надо осваивать годами.
Насчет корпусов - да, надоел колхоз, хочется нормальный контроллер в виде закрытых коробочек которые удобно поставить в аппарат. Новая версия с выносным компасом это прикольно, но опять же, сейчас вкладывать деньги в Атмегу уже смысла мало, а РХ4 они не торопятся выпустить в нормальной версии.