А давайте обсудим Arducopter - APM

TRAHOMOTO
helimika:

Владимир, подскажите, как вы добились такой величины. У меня антенна 2 Дб.

Как точно заметил Александр, я в настройках модулей “включил” полную мощность в 20 dBi dBm (извиняюсь за невежество). После чего комплект сразу же завис при питании по USB т.к. превысил мощность по питанию от USB. Но потом подал питание от внешнего источника 5В и произвел замеры потребляемого тока которыми и поделился. Не исключаю, что потребление может уменьшиться если согласовать антенны … так же следует учитывать что мерял кытайским мультиметром, однако порядок цифр можно оценить и по таким значениям

helimika

Может где то существует инструкция такой модернизации?

Или просто ФТДИ прошиваешь с выбранной мощностью?

TRAHOMOTO

Все верно, настраивается модуль или через MP (на русском)

параметр Tx power или 3DR Radio Configuration Utility - выглядит почти так же.

Заодно смените и Net ID, т.к. встречал на форуме сообщения от моделистов которые “ловили” чужие модели своими модулями.

Alex-13

Сделал все как указано здесь
copter.ardupilot.com/wiki/common-ublox-gps/
Внизу скорость стала показывать 38400 Нет ни одного спутника в течении 10 минут
Вернул на 9600 ( версия по умолчанию ) все работает 6 спутников в течении 2 минут
В чем здесь проблема?

Так , сам и отвечу, может это кому и поможет в дальнейшем
После изменения Update rate на 38400 и подтверждении этого внизу в окошке, можно отключать интерфейсе Ublox и не пытаться увидеть там спутники
Дело сделано Update rate на 38400 изменена
Подключившись к АПМ через Mission Planer убеждаемся что есть связь с Ublox и 3D GPS Fix

Все работает…

raefa
Alex-13:

и не пытаться увидеть там спутники

Все нормально. Лучше бы тут почитали: www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=25602561&po…
Там раз 5 написано “THIS IS NORMAL”.
Надо нажать одну заветную кнопку и все пойдет:

Графики будут бежать перерывами, спутники будут быстро теряться и находиться. Скорость обмена то больше стала. “THIS IS NORMAL”

Что бы не думалось - советую еще загрузить a-gps данные с сайта и сразу залить после холодного старта, чем ждать 45 минут до полной загрузки альманаха/эфемерид. Как-то веселее оно сразу побежит, да и на 2 недели вперед модуль будет знать положение спутников.

А вообще все оффтоп…

Предполагаю следующий вопрос: “У меня ругается, что имя и пароль неправильны.”
Для этого надо сначала зарегиться у них, отправив пустое сообщение на
agps-account@u-blox.com

lion13ch

Уважаемые знатоки ардупилоты подскажите плиз !!! Переделал квадролет. На других пропеллерах в режиме Альт-холд коптер стал эпизодически дергаться резко вверх-вниз на несколько сантиметров. Что крутить Altitude Hold P или Trottle Accel P ? Или еще что ?

alexeykozin
lion13ch:

Уважаемые знатоки ардупилоты подскажите плиз !!! Переделал квадролет. На других пропеллерах в режиме Альт-холд коптер стал эпизодически дергаться резко вверх-вниз на несколько сантиметров. Что крутить Altitude Hold P или Trottle Accel P ? Или еще что ?

записать IMU лог полета в стабилизации хотябы на полминутки полета , желательно с mpu6kfilter =43 и выложить диаграмму сюда

lion13ch
alexeykozin:

записать IMU лог полета в стабилизации хотябы на полминутки полета , желательно с mpu6kfilter =43 и выложить диаграмму сюда

Если Вы про вибрации, то они незначительные - в пределах нормы (Аксель ~2 по X и Y, ~5 по Z при mpu6kfilter =20).

  • приложил лог IMU для mpu6kfilter =42.

logs_imu_42.rar

alexeykozin

лог показывает что по акселю Z недопустимо большие вибрации

должно быть 5-10% от G а тут 30-50%

alezz

нормально там с вибрациями, не идеально но нормально. Вот картинка допустимых вибраций с ardupilot.com:

пруф copter.ardupilot.com/wiki/ac_measuringvibration/
ни чем не лучше картинки выше. Так что проблема по видимому в другом… Попробуй догрузить квадрик, чтобы висел на 65-70% газа и посмотри как будет себя вести

lion13ch
alexeykozin:

должно быть 5-10% от G а тут 30-50%

При mpu6kfilter=20 - заметно меньше и укладывается в норму, описанную на http://copter.ardupilot.com
Но я понял ход Вашей мысли… надо поработать с вибрациями и посмотреть как это отразиться на “попрыгушках” в Альт-Холде. Где-то по форуму встречался подобный случай, но вот не помню где и как разрешился трабл…

alezz:

Попробуй догрузить квадрик, чтобы висел на 65-70% газа и посмотри как будет себя вести

Дак а что это даст ? На что внимание обращать в данном тесте ?

  • Могут быть такие “попрыгушки” от погрешности калибровки ESC ? (немного менялись мин и макс значения газа на аппаратуре).
alexeykozin

одно дело допустимые вибрации,
другое дело чтобы аппарат висел как прибитый и не допускал броски вверх-вниз на несколько см
обратите внимание на синию линию, вернее на ее максимальную толщину
в логе она столь велика что периодически касается красной и и зеленых линий
а на примере всеголишь 20-30% расстояния от центра синей линии(1G) до красной с зеленой (0G)
соответственно в исследуемом аппрате вибрации достигают почти 1G а в графике из мануала 0,2 -0,3G
по моим меркам разница в 3-5 раз колоссальная.

крайних моих аппратах линия AZ идет вообще стрункой, можно даже не фильтровать аксель а брать с него сырые данные об ускорениях,
результат - превосходный аппараты идеально держут и высоту и позицию

самый простой способ приглушить вибрации - установить контроллер на демпфер (например насколько слоев вспенненого двустороннего скотча по углам) и утяжелить контроллер грузом 100-300гр (батарейка) жестко его закрепив к контроллеру

alezz
lion13ch:

Дак а что это даст ? На что внимание обращать в данном тесте ?

недогруженный квадрик ведет себя неустойчиво, хорошо заметно на спуске т.к. бесколлекторные двигатели на малых токах работают далеко не в оптимальном режиме

lion13ch
alexeykozin:

одно дело допустимые вибрации,
другое дело чтобы аппарат висел как прибитый и не допускал броски вверх-вниз на несколько см
обратите внимание на синию линию, вернее на ее максимальную толщину
в логе она столь велика что периодически касается красной и и зеленых линий
а на примере всеголишь 20-30% расстояния от центра синей линии(1G) до красной с зеленой (0G)
соответственно в исследуемом аппрате вибрации достигают почти 1G а в графике из мануала 0,2 -0,3G
по моим меркам разница в 3-5 раз колоссальная.

крайних моих аппратах линия AZ идет вообще стрункой, можно даже не фильтровать аксель а брать с него сырые данные об ускорениях,
результат - превосходный аппараты идеально держут и высоту и позицию

самый простой способ приглушить вибрации - установить контроллер на демпфер (например насколько слоев вспенненого двустороннего скотча по углам) и утяжелить контроллер грузом 100-300гр (батарейка) жестко его закрепив к контроллеру

Дак на сайте приведены данные при mpu6kfilter=20. В таком режиме и у меня график похож на образцовый. При mpu6kfilter=43 - вибрации Существенно увеличиваются. Предыдущий вариант квадролета был с подобными вибрациями, но “попрыгушек” не было. Кроме того замер делал в маленькой комнате, где куча воздушных потоков шкивает его из стороны в стороны.

alexeykozin

при тестах в помещении обращаем внимание
нужно отключить жпс. чтоб не кидануло в сторону изза плохого фикса и коррекции левела от жпс
если на улице порывистый ветер или соседи балуются принудительной вентиляцией, кто -то хлопает дверьми то баро давление может скакать до нескольких метров в течении минуты

lion13ch
alexeykozin:

при тестах в помещении обращаем внимание
нужно отключить жпс. чтоб не кидануло в сторону изза плохого фикса и коррекции левела от жпс
если на улице порывистый ветер или соседи балуются принудительной вентиляцией, кто -то хлопает дверьми то баро давление может скакать до нескольких метров в течении минуты

Альт-холд гонял разумеется на улице (в хате разве что в руках потестить можно, иначе - просто опасно). IMU по Вашему запросу сделал быстро в хате. ЖПС в хате Не фиксится - соответственное давать отклонения не может. Вообщем отключить ЖПС не сложно, но толку то ?

  • коптер ведет себя слегка дергано после смены аппы (поменялась постепенно не только аппа, но и весь коптер). Новый вариант аппы - Turnigy 9XR+Frsky. Ход Стиков по вертикали стал меньше, соответственно коптер держать стало сложнее по высоте. Насколько важно настроить мин и макс значения каналов стиков на 1100-1900 ? Перекалибровал ESC - вроде стало немного полегче, но проверить АльтХолд пока нет возможности.
alezz:

недогруженный квадрик ведет себя неустойчиво, хорошо заметно на спуске т.к. бесколлекторные двигатели на малых токах работают далеко не в оптимальном режиме

Коптер недогружен как я понимаю при зависании на 400 и ниже Газа. У меня висит на ~510. Вроде как раз норма.

parahawk
alexeykozin:

при тестах в помещении обращаем внимание
нужно отключить жпс. чтоб не кидануло в сторону изза плохого фикса и коррекции левела от жпс

ГПС лучше физически отключать, но тогда вроде не армится? Как лучше отключать?

alexeykozin

преарм чек - можно отключить, в расширенных параметрах

alezz
lion13ch:

Коптер недогружен как я понимаю при зависании на 400 и ниже Газа. У меня висит на ~510. Вроде как раз норма.

тоже так думал, оказалось оптимально 60-70%. В принципе про недогруз было только предположение, если тяжело вторую батарею (или любой другой груз) подвесить, не цепляй 😃 То что чем меньше вибраций тем лучше, поспорить не могу, и хуже точно не станет

obion

У меня такая же проблема как и у lion13ch, но судя по логам у меня вибраций будет поменьше. (приложил скриншот с лога IMU)
Непонятно то, что раньше коптер у меня висел как вкопанный, но потом по непонятной причине начал так же периодически подпрыгивать на пару сантиметров вверх-вниз.

По ThrOut видно, что газ прыгает, в AltHold и Loiter.

Тоже вычитал, что надо покрутить пиды на Throttle и Accel.

lion13ch
obion:

Непонятно то, что раньше коптер у меня висел как вкопанный, но потом по непонятной причине начал так же периодически подпрыгивать на пару сантиметров вверх-вниз.

А что у Вас поменялось из настроек или оборудования ?
У меня поменялось много факторов… отсеять нужный пока не удалось. Например поменялось:

  1. Рама и расположение элементов (F450 -> TBS Discovery). + был убран пластиковый колпак над контроллером. Вес не особо поменялся - еще не все оборудование стоит.
  2. Моторы (HP 2217-930KV -> SunnySky V2216-900KV).
  3. Пропы (ХК APC Style 10x5 -> ХК SF 10x4,5).
  4. Питание (UBEC -> APM Power Module).
  5. Аппа (Walkera -> Turnigy 9XR+FrSky).

Пока рабочие варианты источника проблемы “прыжков” в АльтХолде:

  1. Настройки Аппы+контроллера.
  2. Настройки ПИД под пропеллеры.
  3. Замена пропеллеров.
  4. Борьба с Вибрациями.

Что еще забыл ?