А давайте обсудим Arducopter - APM
иной раз мож и точно покажет а другой на 50м соврет и не поморщится
Насколько я понял доверять показаниям высоты - вообще нельзя! Если аппарат поднялся больше чем на 50 метров - барометр не справится с перепадами давления, температур и т.д и показания будут неверны. В подтверждение могу сказать следующее: просмотрел кучу видео на youtub (где есть экран OSD) и практически везде, когда модель спускается, показания высоты приближаются к нулю задолго до достижения поверхности земли, а потом уходят в минус, хотя показания по GPS остаются в пределах разумных цифр. Но опять-же раз на раз не приходится…
Очень часто данные врут и модели в автоматическом режиме летят не туда, падают и т.д. В общем до совершенства еще очень далеко…
Вывод: доверять можно ТОЛЬКО собственным глазам и рукам! И когда мы отпускаем модель на расстояние дальше видимого контроля - успех миссии всегда 50х50. Никогда не знаешь, где тебя подстерегает НЕПРИЯТНОСТЬ!
доверять показаниям высоты
летаю на стандартной раме Gaui 540H без каких-либо доп. виброразвязок. APM 2.5(оригинал) на последней стабильной прошивке, которую MP сам заливает. все что делал - Autotune.
для теста взлетел и на высоте 10 метров отлетал по точкам 3 км (пройденный путь). До этого за 2 года ни разу не ловил глюков с высотой, хотя летаю не меньше 2ч в неделю.
Взлетал на 2 км и с них спускался, жаль что не сохранились логи, но показания по высоте практически прямая наклонная (т.е. выпадения высоты нет)
а почему лечится перепрошивкой?
Вот я и спрашиваю, откуда такие сведения?
Я против SaveTrim, но за AutoTrim.
Может уже пора исключить аксель, раму и развесовку и проверить регули и моторы? Поменять местами и сделать калибровку.
А что за AutoTrim? Подскажи как включить и использовать. Не нашел самостоятельно. SaveTrim и AutoTune это все понятно.
0: Do Nothing, 2:Flip, 3:Simple Mode, 4:RTL, 5:Save Trim, 7:Save WP, 8:Multi Mode, 9:Camera Trigger, 10:Sonar, 11:Fence, 12:ResetToArmedYaw, 13:Super Simple Mode, 14:Acro Trainer, 16:Auto, 17:AutoTune, 18:Land, 19:EPM
Не путайте все в кучу.
AutoTune- это настройка PID.
SaveTrim и AutoTrim - фичи для помощи в настройке удержания горизонта.
Как юзать AutoTrim - рассказано тут copter.ardupilot.com/wiki/autotrim/ (назначение переключателей не требуется).
за 2 года ни разу не ловил глюков с высотой
Охотно верю! Возможно у меня проблема сборке конкретного контроллера, но фактов на ютубе много и с этим не поспоришь… Если есть желание и время - посмотрите сами.
Сообщение от sulako
это отвечает за скорость перемещения в лойтер режиме?
нет
А мне местный гуру сказал что да))
copter.ardupilot.com/wiki/loiter-mode/
The maximum horizontal speed of the copter during loiter mode can be adjusted with the Loiter Speed (aka WPNAV_LOIT_SPEED) parameter on the Config/Tuning >> APM:Copter Pids screen. The value is expressed in cm/s so 500 = 5m/s. The maximum acceleration during Loiter mode is always 1/2 of the Loiter speed.
Пробовал я крутить всякие настройки чтобы сделать Лоитер побыстрее, но вроде не получалось. На первых порах все-равно скорость маленькая остается, а дальше разгоняется постепенно. Да и Лоитер он для того, в основном, чтобы зависать в точке.
а какой режим еще есть чтоб бросил стик и коптер встал на месте и поддерживал высоту и позицию??
поддерживал высоту и позицию
других таких нет, есть либо одно либо другое
Попробую для начала с помощью AHRS_TRIM_Y уровень висения выровнять.
Добился висения при AHRS_TRIM_Y = 0.180 (при максимально рекомендованных 0.1745), при этом Pitch во вкладке статус = - 0.90 и горизонт стоит выше центра.
То есть контроллер считает что наклонен назад на 9 градусов, при этом висит ровно.
Потом я задвинул аккум вперед и квадрик опять потянуло вперед, сдвинул назад от полученного равновесия и его потянуло назад. Отсюда вывод - что контроллер сам не компенсирует смещение центра тяжести. Как то это не правильно.
Попробую ка я все сбросить, заново залить последнюю прошивку и еще раз все сбросить.
Есть еще способ стирания всего кроме setup - erase?
Попробую ка я все сбросить, заново залить последнюю прошивку и еще раз все сбросить.
Не обратил внимания, какая у вас сейчас прошивка. Но вряд ли стоит заливать последнюю, сам так налетел. По моим впечатлениям, пока самая стабильная - 3.0.1.
Как-то особо не выверял центровку до миллиметра, но всегда при замене полезной нагрузки вывешиваю аппарат на двух пальцах и, если нужно, двигаю акк. Контроллер по идее должен компенсировать сдвиг ц.т., но он и ещё много чего должен компенсировать (сдвиг ц.т. по другим осям, кривая геометрия и т.д.). Дык зачем сознательно усложнять ему жизнь, если можно этого избежать? У меня FC смещен вперёд относительно ц.т. и геометрического центра примерно на 60мм, и то сначала переживал, что не полетит. Летит хорошо. За два месяца примерно 50 маршрутных полетов по 10 минут без малейших нештатных.
Это я к тому, что очень важны мелочи: балансировка винтов, балансировка роторов, удаление компаса и жопса от магнитных полей, грамотная настройка аппарата (это я переборщил, достаточно строго следовать инструкциям, сам летаю на стоковых пидах, даже не делал автотьюн) и т.д., и если есть возможность избежать гемора при сомнительных компоновочных решениях, то надо избегать этих решений.
Не обратил внимания, какая у вас сейчас прошивка.
У меня FC смещен вперёд относительно ц.т. и геометрического центра примерно на 60мм, и то сначала переживал, что не полетит. Летит хорошо.
У меня сейчас смещение 20 - 30 мм. и не летит, хотя раньше летал нормально на 3.0.1, просто в один прекрасный момент его начало тянуть вперед.
Компоновка у меня такая, только сейчас перенес контроллер на самый верх и выдвигаю аккум назад на сколько возможно.
Компоновка у меня такая, только сейчас перенес контроллер на самый верх и выдвигаю аккум назад на сколько возможно.
А попробуйте временно поставить акк поперёк рамы сверху, по-моему винты задевать не будут, и как можно точнее поймать ц.т. (± сантиметр) по пересечению диагоналей движков. Контроллер наверх поддерживаю.
Но могла и грязь накопиться в епроме, в любом случае стОит стереть все логи и сделать сетап-ерэйз и сетап-ресет, и залить ту же 3.0.1.
Компоновка у меня такая, только сейчас перенес контроллер на самый верх и выдвигаю аккум назад на сколько возможно.
Рама в настройках как X установлена? Моторы стоят в углах квадрата или трапеции (спайдер/тбс/V-фрейм)?
В настройках X, моторы четко по углам квадрата со стороной 400 мм. Этот контроллер отлично летал на раме типа спайдер с настройками как Х.
В настройках X, моторы четко по углам квадрата со стороной 400 мм. Этот контроллер отлично летал на раме типа спайдер с настройками как Х.
Попробуйте перекалибровать моторы - у меня такая ерунда была на гексе.
В 3.1.2 версии уже второй квад сходит с ума.
Происходит так.
Поднимается на 2 метра,и начинает безконтрольно раскачиваться.Как будто пиды завышены.
Такое произошло с моим квадро,хотя за минуту до этого спокойно отлетал 1 пак.
Сегодня точно такая же ситуация произошла у знакомого,и я стал очевидцем.
Ктото еще сталкивался с подобным?
Ктото еще сталкивался с подобным?
Не совсем то, но тоже ненормальность!
rcopen.com/forum/f123/topic233564/8596
И что больше всего напрягает: никто никак не реагирует… Словно договор замалчивания проблем…
В вашем случае скорей всего или коротыш или один из ключей в спидконтроллере не закрылся,короче чтото или с передним правым движком,или с его контроллером,в последнем кадре напруга упала до 13.16В а сила тока поднялась до 86 Ампер.А РТЛ стечение обстоятельств.ИМХО.
Просмотрите лог этой полетушки,и все решится.
напруга упала до 13.16В а сила тока поднялась до 86 Ампер
И при этом троттл поднялся на 100%, показания тока и напряжения остаются логичными, а значит проблема именно в контроллере, а не в коротыше и ключах.
Остался вопрос: почему при команде RTL он не стал набирать высоту до установленной 15 м, а рванул вниз? И, кстати, направление домой он так-же перевернул, т.е он полетел именно в направлении по стрелке, хотя дом был в противоположном направлении!
P.S. За 2 минуты до этого RTL отработал как положено… Могу залить весь полет, но это очень долго и надо ли?..