А давайте обсудим Arducopter - APM
Всем добрый день.
Сегодня облетал свой квадрик на ArduPilot купленный на ХоббиКинге.
Рама Q450 с ХК, регулятор QBrain (счетверенный) тоже с ХК, моторчики Турниги Мултистар 2213-980, аккумулятор 3300 30С все с ХК.
Первый полет оставил приятное впечатление. Квадрик легко взлетает висит на 50% газа.
Озадачили две вещи (режим Стабилайз):
- периодически квадрик начинает плавно набирать высоту или плавно приземляться.
- периодически начинается диагональная раскачка причем всегда в одной плоскости
После раскачки два раза приземлялся, более менее удачно (высота была совсем не большая), в третий раз она прошла сама в полете (висел метрах в трех от земли).
Причина изменения высоты подозреваю барометрический датчик подглючивает, хотя у меня он вроде закрыт поролоном темным, как везде описывают.
В чем причина раскачки непонятно, видимо надо настраивать.
Может у кого было, подскажите, что крутить и в какую сторону.
Спасибо.
что крутить и в какую сторону.
вибрацию убирать
вибрацию убирать
Спасибо, буду думать в этом направлении!
Максимум было, что при полете по миссии или носом домой, коптер не летел идеально передом, а немного боком на глаз максимум градусов 15.
а у меня постоянно так летит😁 вроде в 3.1 нормально стал
Озадачили две вещи (режим Стабилайз): - периодически квадрик начинает плавно набирать высоту или плавно приземляться.
Нормально. Бародатчик не задействован с режиме Stabilize (высота не стабилизируется).
- периодически начинается диагональная раскачка причем всегда в одной плоскости
Вибрации (для начала попробовать приклеить плату на 4 квадратика из двустороннего миллиметрового скотча в несколько слоев размером 6*6*6 - 10*10*10мм) или высота меньше 2х метров. На этой раме с данными моторами на стандартных PID летает хорошо. Может еще надо откалибровать уровень газа на регуляторах. Для чистоты эксперимента поменять моторы/регуляторы местами. Пропы какие?
в третий раз она прошла сама в полете (висел метрах в трех от земли).
Похоже на мои слова выше.
Причина изменения высоты подозреваю барометрический датчик подглючивает
Бародатчик не задействован с режиме Stabilize (высота не стабилизируется).
Озадачили две вещи (режим Стабилайз):
- периодически квадрик начинает плавно набирать высоту или плавно приземляться.
В режиме стабилайз бародатчик бародатчик не работает.
а у меня постоянно так летит вроде в 3.1 нормально стал
Может в очередной раз настройки все хорошо стало с калибровкой компаса или compassmot?
очередной раз настройки
да я настраивал не раз и компас калибрую и проверяю после обычным
изменил одну настройку (куда смотрит мордой в автополёте)
Обычно при первоначальной настройке калибрую 2 раза и все гуд. После калибровки выдаваемое значение если не сильно отличается, то должно быть все хорошо. Дальнейшей калибровки со временем не требуется.
Спасибо. Я вот тоже так думаю. Настройки не трогал со вчера. Подлетнул сегодня ,туман страшный ,рядом здания и гаражи. 30 сек и 3d fix. HD-HOP 2.0 10 спутников. Весит как прибитый. Что вчера было не понятно. Летал в поле. Магнитная буря? Я ему и питание передергивал.
Нравиться мне новый gps+компас с таймера .
У меня работает, нужно скорость БТ только настроить.
А, на каком порту? У меня на телеметрийном ТМ модуль работает, а БТ - нет. Причём, по ВЧ БТ видится и коннектится к буку, а из МП - никак.
Озадачили две вещи (режим Стабилайз): - периодически квадрик начинает плавно набирать высоту или плавно приземляться.
в режиме стабилайз он и не должен пытаться удерживать высоту, в стабилайзе удерживается уровень.
для удержания высоты другой режим - альтхолд
- периодически начинается диагональная раскачка причем всегда в одной плоскости
значит по этой диагонали иное отношение инерция/тяга скорее всего одна из диагоналей больше нагружена, скорее всего длинная батарея вдоль диагонали.
решение - ставить батарею под 45 градусов к диагонали (параллельно оси питч и ролл) и раздельно регулировать rate roll и rate pitch пиды
или ставить пару батарей “квадратом” чтобы моменты инерции были одинаковые
раскачку убирает снижение rate p и увеличение rate D увеличивать за раз нужно порядка 10% не добавляйте на глаз, если проблемы с арифметикой используйте калькулятор
А, на каком порту? У меня на телеметрийном ТМ модуль работает, а БТ - нет. Причём, по ВЧ БТ видится и коннектится к буку, а из МП - никак.
У меня БТ работает через телеметрийный порт.
Коннект БТ к буку удалось решить только поставив в бук внешний БТ и драйвера Тошиба Стек.
В этом вопросе там много непознанного! )
Глупый вопрос: IMAX сколько? я тут балуюсь с 3.2-dev, так у меня roll и pitch выскочили 500 - вроде ж 5 должно?
я тут балуюсь с 3.2-dev, так у меня roll и pitch выскочили 500 - вроде ж 5 должно?
У меня так же 500
ага вот нашел 
люди подскажите пожалуста по PIDам- выставил 6м каналом Р в Rate,получилось 204-212 осциляций нет, но приходиться постоянно подправлять в ручную,понятия как прибитый ему явно не подходит, радикально что либо менять побаиваюсь ,запаса винтов нету.а учить летать надо…да и погода -дрянь ветер и дождь,а в квартире размерчик не позволяет
У кого в лоитере убежать пытается или дёргается - смотрите подключение gps!!! скорей всего траблы со шнурком или разъёмом…
У меня БТ работает через телеметрийный порт.
UART0 ? Не UART3 ? К буку коннектится без проблем (W7). И к другому буку (XP), и к планшетнику (Android). А делался делитель по TX? По FTDI шьётся как на 3.3 так и на 5.0В
У кого была проблема с записью логов, может поможете чем,
Вообщем не могу проставить запись лога Default+IMU
Стоит Disabled по умолчанию, ставлю Default+IMU сохраняю
считываю вроде остается Default+IMU, но как только передергиваю питание на коптере то облом, остается Disabled
У кого в лоитере убежать пытается или дёргается - смотрите подключение gps!!!
Не,не помогло.
Не,не помогло.
в планнере на жисть плохую GPS не жалуется? у меня начал всё время пищать позицию типа поймал, в планнер залажу оно пишет, heals GPS bad - как-то так периодически, хотя по показаниям вроде как всё супер… завтра шнурок поменяю, а то дома ничего хорошего не попалось, я его по ходу где-то переломал пока компас с акселем калибровал, ибо покручу щяс чутка - даже сам gps модуль пропадает…