А давайте обсудим Arducopter - APM
два прошедших дня посвятил изучению удержания высоты. очень удобным оказалось изучение логов на фрагменте RTL и автоматической посадки. оказалось что сонар у меня в полете совсем врет. пока на столе четко показывает расстояние до препятствий но в полете даже будучи на большой высоте может показать как максмум так и минимум. скорее всего винты или пропы издают звук глушаший его. в результате на автопосадке до 7 метров планое снижение а после достаточно шустрое. решил пока его отключить.
дальнейший анализ лога показал что добавление газа сразу же отражается на барометрической высоте причем в сторону снижения - предположил что барометр сбивают с толку потоки с винтов- эксперимента ради сделал ему “дымоход” 10 см длиной трубку пвх 8мм диаметром по направлению вверх.
безо всякого сонара квадрик стал практически идеально держать высоту и в альтхолде и в ртл.
автопосадка происходит теперь плавнее скорость снижения колеблется 5-30 см в сек. причем с раскачкой ка к грузик на резинке. возможно излишне велик пид газа на удержание высоты.
ртл проверен порядка десятка раз с разных курсов. возвращается по прямой и разгуливает в радиусе порядка 5-7 метров. если не трогать стики то начинает автопосадку через несколько секунд.
безо всякого сонара квадрик стал практически идеально держать высоту и в альтхолде и в ртл.
автопосадка происходит теперь плавнее скорость снижения колеблется 5-30 см в сек. причем с раскачкой ка к грузик на резинке. возможно излишне велик пид газа на удержание высоты.ртл проверен порядка десятка раз с разных курсов. возвращается по прямой и разгуливает в радиусе порядка 5-7 метров. если не трогать стики то начинает автопосадку через несколько секунд.
Сонар обычно сбивают пищащие моторы.
Возврат в точку старта по кривой обычно возникает при плохо откалиброванном магнитометре.
Посадка без сонара даже по MS5611 вряд ли хорошо получится так как за 5-10 мин полета высота может уйти на метр, кроме того возле земли возникает область повышенного давления, что добавляет минус 0,5…1 метр.
При штиле проблем практически нет, но если дует ветерок с небольшими порывами, то я спускался со скоростью 60-80 см/сек и на высоте 20 см выключал моторы. Это спасало от опрокидывания при касании, хотя не так зрелищно.
Раскачка - ИМХО нелинейность регуляторов.
Здрасте, я видимо не в тему, но…
Вот значит есть такой комплект видео передачи
hobbyking.com/…/__16457__900MHZ_1500mW_Tx_Rx_1_3_i…
(Frequency: 0.9G 0.910G,0.980G,1.010G,1.040G)
и значит почти есть телеметрия тоже на эту частоту:
store.diydrones.com/…/kt-telemetry-xbee.htm
(ISM 900 MHz operating frequency (902MHz ~ 928MHz))
Вопрос:
что делать!?
Предполагаемый ответ:
- выбрать минимальную частоту на телеметрии и максимальную на видео передатчике, тем самым добъемся разницы около 100МГц
- максимально заэкранировать и то и другое
- разнести антены подальше друг от друга и расположить их не параллельно друг друга, а например максимально перпендикулярно если это возможно конструкцие аппарата!)
Спасибо за ответы и советы!)
Подскажите, как подключить МинимОСД. К какому порту и на какой скорости? Пробовал к UART0 и UART1. Пишет ожидаю подключения Мавлинк и все. Куда копать?
Подскажите, как подключить МинимОСД.
А прочитать инструкцию???
МинимОСД подключается параллельно телеметрии. Если у Вас телеметрии нет, то используются все 4 контакта, если есть, то Tx от ОСД к APM не подключается.
А прочитать инструкцию???
Инструкцию читал, поэтому и спрашиваю. Все подключено как на картинке без телеметрии. На какой порт АПМ2 подключать ОСД?
Инструкцию читал, поэтому и спрашиваю.
Ну как Вы ее читали?
Давайте вместе искать.
Вот на картинке четыре черных линии соединяют квадратик под названием APM с изображением minimOSD.
На квадратике с названием APM есть надпись “telem port”. Это разъем для подключения телеметрии.
Или он у Вас не распаян или я чего-то не догоняю в Вашем вопросе.
У меня APM-2. Надпись “telem port” не нашел. Посмотрел как подключается телеметрия. Туда и подключаю ОСД, на UART0 …ardupilot-mega.googlecode.com/…/telemtry.jpg
Ну все правильно.
Если данные не приходят, то надо нажать “ресет” на платке ОСД. Это особенность работы minimOSD с APM2.
Если не поможет, проверьте, что не перепутали прием с передачей.
сегодня закончил вот такую штукенцию:
Переключатель режимов ардупилота
описание, схема, фотки в дневнике
если будут вопросы - пишите в обсуждение в дневнике
Вот вопрос такой! С помощью Арду станции
store.jdrones.com/ArduStation_p/gcsad001.htm
Можно ли меня настройки PID в полете и как это делаеться!)
Получал както такой ответ, но хочеться узнать от пользователей!)
“Поищи на diydrones.com кто-то выкладывал свою прошивка для ardustation под mavlink, она вот совместима. Вроде там можно было меня PID.”
Можно ли меня настройки PID в полете и как это делаеться!)
Во-первых, ардустанция не работает с APM 2.0
Во-вторых, PIDы можно менять в полете и с пульта, но поочередно. Вывел на 6-й канал один параметр, проверил. Потом следующий и т.д.
Если данные не приходят, то надо нажать “ресет” на платке ОСД.
Что не делал - ничего не получается. Рессетил и ОСД и АПМ, менял порты, менял RX-TX, подключал и отключал камеру - все без толку. Может на плате где-нибудь перемычку какую запаять нужно?
сегодня закончил вот такую штукенцию:
Переключатель режимов ардупилота
описание, схема, фотки в дневнике
если будут вопросы - пишите в обсуждение в дневнике
может такую штука вар сделать ввиде бортовых огней,в виде чередования красного синего белого или как то так
Переключатель режимов ардупилота
Буржуины вот такую штуку используют
ТЫЦ.
Правда, у меня она как-то криво работает, не попадает в прописанные диапазоны. Правлю скетч - ноль эмоций. Чё делать - ХЗ.
чет 22 доллара дороговато за такую штуку, проще через миксы все сделать
Здрасте, я видимо не в тему, но…
Вот значит есть такой комплект видео передачи
hobbyking.com/…/__16457__900MHZ_1500mW_Tx_Rx_1_3_i…
(Frequency: 0.9G 0.910G,0.980G,1.010G,1.040G)и значит почти есть телеметрия тоже на эту частоту:
store.diydrones.com/…/kt-telemetry-xbee.htm
(ISM 900 MHz operating frequency (902MHz ~ 928MHz))Вопрос:
что делать!?Предполагаемый ответ:
- выбрать минимальную частоту на телеметрии и максимальную на видео передатчике, тем самым добъемся разницы около 100МГц
- максимально заэкранировать и то и другое
- разнести антены подальше друг от друга и расположить их не параллельно друг друга, а например максимально перпендикулярно если это возможно конструкцие аппарата!)
Спасибо за ответы и советы!)
По моему опыту это нормально работать не будет. Разноса 100 МГц недостаточно. Проблема в том , что фильтрация на входе приемников никакая.
чет 22 доллара дороговато за такую штуку, проще через миксы все сделать
Да и тумблерами по моему удобнее, но только под левую руку их поставить.
Правда, у меня она как-то криво работает, не попадает в прописанные диапазоны. Правлю скетч - ноль эмоций. Чё делать - ХЗ.
Андрей, поиграйте ендпоинтами того канала, на котором стоит эта штука.
Буржуины вот такую штуку используют
ТЫЦ.Правда, у меня она как-то криво работает, не попадает в прописанные диапазоны. Правлю скетч - ноль эмоций. Чё делать - ХЗ.
попробуйте откалибровать пульт чтобы на выходе был диапазон 1000-2000мс на крайних значениях, остальные должны попасть автоматом в нужные значения
судя по резисторам на рисунках там все верно сделано - крайние минимум и максимом, а средние сдвинуты комбинацией r + r/2 в серединки диапазонов
Андрей, поиграйте ендпоинтами того канала, на котором стоит эта штука.
Это первое, что я сделал. Правая рука устала ))
попробуйте откалибровать пульт чтобы на выходе был диапазон 1000-2000мс на крайних значениях, остальные должны попасть автоматом в нужные значения
Дык вот нифига не получается. Если ендпойнты по 100%, то пульт выдает 1070/1258/1365/1476/1583/1908. То есть внутри пара диапазонов проскакивает. Думал, правка скетча поможет (менял там диапазоны) - нифига. Мож че неправильно делаю?
Хм. Такой вопросик. А именно на ардукоптере есть модели с изменяемым шагом? Имеется ввиду - варианты кода. Хотелось бы посмотреть на алгоритмы).