А давайте обсудим Arducopter - APM
По логу: показание GPS высоты заканчиваются на 17.41 м.
обрыв лога свидетельствует что сбой апм имел место прямо на высоте - дальше перезагрузка
вероятные причины и способы предотвращения в дальнейшем
- во время прошивки следим чтобы не выдавал ошибок верификации, если дал ошибку перепрошиваем заново
- после смены прошивки обязательно setup-reset (могут съехать некоторые параметры что может привести к общему сбою)
- обеспечиваем стабильное питание (ревизия проводки, разъемов, замена юбека, установка в апм дополнительного кондера 470мк на 6,3 в цепи +5)
- защита от конденсации влаги зон кварцев (покрываем лаком, можно использовать даже лак для ногтей- кварц и ноги процессоров идущие к кварцу) если в цепи кварца конденсируется влага - проц останавливается.
- используем стабильные, проверенные прошивки
Перед этими полётами был установлен видео передатчик и мелкая камера
возможно на борту что то нехило шумит, жпс практически теряет точность
в конце полета hdop достигает 5,8 (должно быть около 1 , чем меньше тем лучше, норма в поле, без помех 1-1.6)
сам по себе hdop и плохое позиционирование по жпс врядли привели к крешу но падение точности говорит о том что прошла сильнейшая помеха
Всем спасибо. Будем ковырять .
возможно на борту что то нехило шумит, жпс практически теряет точность
Знаю ,Что это не самое лучшее место, но выносной магентометр приклеен прямо к патчу гпс. Да и погода была не ах. низкие тяжелые тучи .
кстати ещё странность вспомнил, до падения фпв комплект (фэтшарк 250 мВатт) заметно полосил в картинке . Очень похоже на шум, а не на ухудшение приёма. после краша картинка стала идеально чистой.
А в новых прошивках (3.1-rc5 ) как в логах ATT включить ?
Вспомнил 😃
enable ATT
а это что вообще?
логи вроде как были LOG_BITMASK параметр определяет, какие типы сообщений записываются в dataflash.
логи вроде как были LOG_BITMASK параметр определяет, какие типы сообщений записываются в dataflash.
А что, в новых пререлизах оно выключено? Зачем? Почему?
В стоке включено.
Показывает угла отклонения по:
roll, pitch and yaw (recorded at 50hz if enabled with ATTITUDE_FAST, 10hz if enabled with ATTITUDE_MED)
Можно увеличить частоту снятия до 50 раз в сек, если надо.
Вроде корректно.
Вроде корректно.
Да- все нормально.
А есть где-нибудь внятная, по пунктам инструкция настройки пидов ?
А то даже на copter.ardupilot.com/wiki/tuning/ все пиды в кучу свалены.
А есть где-нибудь внятная, по пунктам инструкция настройки пидов ?
Такая устроит? diydrones.com/forum/…/arducopter-tuning-guide?xg_s…
Сразу оговорюсь , это не мой перевод, не помню на какой странице это писалось, но чтобы не тратить время на поиски даю копию что сделал в свое время
Настройка уровня PID
Параметр: RATE_RLL_P и RATE_PIT_P - пропорциональный ответ, и по умолчанию 0.14. Оно настраивается в зависимости от размера коптера, веса и тяги ваших двигателей. Если Ваш коптер колеблется быстро, понизьте это значение. Если вяло, поднимите значение. Это первый параметр, который нуждается в настройке. Если он не верно настроен, то настройка любого другого параметра - пустая трата времени.
Параметр: RATE_RLL_I и RATE_PIT_I установлены в 0 по умолчанию. Используйте это значение, чтобы поддержать жесткий контроль скорости вращения коптера. Если коптер не достигает скорости вращения, то этот параметр поможет это исправить.
Параметр: RATE_RLL_D и RATE_PIT_D.0025 по умолчанию. Это значение создает ускорение к целевому углу. Если значение слишком высоко, вы увидите маленькие, быстрые колебания по тангажу или крену. Вы можете даже временно потерять контроль по тангажу или крену, поскольку значение D перекрывает выходное управление.
Примечание: Когда настраиваете Ваш коптер, уберите RATE_I и RATE_D в ноль, и только настраивайте RATE_P. Как только Вы настроите это, затем настраиваете RATE_I и RATE_D.
Параметр: STAB_D.06 по умолчанию. Это компенсирует ускорение вращения коптера и может устранить те маленькие колебания после изменения сетбола (быстрое угловое изменение). Это подобно RATE_RLL_D, но только компенсирует ускорение. STAB_D подобен RATE_RLL_D, но только не фильтровано (быстрее) и имеет гораздо меньше шума, чем RATE_RLL_D. Так же, как RATE_RLL_D высокие значения может вызвать колебания или временно потерю контроля по тангажу или крену, поскольку термин D перекрывает выходное управление.
Настройка контроля за PI
Параметр: STB_RLL_P и STB_RLL_P по умолчанию 4.5 или 4.5 ° в секунду вращение для каждого 1 ° ошибки. Если Вы хотите большую или меньшую скорость вращения, основанного на вводе данных пользователем, регулируете это значение. Большие Octo-коптеры должно иметь меньшее число, 3.5, возможно, или Вы получите большие колебания в стиле качелей.
Параметр: STB_RLL_I и STB_PIT_I используются, чтобы преодолеть неустойчивость в коптере. Если коптер не симметричен, то этот i-параметр приведет коптер, к выравниванию. Большее число, даст коптеру более быструю компенсацию. При низких числах возможны отрицательные воздействия, вызывая очень медленное колебание, измеряемое в секундах. Если Вы используете этот параметр, рассматриваете потенциальные конфликты в выборе времени с Rate_I. Может быть лучше держать один или другой параметр в нуле.
Друзья, чё-то я очкую без вашего совета сделать, подскажите.
Пришла такая измерина тока и напряжения, без BECa
Разъем в комплекте стандартный, 6-пин для APM2.5
APM питается от HK шного 5А BECа, питание подаётся на 8 порт OUTPUT.
JP1 перемычка установлена.
Так вот вопрос.
Надо ли что-то менять, перетыкать на самой APM или достаточно подключить разъем от измерина и дышать ровно?
Откалибровать датчик тока не имея анализатора не получится, как я понял? Или амперметром можно попробовать?
И еще - отчего-то мне сильно хочется подключить BEC, питающий APM ДО измерина. Это будет корректно? А то выйдет из строя этот измерин и рухнет всё наземь. Или оземь.
Будет так: АКК–>BEC–>измерин–>ааа, понял свою ошибку.
Остальное-то - ESCи и моторки всё равно без питания останутся, коли подохнет измерин.
Опять же не так давно было про распиновку разъема на плате. Распиновку на этом датчике посмотреть, сверить, про перемычку еще раз подумать.
Нафиг этот датчик тока не нужен! Лишняя цепь отказа - зачем? Ну разок посмотреть сколько что кушает в каком режиме и оставить только вольтметр для OSD и мигания индикаторами и тогда “дышать ровно”.
измерин и рухнет всё наземь. Или оземь.
Оффтоп: я бы такую училку по русскому языку не слушал на уроках. Хотя у кого как “привыкши”…
PS: зачем опять изобретать велосипед? Не проще ли купить проверенные решения, по которым куча информации?
Настраиваю квадрик после автотюна.
В общем даже начал понимать более-менее логику связи пидов.
Но никак не настроить режим Акро.
При переключении в него даже при очень спокойных пидах , его начинает колбасить во все стороны ( в воздухе не держится совсем),
когда держишь в руке - приходится приличные усилия прилагать чтоб держать его ровно - поведение похоже на то когда движки перепутаны - норовит перевернуться.
Что может быть ?
зы. ACRO_RP_P=2
Почитать выше, что я писал про Acro. Настройки параметров Acro особо ничего не меняют.
rcopen.com/forum/f123/topic233564/5913
rcopen.com/forum/f123/topic233564/6351
rcopen.com/forum/f123/topic233564/6353
когда держишь в руке - приходится приличные усилия прилагать чтоб держать его ровно
Не надо так рисковать.
Уважаемые ардуводы !
Подскажите плиз какие надо параметры настроить в МП для www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr… ?
А то при выставлении APM 2.5+ 3DR Power module что-то амперметр привирает серьезно.
Или без ручного измерения тока и калибровки показаний не обойтись ?
Опять же не так давно было про распиновку разъема на плате. Распиновку на этом датчике посмотреть, сверить, про перемычку еще раз подумать.
Не нашел пока, рою.
Нафиг этот датчик тока не нужен!
Однако сколько смотрю роликов FPV - у всех есть.
Лишняя цепь отказа - зачем?
Аргумент!
зачем опять изобретать велосипед? Не проще ли купить проверенные решения, по которым куча информации?
Да никакого велосипеда. Схематично - одна и та же вещь, только без ненужной мне BEC’и. Полный 1-в-1. О чём речь?
Оффтоп: я бы такую училку убимши. 😃) Но, мы же не в классе на уроке высокоморального национального языка?
Или без ручного измерения тока и калибровки показаний не обойтись ?
Не-а, не обойтись.
Вот тута даже с видео: картинки русские!
Почитать выше, что я писал про Acro. Настройки параметров Acro особо ничего не меняют.
Читал, потому решил полазать по пидам. Есть такие : Acro_Bal_Pitch и Acro_Bal_Roll, по умолчанию у меня они были 200 при допустимых значениях 0-3.
Поставил в 3 - все стало нормально ( опять-же держа рукой ) - проверять, летать сегодня больше уже не буду.
Воткнул найденный дома кондей от регулятора старенького, плата перестала перезагружаться при подключении приемника на горячую…
Думаю помогёт. В выхи облетаю.
А вообще странно. Бек стоит аж на 5 ампер. А общее потребление копеечное
Не надо так рисковать.
Я аккуратно. Один раз получил по ноге пропом - многое понял … 😃
Не-а, не обойтись. Вот тута даже с видео: картинки русские!
Попробую проделать калибровку с помощью обычного мультиметра.
По моим прикидками амперметр ХК модуля со штатными настройками врет в 1,5-2 раза. Это реально ?
амперметр ХК модуля со штатными настройками врет в 1,5-2 раза. Это реально ?
Он не врёт, врёт правительство, а амперметр выдаёт неверные сведения - откалибровать нада, блин! 😃
Читал, потому решил полазать по пидам. Есть такие : Acro_Bal_Pitch и Acro_Bal_Roll, по умолчанию у меня они были 200 при допустимых значениях 0-3.
Похоже вы когда-то упустили момент “setup reset” или загрузили конфиг от 3.0.1.