А давайте обсудим Arducopter - APM

Compage

Подскажите пожалуйста, вот такой компас подойдет в качестве внешнего? А уровни шины и2с совпадут? у апм 3,3В. же.

Freepooh
Compage:

такой компас подойдет в качестве внешнего?

да

andy7065
alexeykozin:

можно взять отдельный ESC (кроме OPTO) у них у всех есть 5вольтовый выход - красный провод. подаете ему питание а сигнальный шлейф - проверяете что он ровно 5 дает и втыкаете в свободный ВХОД (не выход)

У меня Симонки с рсtimera выдают от 4,6 до 4,92 (из 6 штук 5В никто не выдал ) без нагрузки .
А можно запитывать преиферию ( компас, ГПС) независимо от АПМ ? От сеседнего ESC ? +/- с регуля , а остальное на АПМ ?

alexeykozin

4.92 более менее пойдет
по сути как раз жпс и радио потребляют минимальные токи
как то давно я измерял апм2 с жпс сколько потребляет - вышло 75ма (0,075А)
больше всего потребляет осд около 100ма

TRAHOMOTO

Не так давно проверял потребление APM2.5.2 + u-Blox CN-06 + Air Module 433Mhz ( на 20dBi) + MinimOSD 0.1 в покое кушает 200-250мА, “заармленный” комплект который при этом активно двигается и наклоняется потребляет 350-500мА

helimika
TRAHOMOTO:

Air Module 433Mhz ( на 20dBi)

Владимир, подскажите, как вы добились такой величины. У меня антенна 2 Дб.

cylllka
helimika:

Владимир, подскажите, как вы добились такой величины. У меня антенна 2 Дб.

😃 У вас антенна с усилением 2dBi, а у Владимира модуль с выходной мощностью 100mW (20dBm)

TRAHOMOTO
helimika:

Владимир, подскажите, как вы добились такой величины. У меня антенна 2 Дб.

Как точно заметил Александр, я в настройках модулей “включил” полную мощность в 20 dBi dBm (извиняюсь за невежество). После чего комплект сразу же завис при питании по USB т.к. превысил мощность по питанию от USB. Но потом подал питание от внешнего источника 5В и произвел замеры потребляемого тока которыми и поделился. Не исключаю, что потребление может уменьшиться если согласовать антенны … так же следует учитывать что мерял кытайским мультиметром, однако порядок цифр можно оценить и по таким значениям

helimika

Может где то существует инструкция такой модернизации?

Или просто ФТДИ прошиваешь с выбранной мощностью?

TRAHOMOTO

Все верно, настраивается модуль или через MP (на русском)

параметр Tx power или 3DR Radio Configuration Utility - выглядит почти так же.

Заодно смените и Net ID, т.к. встречал на форуме сообщения от моделистов которые “ловили” чужие модели своими модулями.

Alex-13

Сделал все как указано здесь
copter.ardupilot.com/wiki/common-ublox-gps/
Внизу скорость стала показывать 38400 Нет ни одного спутника в течении 10 минут
Вернул на 9600 ( версия по умолчанию ) все работает 6 спутников в течении 2 минут
В чем здесь проблема?

Так , сам и отвечу, может это кому и поможет в дальнейшем
После изменения Update rate на 38400 и подтверждении этого внизу в окошке, можно отключать интерфейсе Ublox и не пытаться увидеть там спутники
Дело сделано Update rate на 38400 изменена
Подключившись к АПМ через Mission Planer убеждаемся что есть связь с Ublox и 3D GPS Fix

Все работает…

raefa
Alex-13:

и не пытаться увидеть там спутники

Все нормально. Лучше бы тут почитали: www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=25602561&po…
Там раз 5 написано “THIS IS NORMAL”.
Надо нажать одну заветную кнопку и все пойдет:

Графики будут бежать перерывами, спутники будут быстро теряться и находиться. Скорость обмена то больше стала. “THIS IS NORMAL”

Что бы не думалось - советую еще загрузить a-gps данные с сайта и сразу залить после холодного старта, чем ждать 45 минут до полной загрузки альманаха/эфемерид. Как-то веселее оно сразу побежит, да и на 2 недели вперед модуль будет знать положение спутников.

А вообще все оффтоп…

Предполагаю следующий вопрос: “У меня ругается, что имя и пароль неправильны.”
Для этого надо сначала зарегиться у них, отправив пустое сообщение на
agps-account@u-blox.com

lion13ch

Уважаемые знатоки ардупилоты подскажите плиз !!! Переделал квадролет. На других пропеллерах в режиме Альт-холд коптер стал эпизодически дергаться резко вверх-вниз на несколько сантиметров. Что крутить Altitude Hold P или Trottle Accel P ? Или еще что ?

alexeykozin
lion13ch:

Уважаемые знатоки ардупилоты подскажите плиз !!! Переделал квадролет. На других пропеллерах в режиме Альт-холд коптер стал эпизодически дергаться резко вверх-вниз на несколько сантиметров. Что крутить Altitude Hold P или Trottle Accel P ? Или еще что ?

записать IMU лог полета в стабилизации хотябы на полминутки полета , желательно с mpu6kfilter =43 и выложить диаграмму сюда

lion13ch
alexeykozin:

записать IMU лог полета в стабилизации хотябы на полминутки полета , желательно с mpu6kfilter =43 и выложить диаграмму сюда

Если Вы про вибрации, то они незначительные - в пределах нормы (Аксель ~2 по X и Y, ~5 по Z при mpu6kfilter =20).

  • приложил лог IMU для mpu6kfilter =42.

logs_imu_42.rar

alexeykozin

лог показывает что по акселю Z недопустимо большие вибрации

должно быть 5-10% от G а тут 30-50%

alezz

нормально там с вибрациями, не идеально но нормально. Вот картинка допустимых вибраций с ardupilot.com:

пруф copter.ardupilot.com/wiki/ac_measuringvibration/
ни чем не лучше картинки выше. Так что проблема по видимому в другом… Попробуй догрузить квадрик, чтобы висел на 65-70% газа и посмотри как будет себя вести

lion13ch
alexeykozin:

должно быть 5-10% от G а тут 30-50%

При mpu6kfilter=20 - заметно меньше и укладывается в норму, описанную на http://copter.ardupilot.com
Но я понял ход Вашей мысли… надо поработать с вибрациями и посмотреть как это отразиться на “попрыгушках” в Альт-Холде. Где-то по форуму встречался подобный случай, но вот не помню где и как разрешился трабл…

alezz:

Попробуй догрузить квадрик, чтобы висел на 65-70% газа и посмотри как будет себя вести

Дак а что это даст ? На что внимание обращать в данном тесте ?

  • Могут быть такие “попрыгушки” от погрешности калибровки ESC ? (немного менялись мин и макс значения газа на аппаратуре).
alexeykozin

одно дело допустимые вибрации,
другое дело чтобы аппарат висел как прибитый и не допускал броски вверх-вниз на несколько см
обратите внимание на синию линию, вернее на ее максимальную толщину
в логе она столь велика что периодически касается красной и и зеленых линий
а на примере всеголишь 20-30% расстояния от центра синей линии(1G) до красной с зеленой (0G)
соответственно в исследуемом аппрате вибрации достигают почти 1G а в графике из мануала 0,2 -0,3G
по моим меркам разница в 3-5 раз колоссальная.

крайних моих аппратах линия AZ идет вообще стрункой, можно даже не фильтровать аксель а брать с него сырые данные об ускорениях,
результат - превосходный аппараты идеально держут и высоту и позицию

самый простой способ приглушить вибрации - установить контроллер на демпфер (например насколько слоев вспенненого двустороннего скотча по углам) и утяжелить контроллер грузом 100-300гр (батарейка) жестко его закрепив к контроллеру

alezz
lion13ch:

Дак а что это даст ? На что внимание обращать в данном тесте ?

недогруженный квадрик ведет себя неустойчиво, хорошо заметно на спуске т.к. бесколлекторные двигатели на малых токах работают далеко не в оптимальном режиме

lion13ch
alexeykozin:

одно дело допустимые вибрации,
другое дело чтобы аппарат висел как прибитый и не допускал броски вверх-вниз на несколько см
обратите внимание на синию линию, вернее на ее максимальную толщину
в логе она столь велика что периодически касается красной и и зеленых линий
а на примере всеголишь 20-30% расстояния от центра синей линии(1G) до красной с зеленой (0G)
соответственно в исследуемом аппрате вибрации достигают почти 1G а в графике из мануала 0,2 -0,3G
по моим меркам разница в 3-5 раз колоссальная.

крайних моих аппратах линия AZ идет вообще стрункой, можно даже не фильтровать аксель а брать с него сырые данные об ускорениях,
результат - превосходный аппараты идеально держут и высоту и позицию

самый простой способ приглушить вибрации - установить контроллер на демпфер (например насколько слоев вспенненого двустороннего скотча по углам) и утяжелить контроллер грузом 100-300гр (батарейка) жестко его закрепив к контроллеру

Дак на сайте приведены данные при mpu6kfilter=20. В таком режиме и у меня график похож на образцовый. При mpu6kfilter=43 - вибрации Существенно увеличиваются. Предыдущий вариант квадролета был с подобными вибрациями, но “попрыгушек” не было. Кроме того замер делал в маленькой комнате, где куча воздушных потоков шкивает его из стороны в стороны.