А давайте обсудим Arducopter - APM
Сразу оговорюсь , это не мой перевод, не помню на какой странице это писалось, но чтобы не тратить время на поиски даю копию что сделал в свое время
Настройка уровня PID
Параметр: RATE_RLL_P и RATE_PIT_P - пропорциональный ответ, и по умолчанию 0.14. Оно настраивается в зависимости от размера коптера, веса и тяги ваших двигателей. Если Ваш коптер колеблется быстро, понизьте это значение. Если вяло, поднимите значение. Это первый параметр, который нуждается в настройке. Если он не верно настроен, то настройка любого другого параметра - пустая трата времени.
Параметр: RATE_RLL_I и RATE_PIT_I установлены в 0 по умолчанию. Используйте это значение, чтобы поддержать жесткий контроль скорости вращения коптера. Если коптер не достигает скорости вращения, то этот параметр поможет это исправить.
Параметр: RATE_RLL_D и RATE_PIT_D.0025 по умолчанию. Это значение создает ускорение к целевому углу. Если значение слишком высоко, вы увидите маленькие, быстрые колебания по тангажу или крену. Вы можете даже временно потерять контроль по тангажу или крену, поскольку значение D перекрывает выходное управление.
Примечание: Когда настраиваете Ваш коптер, уберите RATE_I и RATE_D в ноль, и только настраивайте RATE_P. Как только Вы настроите это, затем настраиваете RATE_I и RATE_D.
Параметр: STAB_D.06 по умолчанию. Это компенсирует ускорение вращения коптера и может устранить те маленькие колебания после изменения сетбола (быстрое угловое изменение). Это подобно RATE_RLL_D, но только компенсирует ускорение. STAB_D подобен RATE_RLL_D, но только не фильтровано (быстрее) и имеет гораздо меньше шума, чем RATE_RLL_D. Так же, как RATE_RLL_D высокие значения может вызвать колебания или временно потерю контроля по тангажу или крену, поскольку термин D перекрывает выходное управление.
Настройка контроля за PI
Параметр: STB_RLL_P и STB_RLL_P по умолчанию 4.5 или 4.5 ° в секунду вращение для каждого 1 ° ошибки. Если Вы хотите большую или меньшую скорость вращения, основанного на вводе данных пользователем, регулируете это значение. Большие Octo-коптеры должно иметь меньшее число, 3.5, возможно, или Вы получите большие колебания в стиле качелей.
Параметр: STB_RLL_I и STB_PIT_I используются, чтобы преодолеть неустойчивость в коптере. Если коптер не симметричен, то этот i-параметр приведет коптер, к выравниванию. Большее число, даст коптеру более быструю компенсацию. При низких числах возможны отрицательные воздействия, вызывая очень медленное колебание, измеряемое в секундах. Если Вы используете этот параметр, рассматриваете потенциальные конфликты в выборе времени с Rate_I. Может быть лучше держать один или другой параметр в нуле.
Друзья, чё-то я очкую без вашего совета сделать, подскажите.
Пришла такая измерина тока и напряжения, без BECa
Разъем в комплекте стандартный, 6-пин для APM2.5
APM питается от HK шного 5А BECа, питание подаётся на 8 порт OUTPUT.
JP1 перемычка установлена.
Так вот вопрос.
Надо ли что-то менять, перетыкать на самой APM или достаточно подключить разъем от измерина и дышать ровно?
Откалибровать датчик тока не имея анализатора не получится, как я понял? Или амперметром можно попробовать?
И еще - отчего-то мне сильно хочется подключить BEC, питающий APM ДО измерина. Это будет корректно? А то выйдет из строя этот измерин и рухнет всё наземь. Или оземь.
Будет так: АКК–>BEC–>измерин–>ааа, понял свою ошибку.
Остальное-то - ESCи и моторки всё равно без питания останутся, коли подохнет измерин.
Опять же не так давно было про распиновку разъема на плате. Распиновку на этом датчике посмотреть, сверить, про перемычку еще раз подумать.
Нафиг этот датчик тока не нужен! Лишняя цепь отказа - зачем? Ну разок посмотреть сколько что кушает в каком режиме и оставить только вольтметр для OSD и мигания индикаторами и тогда “дышать ровно”.
измерин и рухнет всё наземь. Или оземь.
Оффтоп: я бы такую училку по русскому языку не слушал на уроках. Хотя у кого как “привыкши”…
PS: зачем опять изобретать велосипед? Не проще ли купить проверенные решения, по которым куча информации?
Настраиваю квадрик после автотюна.
В общем даже начал понимать более-менее логику связи пидов.
Но никак не настроить режим Акро.
При переключении в него даже при очень спокойных пидах , его начинает колбасить во все стороны ( в воздухе не держится совсем),
когда держишь в руке - приходится приличные усилия прилагать чтоб держать его ровно - поведение похоже на то когда движки перепутаны - норовит перевернуться.
Что может быть ?
зы. ACRO_RP_P=2
Почитать выше, что я писал про Acro. Настройки параметров Acro особо ничего не меняют.
rcopen.com/forum/f123/topic233564/5913
rcopen.com/forum/f123/topic233564/6351
rcopen.com/forum/f123/topic233564/6353
когда держишь в руке - приходится приличные усилия прилагать чтоб держать его ровно
Не надо так рисковать.
Уважаемые ардуводы !
Подскажите плиз какие надо параметры настроить в МП для www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr… ?
А то при выставлении APM 2.5+ 3DR Power module что-то амперметр привирает серьезно.
Или без ручного измерения тока и калибровки показаний не обойтись ?
Опять же не так давно было про распиновку разъема на плате. Распиновку на этом датчике посмотреть, сверить, про перемычку еще раз подумать.
Не нашел пока, рою.
Нафиг этот датчик тока не нужен!
Однако сколько смотрю роликов FPV - у всех есть.
Лишняя цепь отказа - зачем?
Аргумент!
зачем опять изобретать велосипед? Не проще ли купить проверенные решения, по которым куча информации?
Да никакого велосипеда. Схематично - одна и та же вещь, только без ненужной мне BEC’и. Полный 1-в-1. О чём речь?
Оффтоп: я бы такую училку убимши. 😃) Но, мы же не в классе на уроке высокоморального национального языка?
Или без ручного измерения тока и калибровки показаний не обойтись ?
Не-а, не обойтись.
Вот тута даже с видео: картинки русские!
Почитать выше, что я писал про Acro. Настройки параметров Acro особо ничего не меняют.
Читал, потому решил полазать по пидам. Есть такие : Acro_Bal_Pitch и Acro_Bal_Roll, по умолчанию у меня они были 200 при допустимых значениях 0-3.
Поставил в 3 - все стало нормально ( опять-же держа рукой ) - проверять, летать сегодня больше уже не буду.
Воткнул найденный дома кондей от регулятора старенького, плата перестала перезагружаться при подключении приемника на горячую…
Думаю помогёт. В выхи облетаю.
А вообще странно. Бек стоит аж на 5 ампер. А общее потребление копеечное
Не надо так рисковать.
Я аккуратно. Один раз получил по ноге пропом - многое понял … 😃
Не-а, не обойтись. Вот тута даже с видео: картинки русские!
Попробую проделать калибровку с помощью обычного мультиметра.
По моим прикидками амперметр ХК модуля со штатными настройками врет в 1,5-2 раза. Это реально ?
амперметр ХК модуля со штатными настройками врет в 1,5-2 раза. Это реально ?
Он не врёт, врёт правительство, а амперметр выдаёт неверные сведения - откалибровать нада, блин! 😃
Читал, потому решил полазать по пидам. Есть такие : Acro_Bal_Pitch и Acro_Bal_Roll, по умолчанию у меня они были 200 при допустимых значениях 0-3.
Похоже вы когда-то упустили момент “setup reset” или загрузили конфиг от 3.0.1.
или загрузили конфиг от 3.0.1.
Вот это возможно. Но сейчас вроде все ок. Надо на улице пробовать. В доме висит очень хорошо.
Вот это возможно. Но сейчас вроде все ок. Надо на улице пробовать. В доме висит очень хорошо.
Бесстрашный вы человек. Судя по тексту “акро - дома”? Жду отчет по акро и спорт. 😃
Они падали, падают и будут падать
Нашел свой пост за Январь 2012, Как то так… под осеннее настроение вспомнилось
rcopen.com/forum/f123/topic233564/595
" Не тратьте на хобби больше того, что можете себе позволить потерять"
Нафиг этот датчик тока не нужен! Лишняя цепь отказа - зачем?
Насторожило.
В комплекте с АPM2.6 Set идёт этот блок питания борта с датчиком.
То есть его не ставить?
Надёжнее запитаться от стороннего BECa, поставив перемычку?
То, что он с питанием платы - наоборот больше плюс. Если куплен у америкосов - еще плюс. Может пайка хорошая. Ну а сгореть все может.
Если куплен у америкосов - еще плюс
Русские микросхемы, американские микросхемы… Всё сделано на Тайване! (с) Армагеддон.
😃 Одна деталь, одна сборка (Китай), пролужена ЖЫЫЫЫРНЫМ слоем припоя по дорожке шириной в Берингов пролив. А сгореть, да, согласен - может всё.
Выше, как вы любите поминать, писали, что лучше отдельный BEC, чем питаться от павермодуля. Хотя это всего лишь мнение.
Выше, как вы любите поминать, писали, что лучше отдельный BEC, чем питаться от павермодуля. Хотя это всего лишь мнение.
Мнение - не аргумент.
Я ж интересуюсь не просто так. Чем лучше сторонний BEC, данного модуля? Можете толком обосновать?
Схема? И в том и в другом ничего революционного.
По поводу америкосов - брал у них свет накамерный LED. Получил глюкавый девайс. Есессно вскрыл. Имя микрухи сточено. Диагноз - корявая прошивка. И пайка явно китайская.
Так что здесь не угадаешь, наверно.
Воткнул найденный дома кондей от регулятора старенького, плата перестала перезагружаться при подключении приемника на горячую…
меня весьма удивило что разработчики при проектировании этой платы не сделали встроенный конденсатор большой емкости
А вообще странно. Бек стоит аж на 5 ампер. А общее потребление копеечное
и нагородили огород с повермодуля идет 5.3 вольта из которых 0,3 должно упасть на диоде и предохранителе а остатки погаситься на защитном стабилитроне.
куда проще было бы после юбека на 6,2 вольта поставить копеешный LDO на 5V c защитой на 500ма - и предохранитель не надо и питание четкое.
дидронесам писал про то что схема обвязки повермодуля и сам повермодуль гуано, и в рцгрупс предлагают “пакет доработок” но к критике своего детища сами понимаете какая может быть реакция
клонирующие китайцы тоже особо не заморачиваются из игл файлов тупо заказывают на заводе крупные партии и соревнуются у кого дешевле.
я предложил myairbot.com сделать контроллер чтобы не гнаться за “дешевле чем у всех” а сделать с учетом решения известных проблем
а именно:
- используемый в 2.5.2 и 2.5 стабилизатор критичен к входному напряжению, кратковременный выброс до 6 вольт выводит его из строя. создавая целый класс проблем сгоревшего 3,3 вольтового стаба. есть аналогичный по корпусу стаб от фирмы mic5333-33 но там надо одну ногу перекинуть с массы на плюс.
- питание от повермодуля 5,3 вольта (убрал j1, диод, предохранитель а на освободившееся место влепил электролитический конденсатор), поменял тип разъема повермодуля на трехштырьковый gnd, +5.0 , сенсор напряжения (пин сенсора тока оставил, но переместил выше)
-вывел сигнальные линии для подключения внешнего компаса на штыревой разъем вместо gnd и 3,3 (в релизе платы 2.5.m2)
хотел продублировать разъем телеметрии на штыревой разъем но увы не нашел свободного места
сейчас китайцы выпустили образец печатной платки, на котором изготовят пробный образец
кстати если кому нужны будет eagle файлы - пишите в личку, поделюсь нежалко
Мнение - не аргумент.
Я ж интересуюсь не просто так. Чем лучше сторонний BEC, данного модуля? Можете толком обосновать?
ок, аргументы.
- импульсным стабилизаторам напряжения свойственны выброосы при резком изменении нагрузки, в логе крэша страницей раньше зарегистрирован скачек напряжения перед тем как запись оборвалась
- некоторым импульсным стабилизаторам свойственно обратное потребление или даже замыкание питающей цепи при подаче питания схемы извне - поэтому бывает так что включив апм от юсб - обнаруживаешь что срабатывает предохранитель юсб и плата не включается пока не отключишь юбек или не запитаешь ее через этот юбек
- родной 3др повермодуль выдает 5,3 вольта, проходя через диод и предохранитель 0,3 вольта падают и остается 5.0 но поскольку самовосстанавливающийся предохранитель штука полумеханическая он не столь надежен как хотелось бы, очень будет жаль если он сработает в полете а после аварии самовосстановится как ни в чем не бывало (лучшеб он совсем сгорел если в проводке есть где замкнуть). ни в одной микропроцессорной схеме вы не найдете питание процессора через диод и предохранитель после стабилизатора - микропроцессоры питаются точным стабилизированным напряжением и должны быть подключены толстой жилой к выходу микросхемы стабилизатора и обвешаны фильтрующими конденсаторами