А давайте обсудим Arducopter - APM
Есть такая проблема:
Домашний эксперимент, винты переставлены, чтобы крутились в обратную сторону и коптер не взлетал.
Делаю арминг, поднимаю обороты чуть выше минимума, все двигатели крутятся, режим stabilize. Можно покачать в разные стороны, обороты меняются правильно, стабилизация отрабатывает. Ничего не трогаю. Через примерно 30секунд-1минута замедляется и останавливается двигатель на одном луче, через некоторое время на втором.
Если добавить газ - более не остановившиеся моторы не крутятся. На наклон так же остановившиеся моторы не реагируют, остальные работают.
Если убрать газ полностью и дать опять - запускаются и работают некоторое время опять.
Результат полёта думаю понятен.
Почему так и как бороться?
Рама+регулятор+двигатели такие
Автопилот такой
Питание автопилота от ESC, всех и сразу, дополнительный конденсатор стоит из этого набора
Сергей, думаю стоит и в этом случае воспользоваться советом Алексея (rcopen.com/forum/f123/topic233564/5583).
В плане калибровки регуляторов.
Если не поможет, то настроить все с нуля… Т.е. идем от противного.
Большинство ответов можно найти на крайних 30 страницах
Читаю.
Какую лучше брать? Или может в других местах?
Сами решите. Есть еще третий сайт. myairbot.com
Значит возьму этот комплект 915Mhz ArduFlyer-UAV V2.5.2 GPS Flight Control System на RCTimer. Тем более, я там брал уже AIOP - нареканий на него нет.
У меня MinimOSD с ХК. Приделал дополнительный радиатор.
Фото? ))
Датчик измерения напряжения
Везде на 90А. На 180A нашёл только это: AttoPilot Voltage and Current Sense Breakout - 180A. Это оно?
Оно? Или есть ещё где варианты?
Поясните пожалуйста почему 90А мало? Аккумуляторы же намного менее “амперные”.
Фото? ))
Если только подождать. Раньше что выкладывал - там OSD не видно. Да по сути все просто. Выпилил радиатор размером примерно 8*12мм (уже не помню), ребра торчат миллиметров на 5, намазал термопастой от компа и в термоусадку. Либо вариант, тоже обсуждавшийся, залить припоем отверстия под микросхемой, чтопы плата охлаждала.
Оно? Или есть ещё где варианты?
Оно. Другие варианты не искал.
Поясните пожалуйста почему 90А мало? Аккумуляторы же намного менее “амперные”.
Примерно отсюда rcopen.com/forum/f123/topic233564/5343 и еще постов 20 почитать.
Оно? Или есть ещё где варианты?
Поясните пожалуйста почему 90А мало? Аккумуляторы же намного менее “амперные”.
Так вы про напряжение или про ток? Если про ток, несколько страниц назад был холивар на эту тему. Если про напряжение то достаточно собрать делитель на резисторах (схему выкладывал Алексей Козин) тоже есть пару страниц назад, его вполне будет достаточно.
Поясните пожалуйста почему 90А мало? Аккумуляторы же намного менее “амперные”.
берем батарейку 5000 и 25С и понимаем, что итого уже 125А в пике
Так вы про напряжение или про ток?
Я правильно понимаю, что это AttoPilot Voltage and Current Sense Breakout - 180A меряет ток и напряжение тоже?
И вообще, для чего надо знать токи? )
Если достаточно знать напряжение - то хватит и этого: Сенсор напряжения для ардупилот?
заказал такой: www.ebay.com/itm/400495492540...84.m1497.l2649 , но на 2х аппаратах использую встроенный
Купил его-же. Пусть лежит.
Попробую обойтись встроеным, а если будет “плавать” - вынесу наружу.
Ничего не трогаю. Через примерно 30секунд-1минута замедляется и останавливается двигатель на одном луче, через некоторое время на втором.
да наблюдал такое на прошивке v3.1-rc2 (квадрик Х) особо не заморачивался так как обороты на минимуме в течении 30сек или одной минуты на коптере не нужны.
Отлетал нормально.
Есть такая проблема: Домашний эксперимент, винты переставлены, чтобы крутились в обратную сторону и коптер не взлетал. Делаю арминг, поднимаю обороты чуть выше минимума, все двигатели крутятся, режим stabilize. Можно покачать в разные стороны, обороты меняются правильно, стабилизация отрабатывает. Ничего не трогаю. Через примерно 30секунд-1минута замедляется и останавливается двигатель на одном луче, через некоторое время на втором. Если добавить газ - более не остановившиеся моторы не крутятся. На наклон так же остановившиеся моторы не реагируют, остальные работают. Если убрать газ полностью и дать опять - запускаются и работают некоторое время опять. Результат полёта думаю понятен. Почему так и как бороться?
Я думаю не стоит обращать на это внимание. У Ардукоптера есть так называемый Stability Patch - его задача перераспределять нагрузку на моторах, например когда к одному лучу цепляется батарейка и болтается снизу.
В вашем случае, когда вы даете газу, коптер пытается исправить положение что бы принять строго горизонт, но т.к. на полу он у вас явно лежит не по горизонту, то ему надо на одни моторы давать больше газу, а на другие меньше, однако пол ему не дает повернутся и он все больше увеличивает/уменьшает газ (отчаянно) пытаясь выровнятся. В итоге моторы вообще останавливаются. Так что забейте и летайте.
Кстати, похожая фигня будет, если вы заармитесь, дадите немного газа, то так и не взлетите - обороты двигателей начнуть “плыть” потихоньку. Поэтому долго нельзя думать перед взлетом, заармились и полетели, или дизарм.
ИМХО.
Если достаточно знать напряжение - то хватит и этого: Сенсор напряжения для ардупилот?
в принципе для дальнего контроля хватает, но при 3,6 вольтах на банку надо успеть вернуться в пределы визуального контроля,
для мультироторников обязательно иметь на борту дешевую побаночную измерялку напряжения выставленную пищать при 3,5 вольтах на банку - как только запищала принимаем меры к срочной посадке.
самоли и планеры не столь требеовательные к батарее, иной раз можно на 3,1 вольтах на банку можно без мотора довести до полосы и посадить
для дальнего контроля хватает
Если FPV передающая аппаратура будет на 5.8Ghz - сильно далеко ведь не улететь - только в пределах прямой видимости.
В таком случае, всёже для меня Вашей схемы будет достаточно?
Я думаю не стоит обращать на это внимание. У Ардукоптера есть так называемый Stability Patch - его задача перераспределять нагрузку на моторах, например когда к одному лучу цепляется батарейка и болтается снизу. В вашем случае, когда вы даете газу, коптер пытается исправить положение что бы принять строго горизонт, но т.к. на полу он у вас явно лежит не по горизонту,
На полу точно по горизонту, стоит на ногах. Могу конечно по уровню совсем точно выставить, но вряд ли это изменит ситуацию.
то ему надо на одни моторы давать больше газу, а на другие меньше, однако пол ему не дает повернутся и он все больше увеличивает/уменьшает газ (отчаянно) пытаясь выровнятся.
На слух существенных изменений газа нет.
В итоге моторы вообще останавливаются. Так что забейте и летайте.
При наклоне в сторону выключенного мотора он должен его включать, иначе неизбежно падение.
Забить не получается, коптер падает. Взлёт проходит нормально, на месте висит. Потом начинает уводить в сторону, в виду отсутствия опыта управления коптерами выровнять не получается, да и вряд ли это возможно при неработающих нескольких двигателях.
При тесте в Mission planer на вкладке статус по выходам chXout значения более 1100 по _всем_ каналам, т.е. на ESC управление по мнению АП идёт.
При тесте в Mission planer на вкладке статус по выходам chXout значения более 1100 по _всем_ каналам, т.е. на ESC управление по мнению АП идёт.
Если есть возможность, надо проверить осциллографом, что идет на вход ESC тех моторов которые останавливаются и сравнить значения с теми что выдает MP. Если совпадает, то ESC/мотор под замену.
Еще можно ESC/Моторы менять местами и смотрет, куда переместится проблема.
по идее любой мультироторник не должен вырубать обороты моторов если он заармлен и
- если режим стабилизация и стик газа делее более чем 5%
- в остальных режимах вообще никогда
для установки минимального газа параметр thr_min.
он отвечает за порог нижнего управляющего сигнала нужно меняя этот параметр выбрать такие минимальные обороты при которых моторы еще имеют хорошую разгонную характеристику и тяга вмг сотавляет хотябы 5% от ховер значения.
иначе аппарат будет иметь сильную раскачку при интенсивном снижении
по идее любой мультироторник не должен вырубать обороты моторов если он заармлен и
Теоритически да.
Но у себя наблюдал обратное, поставил в высокую траву почти до пропов доставала, заармил (моторы на минимуме крутятся, а я с чем то долго возился) начал взлет постепенно и медленно добавляя газ, его немного наклонило и чтоб не перекинутся и не накосить травы сбросил газ, тоже медленно, и два пропа остановились. Хотя у меня включен режим что при арме пропы крутятся.
Сделал дизарм, перенес коптер на бетон, отлетал без приключений.
Походу опять косяки начались с планером, как и раньше было. Версия 81. “Прекращена работа программы” при запуске.
Это при запуске ArdupilotMegaPlanner10.exe. MissionPlanner.exe работает.
Это при запуске ArdupilotMegaPlanner10.exe. MissionPlanner.exe работает.
firmware.diydrones.com/Tools/MissionPlanner/ MissionPlanner-1.2.81.msi исправил у меня проблемму
по идее любой мультироторник не должен вырубать обороты моторов если он заармлен и - если режим стабилизация и стик газа делее более чем 5%
Вот и мне так кажется.
для установки минимального газа параметр thr_min.
Поднял до 200, за несколько минут проблема не проявлялась.
Это при запуске ArdupilotMegaPlanner10.exe. MissionPlanner.exe работает.
На оф сайте есть ответ (не понятно разработчика или нет), что запускать теперь надо MissionPlanner.exe. И при установке с MSI ярлык создается на него.
Появился ряд проблем. В начале лета купил APM 2.5.2, поигрался, поставил 3DRADIO, GPS, OpticalFlow, всё было хорошо. В тесте OpticalFlow работал, менял циферки, только линза не отстроена. После экспериментов повесил на вертолёт, всё работало. Разобрал, убрал на полочку. Сейчас пришло ещё два APM 2.5, стал подключать и вылезла всякая ерунда. Потом задействовал старую плату перешив её, всплыли точно такие же баги.
- Если включён OpticalFlow, то после перезагрузки APM, по MavLink к нему не подключиться. Единственный вариант зайти в терминал и выключить OpticaFlow.
- Если загрузить более старые прошивки то по MavLink пускает но OpticalFlow не работает, ходят нули, как будто сенсора нету.
- Если APM запитан по USB то по 3DRadio на него не зайти.
- Если APM запитан по USB то по 3DRadio на него не зайти.
это аппаратно заложено начиная с апм2. можно перекинуть перемычки и перенастроить параметры если нужно и юсб и порт телеметрии
от оптического датчика независит