А давайте обсудим Arducopter - APM
В момент калибровки, важно что бы коптер стоял на поверхности и не шевелился.
Важно, чтобы просто не шевелился, или был в “уровне” (под этим я понимаю, что коптер должен быть строго горизонтален)? Или у фразы “быть в уровне” есть другие значения?
Важно, чтобы просто не шевелился, или был в “уровне”
По моему уровень не важен (он важен когда калибруешь уровень в Планере). Хотя я замечал, что при слишком большом отклонении от уровня, калибровка может не завершится успешно (светодиоды будут продолжать моргать).
Это логично. Просто пост 808 смутил. Из него следовало, что коптер при арминге должен быть выставлен по уровню.
два прошедших дня посвятил изучению удержания высоты. очень удобным оказалось изучение логов на фрагменте RTL и автоматической посадки. оказалось что сонар у меня в полете совсем врет. пока на столе четко показывает расстояние до препятствий но в полете даже будучи на большой высоте может показать как максмум так и минимум. скорее всего винты или пропы издают звук глушаший его. в результате на автопосадке до 7 метров планое снижение а после достаточно шустрое. решил пока его отключить.
дальнейший анализ лога показал что добавление газа сразу же отражается на барометрической высоте причем в сторону снижения - предположил что барометр сбивают с толку потоки с винтов- эксперимента ради сделал ему “дымоход” 10 см длиной трубку пвх 8мм диаметром по направлению вверх.
безо всякого сонара квадрик стал практически идеально держать высоту и в альтхолде и в ртл.
автопосадка происходит теперь плавнее скорость снижения колеблется 5-30 см в сек. причем с раскачкой ка к грузик на резинке. возможно излишне велик пид газа на удержание высоты.
ртл проверен порядка десятка раз с разных курсов. возвращается по прямой и разгуливает в радиусе порядка 5-7 метров. если не трогать стики то начинает автопосадку через несколько секунд.
безо всякого сонара квадрик стал практически идеально держать высоту и в альтхолде и в ртл.
автопосадка происходит теперь плавнее скорость снижения колеблется 5-30 см в сек. причем с раскачкой ка к грузик на резинке. возможно излишне велик пид газа на удержание высоты.ртл проверен порядка десятка раз с разных курсов. возвращается по прямой и разгуливает в радиусе порядка 5-7 метров. если не трогать стики то начинает автопосадку через несколько секунд.
Сонар обычно сбивают пищащие моторы.
Возврат в точку старта по кривой обычно возникает при плохо откалиброванном магнитометре.
Посадка без сонара даже по MS5611 вряд ли хорошо получится так как за 5-10 мин полета высота может уйти на метр, кроме того возле земли возникает область повышенного давления, что добавляет минус 0,5…1 метр.
При штиле проблем практически нет, но если дует ветерок с небольшими порывами, то я спускался со скоростью 60-80 см/сек и на высоте 20 см выключал моторы. Это спасало от опрокидывания при касании, хотя не так зрелищно.
Раскачка - ИМХО нелинейность регуляторов.
Здрасте, я видимо не в тему, но…
Вот значит есть такой комплект видео передачи
hobbyking.com/…/__16457__900MHZ_1500mW_Tx_Rx_1_3_i…
(Frequency: 0.9G 0.910G,0.980G,1.010G,1.040G)
и значит почти есть телеметрия тоже на эту частоту:
store.diydrones.com/…/kt-telemetry-xbee.htm
(ISM 900 MHz operating frequency (902MHz ~ 928MHz))
Вопрос:
что делать!?
Предполагаемый ответ:
- выбрать минимальную частоту на телеметрии и максимальную на видео передатчике, тем самым добъемся разницы около 100МГц
- максимально заэкранировать и то и другое
- разнести антены подальше друг от друга и расположить их не параллельно друг друга, а например максимально перпендикулярно если это возможно конструкцие аппарата!)
Спасибо за ответы и советы!)
Подскажите, как подключить МинимОСД. К какому порту и на какой скорости? Пробовал к UART0 и UART1. Пишет ожидаю подключения Мавлинк и все. Куда копать?
Подскажите, как подключить МинимОСД.
А прочитать инструкцию???
МинимОСД подключается параллельно телеметрии. Если у Вас телеметрии нет, то используются все 4 контакта, если есть, то Tx от ОСД к APM не подключается.
А прочитать инструкцию???
Инструкцию читал, поэтому и спрашиваю. Все подключено как на картинке без телеметрии. На какой порт АПМ2 подключать ОСД?
Инструкцию читал, поэтому и спрашиваю.
Ну как Вы ее читали?
Давайте вместе искать.
Вот на картинке четыре черных линии соединяют квадратик под названием APM с изображением minimOSD.
На квадратике с названием APM есть надпись “telem port”. Это разъем для подключения телеметрии.
Или он у Вас не распаян или я чего-то не догоняю в Вашем вопросе.
У меня APM-2. Надпись “telem port” не нашел. Посмотрел как подключается телеметрия. Туда и подключаю ОСД, на UART0 …ardupilot-mega.googlecode.com/…/telemtry.jpg
Ну все правильно.
Если данные не приходят, то надо нажать “ресет” на платке ОСД. Это особенность работы minimOSD с APM2.
Если не поможет, проверьте, что не перепутали прием с передачей.
сегодня закончил вот такую штукенцию:
Переключатель режимов ардупилота
описание, схема, фотки в дневнике
если будут вопросы - пишите в обсуждение в дневнике
Вот вопрос такой! С помощью Арду станции
store.jdrones.com/ArduStation_p/gcsad001.htm
Можно ли меня настройки PID в полете и как это делаеться!)
Получал както такой ответ, но хочеться узнать от пользователей!)
“Поищи на diydrones.com кто-то выкладывал свою прошивка для ardustation под mavlink, она вот совместима. Вроде там можно было меня PID.”
Можно ли меня настройки PID в полете и как это делаеться!)
Во-первых, ардустанция не работает с APM 2.0
Во-вторых, PIDы можно менять в полете и с пульта, но поочередно. Вывел на 6-й канал один параметр, проверил. Потом следующий и т.д.
Если данные не приходят, то надо нажать “ресет” на платке ОСД.
Что не делал - ничего не получается. Рессетил и ОСД и АПМ, менял порты, менял RX-TX, подключал и отключал камеру - все без толку. Может на плате где-нибудь перемычку какую запаять нужно?
сегодня закончил вот такую штукенцию:
Переключатель режимов ардупилота
описание, схема, фотки в дневнике
если будут вопросы - пишите в обсуждение в дневнике
может такую штука вар сделать ввиде бортовых огней,в виде чередования красного синего белого или как то так
Переключатель режимов ардупилота
Буржуины вот такую штуку используют
ТЫЦ.
Правда, у меня она как-то криво работает, не попадает в прописанные диапазоны. Правлю скетч - ноль эмоций. Чё делать - ХЗ.
чет 22 доллара дороговато за такую штуку, проще через миксы все сделать
Здрасте, я видимо не в тему, но…
Вот значит есть такой комплект видео передачи
hobbyking.com/…/__16457__900MHZ_1500mW_Tx_Rx_1_3_i…
(Frequency: 0.9G 0.910G,0.980G,1.010G,1.040G)и значит почти есть телеметрия тоже на эту частоту:
store.diydrones.com/…/kt-telemetry-xbee.htm
(ISM 900 MHz operating frequency (902MHz ~ 928MHz))Вопрос:
что делать!?Предполагаемый ответ:
- выбрать минимальную частоту на телеметрии и максимальную на видео передатчике, тем самым добъемся разницы около 100МГц
- максимально заэкранировать и то и другое
- разнести антены подальше друг от друга и расположить их не параллельно друг друга, а например максимально перпендикулярно если это возможно конструкцие аппарата!)
Спасибо за ответы и советы!)
По моему опыту это нормально работать не будет. Разноса 100 МГц недостаточно. Проблема в том , что фильтрация на входе приемников никакая.
чет 22 доллара дороговато за такую штуку, проще через миксы все сделать
Да и тумблерами по моему удобнее, но только под левую руку их поставить.
Правда, у меня она как-то криво работает, не попадает в прописанные диапазоны. Правлю скетч - ноль эмоций. Чё делать - ХЗ.
Андрей, поиграйте ендпоинтами того канала, на котором стоит эта штука.