А давайте обсудим Arducopter - APM
з.ы. Кстати вчера победил неприятную особенность Арду - небольшое виляние по курсу в режиме стаб и лойтер, что портило картинку с 2х осевого подвеса. Долго крутив ПИДы на Yaw это удалось убрать. Теперь передумал 3ю ось делать.
Саша, а подскажи поподробнее, такая же проблема и не могу побороть.
Александр, круто!
Стиль изложения - хороший, не тупо дословный перевод АРМ-овского фака, а своего рода пересказ. Пикч дофига. Респект за работу, в общем! Лишь бы ещё со временем обновлялось немного, а то будет как здешний фак - там в передовых контроллерах до сих пор кролик =)))
Лишь бы ещё со временем обновлялось
Конечно же прошу вас помогать. Так больше соберем в кучку всю полезную информацию.
чудно , буду пробовать.
Вот скрин моих настроек ПИДов, с которыми коптер перестало крутить по Yaw.
Вообще пытались побороть проблему отката по Yaw после отпускания стика. Т.е. если панорамировать и резко бросить стик, то коптер чуть назад подруливает. Эта проблема еще осталась, по этому резко стик не бросайте а плавно замедляйте. Еще добавил экспоненту на Yaw +50 и расходы поставил 60% (включаю для съемки), что позволило смягчить поворот камеры.
з.ы. У меня Н рама сразнесенной массой, по этому возможно не всем такие ПИДы подойдут.
Ну думаю, хватит таить. Вот мой сайт apmcopter.ru.
КИнул в закладки, обязательно перечитаю, Спасибо.
На крайней прошивке 3.1.2 пищалка и светодиоды работали по дефолту, то есть я не чего не настраивал.
На крайней прошивке 3.1.2 пищалка и светодиоды работали по дефолту, то есть я не чего не настраивал.
это все работает не работает по дефолту индикация разряда акб
Эта проблема еще осталась
D убери - это она назад откатывает - по крайней мере в вий было так 😃
Не много офтопну… Респект и уважуха Алексею Козину, отремонтировал мою арду, теперь их у меня аж 3 комплекта, вот думаю поэксперементировать одним из комплектом на ardurover, только я не понимаю для чего это машинке? Ездить по точкам и все? Простите за много буковок…
вот думаю поэксперементировать одним из комплектом на ardurover, только я не понимаю для чего это машинке?
Поставьте на лодку, для разнообразия.😃
Вот скрин моих настроек ПИДов, с которыми коптер перестало крутить по Yaw.
пиды весьма “специфичненькие”
stabillize roll pitch yaw отвечающие за реакцию на ручку и команды системы навигации со стоковых 4500 увеличили в 2-4 раза.
обычно их оставляют 4500 на мелких спортивных аппаратах до 1кг и уменьшают до 3500 или даже до 3000 на аппаратах класса 5-7кг
стаб контроллер устанавливает целевые углы для системы стабилизации в пределах -45+45 град
при таком увеличении (15000 )малейшее отклонение стика или команда навигации дают практически максимальную команду рэйт контроллеру.
рейт контроллер это штука которая обеспечивает стабилизацию, тоесть отвечает за достижение заданного системой ручного или автоматического управления угла по питчу ролу и яву исходя из текущего угла и существующей угловой скорости вращения рамы по каждой из осей.
результатом подобной модификации пидов низкие rate и высокие стаб прежде всего может стать излишняя чувствительность и даже дискретность по управлению (рэйт контроллер будет попеременно получать команды -45 и +45 без промежуточных значений, но резкость ответных действий задушена за счет того что рэйт контроллер крайне вялый), которую вы пытаетесь придушить экспонентами и низкими расходами по радио. экспоненты заданные для радио не распространяются на автоматические режимы поэтому в удержании позиции и в авто коптер будет скорее всего вести себя крайне нервно.
зы. если коптер плохо держит курс важно проверить соосность моторов, если реакция на команду с пульта по курсу вялая то надо было увеличить yaw rate p. если он не удерживает заданный курс, как бы плывет то ввести yaw rate i не более половины от P и отрегулировать
максимальный уровень корекции накопительной ошибки IMAX
зы. если коптер плохо держит курс важно проверить соосность моторов, если реакция на команду с пульта по курсу вялая то надо было увеличить yaw rate p. если он не удерживает заданный курс, как бы плывет то ввести yaw rate i не более половины от P и отрегулировать
максимальный уровень корекции накопительной ошибки IMAX
то есть это относится и к ситуации, когда гекса иногда по курсу поворачивается на 10-15 градусов по часовой стрелке и возвращается обратно!???
D убери - это она назад откатывает - по крайней мере в вий было так 😃
3 батареи высадили на настроку 😃 Пробовали все… нифига
пиды весьма “специфичненькие”
Алексей, пробовали разные варианты, но этим результатом доволен, что хорошо видно на видео. Правильно слушается стиков и не виляет. Если кто то добъется таких же результатов с кардинально другими ПИДами, то будет интересно взглянуть. Проблема с Явом мучала с самого начала, и смотрю у многих это является проблемой, вобщем то как и на НАЗе, она тоже носом любит крутить.
С настроками еще буду пробовать, ведь это случайные. Может получится еще улучшить результат. Кстати видео снято в Лойтере.
Поставьте на лодку, для разнообразия.😃
У нас пока лед на озере 😃
Подскажите по телеметрии FrSky. Версия пилота последняя 3.1.3
Собрал переходник с платой и прошивкой от сюда vizual54.github.io/APM-Mavlink-to-FrSky/
Curr: Battery current и Cels: Battery voltage в нулях (датчик тока есть, в мишен лпаннере все показывается правильно)
Другие параметры отображаются правильно (высота, режим и т.д.)
Очень хотелось бы получать инфу о состоянии батареи…
Ну думаю, хватит таить
Отлично ! Огромное спасибо !!!
Очень хотелось бы получать инфу о состоянии батареи
У меня выводится как уровень бензобака.
rcopen.com/forum/f123/topic233564/8722
Чето не выходит у меня с 3.1.3 ,точнее компас глючит.
У меня выводится как уровень бензобака.
А на английском это как называется? )
Чето не выходит у меня с 3.1.3 ,точнее компас глючит.
На 3.1.2 были замечены проблемы с внешним компасом. С внутреним работало вроде норм, но большие помехи от проводов. Переключение на внешний снижало наводки до минимума, но как ни расположи внешний компас, арду его воспринимала перевернутым относительно акселя на 90 градусов. перевороты механические и в самих настройках не помагали. После калибровки летало минут 5, потом начинались круги в лоитере и улеты в ртл. Вылечил переходом на 3.1. Может кто проверит вчем дело. Предположение что несовпадают оси акселя(гирика) с компасом гдето в самой прошивке или плавныйих уплыв. Хотя выставлял компас идентично плате, выставлял что это родной не помагало.