Search in topic

А давайте обсудим Arducopter - APM

когда проводки запаяны в плату а не обжаты то обязательно фиксировать клеем, иначе либо распушится и коротнет либо отломится
если плата не греется - можно термоклеем (многие фирменные вещи когда разбираешь - частенько термоклеем фиксированы провода ) можно любым другим клеем втч циакрином

Всем добрый день.
Спасибо за отклики.

в режиме стабилайз он и не должен пытаться удерживать высоту, в стабилайзе удерживается уровень.
для удержания высоты другой режим - альтхолд

• понял, спасибо, надо почитать Manual.

значит по этой диагонали иное отношение инерция/тяга скорее всего одна из диагоналей больше нагружена, скорее всего длинная батарея вдоль диагонали.
решение - ставить батарею под 45 градусов к диагонали (параллельно оси питч и ролл) и раздельно регулировать rate roll и rate pitch пиды
или ставить пару батарей “квадратом” чтобы моменты инерции были одинаковые
раскачку убирает снижение rate p и увеличение rate D увеличивать за раз нужно порядка 10% не добавляйте на глаз, если проблемы с арифметикой используйте калькулятор

Судя по всему комплекс проблем:

• у меня на передних лучах были закреплены пищалка и GPS модуль
• плата ArduCopter растянута на резинках по 4-м углам.
  Вчера под платку положил поролончик толщиной 6 милиметров. Сегодня подлетнул, раскачка временами случалась, но уже с меньшей амплитудой и быстрее заканчивалась.
  Сегодня пищалку и GPS модуль перенес с лучей в центр рамы, завтра если погода позволит еще раз подлетну, посмотрим, что измениться.

Да забыл, пропы 10x4,5, аккумулятор располагаю поперек рамы.

втч циакрином

проводит электричество (не сразу а по прошествии времени)

пищалку и GPS модуль

пищалка есть магнит её надо подальше от компаса

пищалка есть магнит её надо подальше от компаса

И правда, как то не подумал об этом. А где ее лучше расположить?

где ее лучше расположить?

хоть где подальше от компаса 😃

Возвращаясь к вопросу о питании АПМ -
5 Вольт должно быть на линейке Outputs (питание через Outputs, JP1 - закрыт)?
И можно ли дать питание с двух Бек-ов параллельно ?
В теории знаю что не рекомендуется…

5 Вольт должно быть на линейке Outputs (питание через Outputs, JP1 - закрыт)?

5 вольт на INPUTS jp 1 убираем
большинство UBEC (импульсные) нельзя соединять выходами, линейные стабилизаторы можно

линейные стабилизаторы можно

импульсные тоже можно ,но + через диоды правда будет потеря на диоде от 0.3 до 0.6 вольта я как перебздеш всё питаю от 2х источников с диодной развязкой. стоят 2 импульсника- 1 в спидконтолере другой просто импульсник с НК,а от АПМа вообще лучше ничего не питать как убедился.(компас встроенный и любая хрень высокоточная дает погрешность на компас)

А учитывая, что АПМ нужно ровно пять вольт - получается, что нельзя.

нельзя.

у меня в мультистарt(esc) импульсник на 5.5V/после шотки 5.3V.второй импульсник,5V/от него питается всё кроме АПМ,но на питание АПМчерез шотки заведен + получается 4.8Vэто сделано как резерв и для питания АПМ и приемника при настройках когда отключена силовая часть.АПМ ругается что низкое питание но всё работает

5 вольт на INPUTS jp 1 убираем

Там же защита какая-никакая… Если питание скакнет на Inputs - как раз 3,3 стаб выгорит ? Или он не оттуда питается ?

Ко мне LawMate 500mV 1.2 Tx Video едет, к нему свой стаб идет 12-5.5В,
Может с него на Outputs подать … ? Потянет его DC-DC еще и АПМ, кроме своего передатчика ?

АПМ ругается что низкое питание но всё работает

Как и где он ругается ?? У меня по логам 4.65В - пока не увидел - даже не предполагал.

Как и где он ругается ?? У меня по логам 4.65В - пока не увидел - даже не предполагал.

не напоминает

Вопросы питания не раз обсуждались. Опять по кругу решили штоль?

не напоминает

не очень. А по вопросам все же откомментируете ?

зы. Сегодня собрал коптер - ВЕС-а отдельного пока нет - запитал от другого регуля - не идеал 4,65В.
Но проверить все равно надо было - подлетнул дома. Перевернулся почти сразу и упал ( без последствий) потом еще повисел пару минут - нормально.
Вот лог : переворот на 6950 .

Вопросы питания не раз обсуждались.

Предложение сразу на колодку входов 5В подавать пока не слышал. Хотя сам подумываю - но опасаюсь. А где обсуждалось - ткните.

new_log.rar

причина переворота скорее всего завышенный rate p
но настраивать пиды надо после того как отбалансированы винты и обеспечена виброразвязка
при дефолтном фильтре mpu6k кривые акселей должны быть как нитки а у вас они 30% от 1G

возможно у вас он упал от “сотрясения мозга”

возможно у вас он упал от “сотрясения мозга”

С вибрациями все в порядке - не более 20% в ховере. Я не просто висел - я летал туда-сюда, крутился. Место позволяет.
С брошенными стиками никуда не плывет - висит на месте даже в комнате- так что все ОК.

С пидами тоже все в порядке. Я в этой конфигурации уже пол-года летаю. Упал в прошлый раз, и теперь вот сразу после починки.
Мне в логах показания ThrIn и ThrOut в момент падения непонятны. И по поводу параметра AngBst что-нибудь можете сказать ?
При прошлом падении он ушел в минус, и сейчас.

AngBst что-нибудь можете сказать ?

только то что сказано в доке
AngBst: throttle increase (from 0 ~ 1000) as a result of the copter leaning over (automatically added to all pilot and autopilot throttle to reduce altitude loss while leaning)

дефакто кувырок при резком газе возможен если ругуль плохо держит синхру (или контакт плохой, или мотор подклинивает изза попавшей металической частички на магниты ротора)
еще возможно не отключена отсечка на одном из регулей

Мне в логах показания ThrIn и ThrOut в момент падения непонятны.

По логу выглядит так что ты добавил газа ThrIn, коптер пошел в переворот, контроллер соответственно сбросил газ ThrOut в попытке стабилизироваться, но чуток не хватило высоты. Моторы еще в лог добавь чтобы в будущем легче было разбираться, точно бы было известно какой луч виноват и луч ли. Но похоже виноват один из регуляторов/моторов

Как и где он ругается

через телеметрию на компе пишет, /prearm: checkr board voltage/

только то что сказано в доке AngBst: throttle increase (from 0 ~ 1000) as a result of the copter leaning over (automatically added to all pilot and autopilot throttle to reduce altitude loss while leaning)

Как она может ниже нуля быть…

ефакто кувырок при резком газе возможен если ругуль плохо держит синхру

Газ был плавный ( и в 1-ом и 2-ом случае) в районе ховера. Это уже я стик поддернул рефлекторно при падении.

Один из регулей мне не понравился . При повышении газа стартовать не хотел - винт дергался и все.
Было такое пару раз - питание передернешь вроде норм - поменял . Питание на плате 4,99-5.01
Что еще - не знаю. Будем надеяться на лучшее 😃

Но похоже виноват один из регуляторов/моторов

Очень надеюсь.

через телеметрию на компе пишет, /prearm: checkr board voltage/

Понял, телеметрии нет …

При повышении газа стартовать не хотел - винт дергался и все.

непропай одного из проводов к мотору…