А давайте обсудим Arducopter - APM
важно только перед армингом не только в горизонте его выставить но и передком в ту сторону куда сам будешь стоять лицом
Я правильно понял, что при первом с момента включения питания арминге коптер должен находиться в “горизонте”?
в ближайшие дни хочу прицепить сонар и попробовать удержание высоты и авто режимы
Леш, затесть РТЛ и Лоитер. На сколько хорошо висит, и на сколько точно возвращается.
Я, кстати, тестировал RTL. Возвращается, но по какому-то своему маршруту. Как бы делает круг по часовой стрелки. Возвращается хорошо, но я сильно занижал скорость в настройках. Поэтому возврат происходил очень медленно.
После возвращения переходит в LOITER. Радиус при этом около 3 метров.
При этом было поймано 8 спутников. HDOP составлял от 111 до 99.
Я правильно понял, что при первом с момента включения питания арминге коптер должен находиться в “горизонте”?
нуконечно же, при первом арминге после включения коптер калибрует сенсоры втч горизонта.
симпл в отличие от калибровки запоминает “курс вперед” не только при первом арминге но и при каждом последующем.
если при первом арминге рама оказалась не в горизонте то можно перекалибровать удерживая стик влево в состоянии дизарминга до начала мигания
Леш, затесть РТЛ и Лоитер. На сколько хорошо висит, и на сколько точно возвращается.
это обязательно, как только отработаю удержание высоты- возьмусь за жпс режимы
нуконечно же, при первом арминге после включения коптер калибрует сенсоры втч горизонта.
Непонятно несколько. Тогда для чего калибровка в планнере есть? И еще можно в полете калибровать (40 сек. без ветра полетать, потом стик руддера влево). Или я чего-то не понял?
если при первом арминге
Как различаются арминги? Если переткнуть питание, арминг опять будет первым?
Как различаются арминги? Если переткнуть питание, арминг опять будет первым?
да.первый арминг это после перетыкания питания.
как в полете калибруют я незнаю
попробовал летнуть на альтхолд и ртл. погодка - сказка. штиль сухо и москитов еще нет.
делал по инструкции набрал небольшую высоту- метров 5 в стабл моде и убедившись что коптер в стабильно висит не набирая высоту и не снижаясь перевел в альтхолд. полетал немного по квадрату - вроде держит плюсминус метр. если газ менять то как бы управление высотой а не мощностью моторов. поэтому при посадке в траву надоть переходить в стабилизацию ибо в альтхолде при нулевом газе моторы все еще работают.
затем попробовал ртл. отогнал его в альтхолде метров на 30 и перевел в ртл. весьма шустро и по прямой вернулся на высоте на которой был в альтхолде до точки старта. правда по инерции его пронесло метра на 3 дальше. вернулся к точке старта несколько секунд погонялся за неуловимой точкой жпс позиции и стал плавно снижаться . перед травой я его перевел в стабилизацию и отключил моторы. повторная попытка показала даже лучший результат он не промахнулся возвращаясь а плавно снизил скорость повисел и стал опускаться.
что касается удержания высоты то полагаю чтобы он четче держал надо попробовать пид альтхолда добавить. что и попробую вследующий раз
что касается удержания высоты то полагаю чтобы он четче держал надо попробовать пид альтхолда добавить. что и попробую вследующий раз
Вроде не добавить, а уменьшить:
Now that we have a desired rate, we need to change the thrust to give us that rate.
Parameter: THR_RATE_P is the proportional response and the default is .35. Your copter will vary quite a bit depending on the weight and thrust of your motors. If your copter oscillates up and down in alt hold, lower this value.
Now that we have a desired rate, we need to change the thrust to give us that rate. Parameter: THR_RATE_P is the proportional response and the default is .35. Your copter will vary quite a bit depending on the weight and thrust of your motors. If your copter oscillates up and down in alt hold, lower this value
при “осциляциях” уменьшают. осциляции это когда он как маятник стремится к нужной точке но раскачивается вокруг нее
Подскажите, на АПМ-2 плата с компасом и ГПСом на разьеме или припаяна? Хочется повыше поднять. Пытался снять, но боюсь поломать
Непонятно несколько. Тогда для чего калибровка в планнере есть? И еще можно в полете калибровать (40 сек. без ветра полетать, потом стик руддера влево). Или я чего-то не понял?
В Планере не калибровка, а выставление уровня (Level). В момент первого арминга, происходит калибровка датчиков. В момент калибровки, важно что бы коптер стоял на поверхности и не шевелился.
Уровень так же можно выставлять в полете (AutoLeveling). Для этого надо удерживать Арминг (Throttle вниз и вправо) секунд 10-20 (в разных прошивках, по разному) после этого начнут мигать все светодиоды, взлетаем и пытаемся удерживать коптер на одном месте, через 45 секунд, опускаем и делаем дизарм - все, уровень выставлен (но делать эту процедуру надо в безветренную погоду). Есть так же возможность сделать AutoLevel в полете, переключая режим на Ch7 (но я им не пользовался).
Подскажите, на АПМ-2 плата с компасом и ГПСом на разъеме или припаяна? Хочется повыше поднять. Пытался снять, но боюсь поломать
двухрядное по 6 контактов соединение посредине - это сигнальный шлейф, разъемное. а 6 одиночных пинов по периметру крепежные - запаяны. их можно попробовать перекусить кусачками с острым носиком.
В момент калибровки, важно что бы коптер стоял на поверхности и не шевелился.
Важно, чтобы просто не шевелился, или был в “уровне” (под этим я понимаю, что коптер должен быть строго горизонтален)? Или у фразы “быть в уровне” есть другие значения?
Важно, чтобы просто не шевелился, или был в “уровне”
По моему уровень не важен (он важен когда калибруешь уровень в Планере). Хотя я замечал, что при слишком большом отклонении от уровня, калибровка может не завершится успешно (светодиоды будут продолжать моргать).
Это логично. Просто пост 808 смутил. Из него следовало, что коптер при арминге должен быть выставлен по уровню.
два прошедших дня посвятил изучению удержания высоты. очень удобным оказалось изучение логов на фрагменте RTL и автоматической посадки. оказалось что сонар у меня в полете совсем врет. пока на столе четко показывает расстояние до препятствий но в полете даже будучи на большой высоте может показать как максмум так и минимум. скорее всего винты или пропы издают звук глушаший его. в результате на автопосадке до 7 метров планое снижение а после достаточно шустрое. решил пока его отключить.
дальнейший анализ лога показал что добавление газа сразу же отражается на барометрической высоте причем в сторону снижения - предположил что барометр сбивают с толку потоки с винтов- эксперимента ради сделал ему “дымоход” 10 см длиной трубку пвх 8мм диаметром по направлению вверх.
безо всякого сонара квадрик стал практически идеально держать высоту и в альтхолде и в ртл.
автопосадка происходит теперь плавнее скорость снижения колеблется 5-30 см в сек. причем с раскачкой ка к грузик на резинке. возможно излишне велик пид газа на удержание высоты.
ртл проверен порядка десятка раз с разных курсов. возвращается по прямой и разгуливает в радиусе порядка 5-7 метров. если не трогать стики то начинает автопосадку через несколько секунд.
безо всякого сонара квадрик стал практически идеально держать высоту и в альтхолде и в ртл.
автопосадка происходит теперь плавнее скорость снижения колеблется 5-30 см в сек. причем с раскачкой ка к грузик на резинке. возможно излишне велик пид газа на удержание высоты.ртл проверен порядка десятка раз с разных курсов. возвращается по прямой и разгуливает в радиусе порядка 5-7 метров. если не трогать стики то начинает автопосадку через несколько секунд.
Сонар обычно сбивают пищащие моторы.
Возврат в точку старта по кривой обычно возникает при плохо откалиброванном магнитометре.
Посадка без сонара даже по MS5611 вряд ли хорошо получится так как за 5-10 мин полета высота может уйти на метр, кроме того возле земли возникает область повышенного давления, что добавляет минус 0,5…1 метр.
При штиле проблем практически нет, но если дует ветерок с небольшими порывами, то я спускался со скоростью 60-80 см/сек и на высоте 20 см выключал моторы. Это спасало от опрокидывания при касании, хотя не так зрелищно.
Раскачка - ИМХО нелинейность регуляторов.
Здрасте, я видимо не в тему, но…
Вот значит есть такой комплект видео передачи
hobbyking.com/…/__16457__900MHZ_1500mW_Tx_Rx_1_3_i…
(Frequency: 0.9G 0.910G,0.980G,1.010G,1.040G)
и значит почти есть телеметрия тоже на эту частоту:
store.diydrones.com/…/kt-telemetry-xbee.htm
(ISM 900 MHz operating frequency (902MHz ~ 928MHz))
Вопрос:
что делать!?
Предполагаемый ответ:
- выбрать минимальную частоту на телеметрии и максимальную на видео передатчике, тем самым добъемся разницы около 100МГц
- максимально заэкранировать и то и другое
- разнести антены подальше друг от друга и расположить их не параллельно друг друга, а например максимально перпендикулярно если это возможно конструкцие аппарата!)
Спасибо за ответы и советы!)
Подскажите, как подключить МинимОСД. К какому порту и на какой скорости? Пробовал к UART0 и UART1. Пишет ожидаю подключения Мавлинк и все. Куда копать?
Подскажите, как подключить МинимОСД.
А прочитать инструкцию???
МинимОСД подключается параллельно телеметрии. Если у Вас телеметрии нет, то используются все 4 контакта, если есть, то Tx от ОСД к APM не подключается.
А прочитать инструкцию???
Инструкцию читал, поэтому и спрашиваю. Все подключено как на картинке без телеметрии. На какой порт АПМ2 подключать ОСД?
Инструкцию читал, поэтому и спрашиваю.
Ну как Вы ее читали?
Давайте вместе искать.
Вот на картинке четыре черных линии соединяют квадратик под названием APM с изображением minimOSD.
На квадратике с названием APM есть надпись “telem port”. Это разъем для подключения телеметрии.
Или он у Вас не распаян или я чего-то не догоняю в Вашем вопросе.