Search in topic

А давайте обсудим Arducopter - APM

а кто знает про калибровку сенсоров горизонта…

Калибрую в горизонте стиком YAW влево на несколько секунд. Включаю с любым углом наклона, предыдущая калибровка сохраняется, при взлёте коптер выравнивается нормально.

перед полетом обязятельно включать в четком горизонте?

Горизонт держит откалиброванный аксель. Если после включения уровень коптера отличается от горизонта не более 10 градусов, то если коптер повисит в горизонте какое-то время, то горизонт акселя и гиры совпадут ( гира подтянется к акселю). А если больше 10 градусов, то гира не откалибруется

благодарю.
Но ничего не выходит.

Проверьте ещё раз состояние платы мозгов, под хорошей лупой. Снег - коварная штука. При попадании совсем небольшого количества снега на плату АП от Смаллтима, мне помогло только тчательное неоднократное промывание спиртом (аэрозоль для оптики).
По этому сейчас на коптере мозги капитально защищены почти герметичным боксом, реги залиты с торцов термоклеем.
С платой АРМ1 тоже была похожая проблема: после самостоятельной пайки разъёмов, пару шариков припоя нашёл между контактами.

В итоге комплексная чистка и помогла. Прошлись по всем дорожкам.
Судя по всему проблема была там, где расположены гироскопы)
Все летает замечательно.
Всем большое спасибо за помощь.

Кто какие сонары пользует под АПМ ?

Добрый день всем,

наконецто пришла моя APM2.0 плата. Вот вчера сидел и разбирался с ней, но осталось несколько вопросов.

1. питание платы 5V и берется от BEC одоного из регуляторов (всего их 6). На остальных пяти регуляторах я изолировал пин с красным проводом (питания). Можно ли обойтись без изоляции? Хотелось бы сделать что-то типа двойного питания, что если мой BEC по какой-то причине не будет больше работать, то другой переймет. Делал кто-то такое?

2. калибровка магнетометра. Всё делаю по инструкции. Для своего места нахождения нашел declination, значение было 0.56. Возможные значения лежат от -23.5 до 23.5. Но вне зависимости от значения компас всегда показывает неправильное направление, точнее направление не совпадает всегда на 90°. Т.е. вместо на север он всегда указывает на запад. Если же задать значение не 0.56, а что-то около 45-50, то направление начинает всегда совпадать. Что я делаю не правильно? Такое ощущение, что датчик на 90° повернут или где-то в программе надо поправить сдвиг?

3. Когда смотрю в mission planer, то на вкладке с google maps я вижу место нахождения коптера и 3 линии, одна из которых указывает направление платы/коптера. А на что указывают две другие линии?

4. В инструкции написано, что первый полет надо делать в Normal mode. Такого нет в настройках.

5. как называется mode с удержанием позиции и положения по магнетометру и GPS?

6. регуляторы моторов запрограммировал, при включении они пищат как надо, но моторы не запускаются, когда я даю газ. Вчера вечером в Wiki прочитал, что надо yaw стик отклонить в сторону до упора и газ держать на нуле в течении нескольких секунд – правильно? Кажется я так делал, но ничего не произошло. На своём управлении я еще не настраивал dual rate (пока 100%), но при калибровке radio в mission planer я вижу, что ход не 100%.

7. насколько я понял, по на плате есть стабилизированные выходы под tilt/pan для подвеса камеры, т.е. при отклонении коптера подвес будет двигаться в противоположную сторону. А где же управляющие сигналы? Т.е. как я скажу подвесу, в каком положении он должен находиться?

8. закрепление пропеллеров, которые вращаются в противоположную сторону. Как сделать так, чтобы гайка в воздухе не отвинтилась? Моторы KDA22.

1. Подключите от двух БЕКов. Ничего страшного не будет. Я подключал от четырех.
2. У кого-то было такое, что датчик на 90* повернут. У меня нормально, но у меня APM 1.0.
3. Имеется в виду, что не simple mode. Т.к. сначала должен откалиброваться компас. Последующие полеты можно совершать в simple (care free).
4. Loiter
5. Сначала откалибруйте радио. Это делается в меню Setup планнера.
6. Читайте в wiki - там все это есть. Я еще не разбирался.
7. Я использую пропсэйверы. Никаких проблем - и за моторы спокойнее и пропы меньше ломаются при крашах.

1. Подключите от двух БЕКов. Ничего страшного не будет. Я подключал от четырех.

Оставим такое подключение на совести Вадима Полякова. Правильно подключать только через диоды, контроллеру все равно, а регули спасибо скажут. А пока на один БЕК повесте, это лучше чем несколько беков параллелить.

1. питание платы 5V и берется от BEC одоного из регуляторов (всего их 6). На остальных пяти регуляторах я изолировал пин с красным проводом (питания). Можно ли обойтись без изоляции? Хотелось бы сделать что-то типа двойного питания, что если мой BEC по какой-то причине не будет больше работать, то другой переймет. Делал кто-то такое?

я тоже думаю над питанием, пока сделал так со всех регулей через диоды в одну шину, на диодах падает порядка 0,3вольта с этой шины питание радио и если есть подвес камеры то и серв. дальше повышающий импульсный регулятор на одной микрухе, он повышает напругу до 6-7 вольт но возможны выбросы и падения при изменении нагрузочного тока, поэтому далее стоит 5V LDO регулятор на 1 ампер с него идет выход на питание цифровой части схемы. поскольку апм стоит на нежном подвесе то грубые провода с регулей негодится подключать напрямую с сигнальных контактов собираются сигнальные провода в жгут из тонкого мгтф - в результате к мотовыходам пилота идут всего 4 тонких провода.
на будущее возможно переделаю повышающий регулятор на понижающий, запитаю его от балансировочной вилки батареи, все равно надо делать побаночный контроль напряжения, т.е. заводить их на автопилот

калибровка магнетометра. Всё делаю по инструкции. Для своего места нахождения нашел declination, значение было 0.56. Возможные значения лежат от -23.5 до 23.5. Но вне зависимости от значения компас всегда показывает неправильное направление, точнее направление не совпадает всегда на 90°. Т.е. вместо на север он всегда указывает на запад. Если же задать значение не 0.56, а что-то около 45-50, то направление начинает всегда совпадать. Что я делаю не правильно? Такое ощущение, что датчик на 90° повернут или где-то в программе надо поправить сдвиг?

я пробовал апм2 на прошивке 2.5.3 склонение не указывал, компас показывал почти на север. пройдитесь по комнате с обычным туристическим компасом, возможно откроете для себя много нового.

4. В инструкции написано, что первый полет надо делать в Normal mode. Такого нет в настройках.

наверное имеется ввиду что не надо использовать симпл моде

6. регуляторы моторов запрограммировал, при включении они пищат как надо, но моторы не запускаются, когда я даю газ. Вчера вечером в Wiki прочитал, что надо yaw стик отклонить в сторону до упора и газ держать на нуле в течении нескольких секунд – правильно? Кажется я так делал, но ничего не произошло. На своём управлении я еще не настраивал dual rate (пока 100%), но при калибровке radio в mission planer я вижу, что ход не 100%.

после калибровки радио 0-100%-это будет ход твоего приемника, держи яв дольше

насколько я понял, по на плате есть стабилизированные выходы под tilt/pan для подвеса камеры, т.е. при отклонении коптера подвес будет двигаться в противоположную сторону. А где же управляющие сигналы? Т.е. как я скажу подвесу, в каком положении он должен находиться?

апм предполагает что если он наклонен на 10 градусов по тангажу то он должен повернуть серву на определенный угол, там вроде были коэффициенты настройки пропорции отклонения от горизонта и отклонения сервы

8. закрепление пропеллеров, которые вращаются в противоположную сторону. Как сделать так, чтобы гайка в воздухе не отвинтилась? Моторы KDA22.

мне тоже интересно, что можно сделать кроме тугой затяжки,
кстати лактайд тут можно использовать?

7. насколько я понял, по на плате есть стабилизированные выходы под tilt/pan для подвеса камеры, т.е. при отклонении коптера подвес будет двигаться в противоположную сторону. А где же управляющие сигналы? Т.е. как я скажу подвесу, в каком положении он должен находиться?

6й канал приемника используется для управления наклоном (Tilt) камеры.

, но осталось несколько вопросов.

2. для калибровки магнетометра дома я просто вращаю коптер в разных направлениях и всё становится павильно. На улице достаточно немного полетать.

3. по-моему это направления на спутники (?)

4. возможно газ не откалиброван на минимум

5. 6-ой вход АПМ - управление тангажём камеры code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Camera

6. я просто затягиваю гайки

насколько я понял, по на плате есть стабилизированные выходы под tilt/pan для подвеса камеры, т.е. при отклонении коптера подвес будет двигаться в противоположную сторону. А где же управляющие сигналы? Т.е. как я скажу подвесу, в каком положении он должен находиться? апм предполагает что если он наклонен на 10 градусов по тангажу то он должен повернуть серву на определенный угол, там вроде были коэффициенты настройки пропорции отклонения от горизонта и отклонения сервы

Я ещё крутилку на тангаж подвесил.

пытаюсь вкурить как работает код ардукоптера, и пока нет комплексного понимания - отдельные вещи сильно смущают…

фигню написал, не тот код посмотрел, одновременно два проекта смотрю самолетный и коптерный

Попробовал в выходные полетать на АРМ2. Летаю на своей программе (ArducopterNG), но это не важно. При ручном управлении все стабильно и красиво.
При висении в режиме удержания в точке такое впечатление, что эпизодически сбоит GPS. Коптер вдруг срывается с места и хочет куда-то лететь. У кого нибудь GPS стабильно работает на АРМ2? На АРМ1 у меня такое было, когда GPS был приклеен на приемник. Снял с приемника приклеил на кусок поролона и проблема исчезла.
Я еще посмотрю лог последнего кувыркания, все времени нет, может еще чего то сбоит. Он у меня пока по горбатому читается.
Данные с баро конечно очень красивые. Сонар у меня МВ1200, но с таким баро это уже излишне. Можно ставить любой дешевый. Реально он нужен возле земли когда создается избыточное давление.
Прочитал лог. К GPS претензий нет. Самое странное, лог прочитался нормально. Буду разбираться дальше.

наверно лог даст ответ на вопрос, хотябы что там выдал жпс…
на апм2 слабоватенький модуль, в добавок размещен некорректно, производитель рекомендует его развязывать синфазным дросселем по всем проводам включая питание (два-три раза через вч феритовое кольцо всем шлейфом и ставить на крупную пластину подключенную к общему проводу модуля- после дросселя) насчет пластины экрана снизу и размещения auroramobile.ru/…/gtop_module_application_note_a02… , страница 11

возможно именно поэтому в последнее время апм2 стали предлагать в комплектациях без модуля и с незапяным модулем

наверно лог даст ответ на вопрос

Прочитал лог. К GPS претензий нет. Самое странное, лог прочитался нормально. Буду разбираться дальше. Первые полеты, так что поставлю дешевые винтики и буду кувыркаться.

А есть в последних прошивках выбор АПМ-1 или АПМ-2?

А есть в последних прошивках выбор АПМ-1 или АПМ-2?

если в планере закачиваете то определяет автоматом
если прошиваете в ардуино в скетче то по умолчанию апм1 но можно задать в конфиге апм2
apm_config.h:
#define CONFIG_APM_HARDWARE APM_HARDWARE_APM2

Подскажите пожалуйста, где в “Планере” можно посмотреть сколько спутников подключилось к АП

Подскажите пожалуйста, где в “Планере” можно посмотреть сколько спутников подключилось к АП

Внизу на вкладке Status.
Параметр satcount. Там же можно посмотреть стутус GPS и текущий DOP.

в выходные облетал первый свой “удачный” квадрик.
-рама диагональ 50см, хобикинговская карбон
-моторы turnigy D2822/17 36 гр.
-регули HK 30А
-пропы 8*4,7 (тяга ~510гр каждый)
-бокс - из контейнера для еды 43гр.
-повышающе-понижающий регулятор 5.0V самодельный с коммутатором каналов
-приeмник радио от HK 2400мгц

• АПМ2
  -----------------------------
  итого 702 гр. без батареи
  подсветку пока не ставил

еще раз убедился что не откладывай важные вещи на потом.
в форуме писали о важности гидроизоляции регулей -дурачек. пренебрег. в ходе первых тестов посадил в сугроб, плохо отряхнул и занес в тепло, повесил за луч - вода пошла в регуль.
включаю батарею, арминг, - из одного мотора дым быстро вырубаю. Но поскольку на даче ни осцила ни фена ни толкового паяльника пришлось методом прогрева ограниченным токов выявить пробитые мосфеты - удалил парочку из разных каналов и регуль ожил, но похоже подгорела обмотка мотор хоть и работает но писк другой, пара черных обмоток, в полете ощущается что тяга у одного мотора стала ниже, в результате при резком газе квадрик немного уходит по YAW против часовой.

Тем не менее благодаря опытному пилоту (у меня сосед по даче очень опытный моделист, еще во времена досаф получил кмс) он раньше никогда не рулил квадриком, но и самолем и коптером справляется мастерски. Было интересно узнать его мнение как в плане управляемости и удобства. Вобщем в течении пары первых полетов он вполне освоился и стал уже “шалить” и даже то чно один мотор подгоревший и периодические порывы ветра - оказалось непроблемой. мне он посоветовал налетать сотню часов в авиасиме особенно обратив внимание на упражнение “резиночка” представляешь что модель у тебя на резинке - взлетаешь вырубаешь моторы когда модель набрала скорость представляешь что она на резинке и ловишь ее стиком газа. и показал в реале что я должен сделать в симе. вобщем он мастер! я был в шоке.

потом эксперимента ради полетали на разных батарейках, все 3S
5000 zippy 390 гр. тяжелая взлетает, но запаса по тяге не более 10% можно считать что это предел грузоподъемности, вылетывать ее не стали.
2200 turnigy nanotech 190гр. - моя штатная которая взята специально для этого коптера. в агрессивном режиме около 6 минут
1600 turnigy nanotech 89гр - около 4 минут, но коптер легкий как пушинка - с места дал газу как всегда для медленного подъема а он рванул как ракета аж на 30м, я снимал видео - аж потерял его из объектива и не сразу нашел.

записал немного видео, но пока не нарезал

выводы:
скорее всего маловаты пропы для этих моторов
регули надо было сразу залить термоклеем а не ждать пока один выгорит
надо искать легкие (~40гр) и в то же время сильные моторы (800-1000 гр тяги)
регули можно было не 30а ставить (как рекомендовано в мануале на моторы) а поменьше