А давайте обсудим Arducopter - APM
Моторы стоят ровно, квадрик именно наклоняется и вперед рвется.
Я против SaveTrim, но за AutoTrim.
Может уже пора исключить аксель, раму и развесовку и проверить регули и моторы? Поменять местами и сделать калибровку.
Логика есть. Где поподробней про такую проверку акселерометра?
понимаю что это из разряда махания бубном вокруг квадрика но работает а видел на diydrones.com и встречалось ещё не раз, лечится перепрошивкой с ресетом и ересетом больше ни как
других признаков криво вставшей прошивки не видел, если не трясти то всё кажется нормально работающим
Ну это как бы доказывает, что требования к вибрациям стали жестче, но какие-то рамки должны быть. Почему ты говоришь, что не больше 5 метров это нормально? А что лечится резетом в данном случае? Можешь ссылку все-таки найти? Что-то заинтересовало.
Ну это как бы доказывает, что требования к вибрациям стали жестче
а почему лечится перепрошивкой?
только после таких тестов
Тест прошел, норм. Регули перекалибровал, завтра попробую подлетнуть еще.
Но что то мне подсказывает, что косяк именно в калибровке уровня, AutoTrim боязно делать, слишком сильно его вперед тянет, пока он будет roll настраивать по pitch его далеко унесет. Попробую для начала с помощью AHRS_TRIM_Y уровень висения выровнять.
пока он будет roll настраивать по pitch его далеко унесет.
не автопид а автотрим
да и в автопид его постоянно рулить можно отлетел, вернул и тд
не автопид а автотрим
Точно, попутал.
для alexeykozin. Алексей может вы как гуру ардукоптера подскажете как побороть вялость в лойтер режиме? )
иной раз мож и точно покажет а другой на 50м соврет и не поморщится
Насколько я понял доверять показаниям высоты - вообще нельзя! Если аппарат поднялся больше чем на 50 метров - барометр не справится с перепадами давления, температур и т.д и показания будут неверны. В подтверждение могу сказать следующее: просмотрел кучу видео на youtub (где есть экран OSD) и практически везде, когда модель спускается, показания высоты приближаются к нулю задолго до достижения поверхности земли, а потом уходят в минус, хотя показания по GPS остаются в пределах разумных цифр. Но опять-же раз на раз не приходится…
Очень часто данные врут и модели в автоматическом режиме летят не туда, падают и т.д. В общем до совершенства еще очень далеко…
Вывод: доверять можно ТОЛЬКО собственным глазам и рукам! И когда мы отпускаем модель на расстояние дальше видимого контроля - успех миссии всегда 50х50. Никогда не знаешь, где тебя подстерегает НЕПРИЯТНОСТЬ!
доверять показаниям высоты
летаю на стандартной раме Gaui 540H без каких-либо доп. виброразвязок. APM 2.5(оригинал) на последней стабильной прошивке, которую MP сам заливает. все что делал - Autotune.
для теста взлетел и на высоте 10 метров отлетал по точкам 3 км (пройденный путь). До этого за 2 года ни разу не ловил глюков с высотой, хотя летаю не меньше 2ч в неделю.
Взлетал на 2 км и с них спускался, жаль что не сохранились логи, но показания по высоте практически прямая наклонная (т.е. выпадения высоты нет)
а почему лечится перепрошивкой?
Вот я и спрашиваю, откуда такие сведения?
Я против SaveTrim, но за AutoTrim.
Может уже пора исключить аксель, раму и развесовку и проверить регули и моторы? Поменять местами и сделать калибровку.
А что за AutoTrim? Подскажи как включить и использовать. Не нашел самостоятельно. SaveTrim и AutoTune это все понятно.
0: Do Nothing, 2:Flip, 3:Simple Mode, 4:RTL, 5:Save Trim, 7:Save WP, 8:Multi Mode, 9:Camera Trigger, 10:Sonar, 11:Fence, 12:ResetToArmedYaw, 13:Super Simple Mode, 14:Acro Trainer, 16:Auto, 17:AutoTune, 18:Land, 19:EPM
Не путайте все в кучу.
AutoTune- это настройка PID.
SaveTrim и AutoTrim - фичи для помощи в настройке удержания горизонта.
Как юзать AutoTrim - рассказано тут copter.ardupilot.com/wiki/autotrim/ (назначение переключателей не требуется).
за 2 года ни разу не ловил глюков с высотой
Охотно верю! Возможно у меня проблема сборке конкретного контроллера, но фактов на ютубе много и с этим не поспоришь… Если есть желание и время - посмотрите сами.
Сообщение от sulako
это отвечает за скорость перемещения в лойтер режиме?
нет
А мне местный гуру сказал что да))
copter.ardupilot.com/wiki/loiter-mode/
The maximum horizontal speed of the copter during loiter mode can be adjusted with the Loiter Speed (aka WPNAV_LOIT_SPEED) parameter on the Config/Tuning >> APM:Copter Pids screen. The value is expressed in cm/s so 500 = 5m/s. The maximum acceleration during Loiter mode is always 1/2 of the Loiter speed.
Пробовал я крутить всякие настройки чтобы сделать Лоитер побыстрее, но вроде не получалось. На первых порах все-равно скорость маленькая остается, а дальше разгоняется постепенно. Да и Лоитер он для того, в основном, чтобы зависать в точке.
а какой режим еще есть чтоб бросил стик и коптер встал на месте и поддерживал высоту и позицию??
поддерживал высоту и позицию
других таких нет, есть либо одно либо другое
Попробую для начала с помощью AHRS_TRIM_Y уровень висения выровнять.
Добился висения при AHRS_TRIM_Y = 0.180 (при максимально рекомендованных 0.1745), при этом Pitch во вкладке статус = - 0.90 и горизонт стоит выше центра.
То есть контроллер считает что наклонен назад на 9 градусов, при этом висит ровно.
Потом я задвинул аккум вперед и квадрик опять потянуло вперед, сдвинул назад от полученного равновесия и его потянуло назад. Отсюда вывод - что контроллер сам не компенсирует смещение центра тяжести. Как то это не правильно.
Попробую ка я все сбросить, заново залить последнюю прошивку и еще раз все сбросить.
Есть еще способ стирания всего кроме setup - erase?