А давайте обсудим Arducopter - APM
Не много офтопну… Респект и уважуха Алексею Козину, отремонтировал мою арду, теперь их у меня аж 3 комплекта, вот думаю поэксперементировать одним из комплектом на ardurover, только я не понимаю для чего это машинке? Ездить по точкам и все? Простите за много буковок…
вот думаю поэксперементировать одним из комплектом на ardurover, только я не понимаю для чего это машинке?
Поставьте на лодку, для разнообразия.😃
Вот скрин моих настроек ПИДов, с которыми коптер перестало крутить по Yaw.
пиды весьма “специфичненькие”
stabillize roll pitch yaw отвечающие за реакцию на ручку и команды системы навигации со стоковых 4500 увеличили в 2-4 раза.
обычно их оставляют 4500 на мелких спортивных аппаратах до 1кг и уменьшают до 3500 или даже до 3000 на аппаратах класса 5-7кг
стаб контроллер устанавливает целевые углы для системы стабилизации в пределах -45+45 град
при таком увеличении (15000 )малейшее отклонение стика или команда навигации дают практически максимальную команду рэйт контроллеру.
рейт контроллер это штука которая обеспечивает стабилизацию, тоесть отвечает за достижение заданного системой ручного или автоматического управления угла по питчу ролу и яву исходя из текущего угла и существующей угловой скорости вращения рамы по каждой из осей.
результатом подобной модификации пидов низкие rate и высокие стаб прежде всего может стать излишняя чувствительность и даже дискретность по управлению (рэйт контроллер будет попеременно получать команды -45 и +45 без промежуточных значений, но резкость ответных действий задушена за счет того что рэйт контроллер крайне вялый), которую вы пытаетесь придушить экспонентами и низкими расходами по радио. экспоненты заданные для радио не распространяются на автоматические режимы поэтому в удержании позиции и в авто коптер будет скорее всего вести себя крайне нервно.
зы. если коптер плохо держит курс важно проверить соосность моторов, если реакция на команду с пульта по курсу вялая то надо было увеличить yaw rate p. если он не удерживает заданный курс, как бы плывет то ввести yaw rate i не более половины от P и отрегулировать
максимальный уровень корекции накопительной ошибки IMAX
зы. если коптер плохо держит курс важно проверить соосность моторов, если реакция на команду с пульта по курсу вялая то надо было увеличить yaw rate p. если он не удерживает заданный курс, как бы плывет то ввести yaw rate i не более половины от P и отрегулировать
максимальный уровень корекции накопительной ошибки IMAX
то есть это относится и к ситуации, когда гекса иногда по курсу поворачивается на 10-15 градусов по часовой стрелке и возвращается обратно!???
D убери - это она назад откатывает - по крайней мере в вий было так 😃
3 батареи высадили на настроку 😃 Пробовали все… нифига
пиды весьма “специфичненькие”
Алексей, пробовали разные варианты, но этим результатом доволен, что хорошо видно на видео. Правильно слушается стиков и не виляет. Если кто то добъется таких же результатов с кардинально другими ПИДами, то будет интересно взглянуть. Проблема с Явом мучала с самого начала, и смотрю у многих это является проблемой, вобщем то как и на НАЗе, она тоже носом любит крутить.
С настроками еще буду пробовать, ведь это случайные. Может получится еще улучшить результат. Кстати видео снято в Лойтере.
Поставьте на лодку, для разнообразия.😃
У нас пока лед на озере 😃
Подскажите по телеметрии FrSky. Версия пилота последняя 3.1.3
Собрал переходник с платой и прошивкой от сюда vizual54.github.io/APM-Mavlink-to-FrSky/
Curr: Battery current и Cels: Battery voltage в нулях (датчик тока есть, в мишен лпаннере все показывается правильно)
Другие параметры отображаются правильно (высота, режим и т.д.)
Очень хотелось бы получать инфу о состоянии батареи…
Ну думаю, хватит таить
Отлично ! Огромное спасибо !!!
Очень хотелось бы получать инфу о состоянии батареи
У меня выводится как уровень бензобака.
rcopen.com/forum/f123/topic233564/8722
Чето не выходит у меня с 3.1.3 ,точнее компас глючит.
У меня выводится как уровень бензобака.
А на английском это как называется? )
Чето не выходит у меня с 3.1.3 ,точнее компас глючит.
На 3.1.2 были замечены проблемы с внешним компасом. С внутреним работало вроде норм, но большие помехи от проводов. Переключение на внешний снижало наводки до минимума, но как ни расположи внешний компас, арду его воспринимала перевернутым относительно акселя на 90 градусов. перевороты механические и в самих настройках не помагали. После калибровки летало минут 5, потом начинались круги в лоитере и улеты в ртл. Вылечил переходом на 3.1. Может кто проверит вчем дело. Предположение что несовпадают оси акселя(гирика) с компасом гдето в самой прошивке или плавныйих уплыв. Хотя выставлял компас идентично плате, выставлял что это родной не помагало.
то есть это относится и к ситуации, когда гекса иногда по курсу поворачивается на 10-15 градусов по часовой стрелке и возвращается обратно!???
на тех моделях что у меня есть небыло замечено такой проблемы,
ставил яв бевиатор не менять курс и запускал автомоатический маршрут облета дачного участка по углам для отвесной съемки, некоторые фотки пришлось доворачивать но всего на 1-2 градуса
если интерсно могу дать ссылку на результаты съемки - убедитесь сами
важно чтобы влияния на компас от разных силовых проводов небыло, хороший показатель когда комасмот не более 3%
иначе делая выравнивание по крену мощность может быть увеличена на определенный мотор который специфично может влиять на компас
второй момент соосность моторов по курсу, иначе мотор имеющий курсовой выкос в может оказывать обратное влияние на курс нежели этого ожидает апм
кстати “аппаратная” чувствительность рамы по курсу зависит от отношения размера пропеллеров к длине луча и шага пропеллера
чем больше пропеллер тем рама резче поворачивается по курсу при малейшей разности в скоростях вращения cw и ccw пропеллеров
чем больше шаг - тем больше чувствительность
на квадре 550 размера с 14*4.7 пропеллерами которые почти впритык в нее встают коэфициенты пришлось понизить почти в 5 раз иначе она не только была резка по курсу но и норовила скакать при курсовых воздействиях (непимер при задевании земли одной ногой при посадке)
Всем привет от ардукоптера 3.1.3.
Вчера у товарища F.R. упала гекса Y6.
Летела вполне адекватно, хотя и несколько тяжеловато, на мой вкус. Моторы/регули холодные. На десятой минуте полета (видео 9:20), в режиме STAB, внезапно кувыркнулась назад и кверх головой упала с почти ста метров высоты.
Потери:
Конфиг:
HKPilot 2.5, ArduCopter 3.1.3
Рама Y6 самодельная алюминий+текстолит
Моторы SunnySky X2212 980kv
Регули Plush 18A (blheli)
Пропы 10x4.5
Видео и логи: drive.google.com/folderview?id=0B_RJaRIVFHbkQ2F3NX…
Кусочек графика:
Бага?
Что скажут гуру?
поверхностно, не глядя логов
- хкпилот, черные платы уже поперек горла. очень много брака скрытого и явного. причина плохая метализация отверстий, иногда брак сразу с завода, иногда вылезает в ходе эксплуатации.
черные платы с хоббикинга плохие, что хкпилот, что они еще делают телеметрию для контроля батарей (забыл как называется) - плюши с многими моторами плохо держут синхру, при резких скачках управляющего сигнала могут издать звук типа скрипа с остановкой вращения. чтобы этого избежать те кто ставит их на мультироторы перешивают их прошивка кажись называется blheli или как то так. вообще все регули обязательно тестить на предмет резкого изменения управляющего сигнала из разного уровня мощности.
Реги прошиты именно блхели. На предмет резкого газа тестил - норм.
С платой НК пилот уже были траблы, там лдо на 3.3в, питающая датчики померла…
- хкпилот, черные платы уже поперек горла. очень много брака скрытого и явного. причина плохая метализация отверстий, иногда брак сразу с завода, иногда вылезает в ходе эксплуатации.
Да, забыл написать: на хкпилоте уже сдыхала LDO-шка. Перепаяна. После этого летал хорошо.
Датчик тока тоже с ХК.
- плюши с многими моторами плохо держут синхру, при резких скачках управляющего сигнала могут издать звук типа скрипа с остановкой вращения. чтобы этого избежать те кто ставит их на мультироторы перешивают их прошивка кажись называется blheli или как то так. вообще все регули обязательно тестить на предмет резкого изменения управляющего сигнала из разного уровня мощности.
Плюши прошивал blheli. Работали хорошо, срывов не было.
судя по логу там хохма
автопилот пытался стабилизировать перевернутый полет
в момент когда ролл -165 роллин команда всего -6 а должно быть большое значение
мелкие неприятности типа питания контроллера в районе 4.6 - это плоховато.
ну хотябы 4.8, но похоже не это стало причиной.
автопилот пытался стабилизировать перевернутый полет
Ага, меня тоже удивило, что падал он нетипично, не кувыркался, а стабильно летел вниз головой.
Причем с нижним ЦТ. 😵
прошивка кажись называется blheli или как то так. вообще все регули обязательно тестить на предмет резкого изменения управляющего сигнала из разного уровня мощности.
не в тему но, у меня WiiESC (оговорюсь плющи ещё на атмегах) - с арду работают замечательно и зимой и летом…
вот вам полёт в китай github.com/diydrones/ardupilot/issues/981
Copter: zero WP (0,0) are not being ignored
Waypoints of (0,0) should be ignored, but in the current master (cf86e30) it will head for 0 lat, 0 lon if given as a waypoint.
Mission Planner adds these waypoints by default with the ‘Add Below’ button.
Copter specific issue, Plane ignores them in the current master.
And maybe AP_Mission needs an equivalent of AP_Rally’s LIMIT_KM parameter, to prevent flyaways to erroneous WPs or previous missions not cleared from EEPROM?
будте осторожны с вейпоинтами…
не в тему но, у меня WiiESC (оговорюсь плющи ещё на атмегах) - с арду работают замечательно и зимой и летом…
Plush 18А построен на SiLabs. Там без вариантов, только blheli. В общем-то грех жаловаться, работает замечательно. 😃
Более того, глюк одного регуля на Y6 не должен привести к такому падению.