А давайте обсудим Arducopter - APM
что поправили?невероятное очевидное?
Такое впечатление, что не попадая точно в точку у апм съезжал мозг.
3.1.3 вышла и там это поправили
в 3.1.3 поправили алгоритм ограничения мощности моторов
ArduCopter 3.1.3 7-Apr-2014
Changes from 3.1.2
- Stability patch fix which could cause motors to go to min at full throttle and with large roll/pitch inputs
про исправления в системе навигации ничего нет
хотя может быть это и есть та самая бага…
github.com/diydrones/…/ReleaseNotes.txt
з.ы. Кстати вчера победил неприятную особенность Арду - небольшое виляние по курсу в режиме стаб и лойтер, что портило картинку с 2х осевого подвеса. Долго крутив ПИДы на Yaw это удалось убрать. Теперь передумал 3ю ось делать.
сильно пиды изменились? в отличае от стоковых!???
Функцию Led Mode где ставили галочку в старых МР в новом Мишке убрали в расширенные параметры в строку.
В строке меняете цифры и включается Led.
На старых прошивках у меня было LED MODE - 19 в полном списке параметров (арминг, фикс гпс, низкое напряжение акб) в новых не вижу этого параметра в полном списке параметров, или я не так что то делаю? на 3.0.1 этот параметр есть, дальше нет
Сам еще не понял что накрутили 😃 Нужно глянуть в планнер и сохранить скрин на будущее.
Компас давно калибровал. Стоит на плате мозгов, выносной не цеплял, вокруг платы в карбоновых трубках провода к моторам идут. Компасмот не делал.
А можете пиды по яву показать? Уже довольно давно не могу сделать плавный поворот с пульта, даже на Stabilaize YAW =2.5 он немного резковат, что неприятно.
подскажите - с аппой турниджи 9х и родным приёмником не хочет работать фэйлсэйв - при отключении аппаратуры не падает значение газа , чтоб он включился . Пробовал перебиндить , перекалибровать - непомогла
Не падает до нужного уровня или совсем не падает ?
Допустим ставим газ на 25%, выключаем пульт и что видим в МР ?
Имею стоковую Турнигу и приёмник, при выключении пульта газ падает до нужного уровня и включается ФС
подскажите - с аппой турниджи 9х и родным приёмником не хочет работать фэйлсэйв - при отключении аппаратуры не падает значение газа , чтоб он включился . Пробовал перебиндить , перекалибровать - непомогла
Мне помогло это видио
А вот инструкция на сайте Арду …ardupilot.com/…/common-ppm-encoder-apm2x-atmega32…
подскажите - с аппой турниджи 9х и родным приёмником не хочет работать фэйлсэйв - при отключении аппаратуры не падает значение газа , чтоб он включился . Пробовал перебиндить , перекалибровать - непомогла
Несколько страниц назад обсуждалось - препрошить мелкую Атмегу.
Не падает до нужного уровня или совсем не падает ?
Допустим ставим газ на 25%, выключаем пульт и что видим в МР ?
Имею стоковую Турнигу и приёмник, при выключении пульта газ падает до нужного уровня и включается ФС
видим в МП что всё осталось без изменений. турнига с прошивкой ер9х
А вот инструкция на сайте Арду copter.ardupilot.com/wiki/com...2x-atmega32u2/
+1
Дело именно в этом.
Ну думаю, хватит таить. Вот мой сайт http://apmcopter.ru. Welcome! Уже сколько-то материала там есть, для самого начала хватит. Все на русском понятном языке(ну если уж после этого не понятно будет, то не о чем говорить). Сейчас наполняю, когда свободное время есть. Если есть материал и предложения, то могу все разместить.
Инструкция на русском языке по прошивке PPM энкодера.
з.ы. Кстати вчера победил неприятную особенность Арду - небольшое виляние по курсу в режиме стаб и лойтер, что портило картинку с 2х осевого подвеса. Долго крутив ПИДы на Yaw это удалось убрать. Теперь передумал 3ю ось делать.
Саша, а подскажи поподробнее, такая же проблема и не могу побороть.
Александр, круто!
Стиль изложения - хороший, не тупо дословный перевод АРМ-овского фака, а своего рода пересказ. Пикч дофига. Респект за работу, в общем! Лишь бы ещё со временем обновлялось немного, а то будет как здешний фак - там в передовых контроллерах до сих пор кролик =)))
Лишь бы ещё со временем обновлялось
Конечно же прошу вас помогать. Так больше соберем в кучку всю полезную информацию.
чудно , буду пробовать.
Вот скрин моих настроек ПИДов, с которыми коптер перестало крутить по Yaw.
Вообще пытались побороть проблему отката по Yaw после отпускания стика. Т.е. если панорамировать и резко бросить стик, то коптер чуть назад подруливает. Эта проблема еще осталась, по этому резко стик не бросайте а плавно замедляйте. Еще добавил экспоненту на Yaw +50 и расходы поставил 60% (включаю для съемки), что позволило смягчить поворот камеры.
з.ы. У меня Н рама сразнесенной массой, по этому возможно не всем такие ПИДы подойдут.
Ну думаю, хватит таить. Вот мой сайт apmcopter.ru.
КИнул в закладки, обязательно перечитаю, Спасибо.
На крайней прошивке 3.1.2 пищалка и светодиоды работали по дефолту, то есть я не чего не настраивал.
На крайней прошивке 3.1.2 пищалка и светодиоды работали по дефолту, то есть я не чего не настраивал.
это все работает не работает по дефолту индикация разряда акб
Эта проблема еще осталась
D убери - это она назад откатывает - по крайней мере в вий было так 😃
Не много офтопну… Респект и уважуха Алексею Козину, отремонтировал мою арду, теперь их у меня аж 3 комплекта, вот думаю поэксперементировать одним из комплектом на ardurover, только я не понимаю для чего это машинке? Ездить по точкам и все? Простите за много буковок…
вот думаю поэксперементировать одним из комплектом на ardurover, только я не понимаю для чего это машинке?
Поставьте на лодку, для разнообразия.😃
Вот скрин моих настроек ПИДов, с которыми коптер перестало крутить по Yaw.
пиды весьма “специфичненькие”
stabillize roll pitch yaw отвечающие за реакцию на ручку и команды системы навигации со стоковых 4500 увеличили в 2-4 раза.
обычно их оставляют 4500 на мелких спортивных аппаратах до 1кг и уменьшают до 3500 или даже до 3000 на аппаратах класса 5-7кг
стаб контроллер устанавливает целевые углы для системы стабилизации в пределах -45+45 град
при таком увеличении (15000 )малейшее отклонение стика или команда навигации дают практически максимальную команду рэйт контроллеру.
рейт контроллер это штука которая обеспечивает стабилизацию, тоесть отвечает за достижение заданного системой ручного или автоматического управления угла по питчу ролу и яву исходя из текущего угла и существующей угловой скорости вращения рамы по каждой из осей.
результатом подобной модификации пидов низкие rate и высокие стаб прежде всего может стать излишняя чувствительность и даже дискретность по управлению (рэйт контроллер будет попеременно получать команды -45 и +45 без промежуточных значений, но резкость ответных действий задушена за счет того что рэйт контроллер крайне вялый), которую вы пытаетесь придушить экспонентами и низкими расходами по радио. экспоненты заданные для радио не распространяются на автоматические режимы поэтому в удержании позиции и в авто коптер будет скорее всего вести себя крайне нервно.
зы. если коптер плохо держит курс важно проверить соосность моторов, если реакция на команду с пульта по курсу вялая то надо было увеличить yaw rate p. если он не удерживает заданный курс, как бы плывет то ввести yaw rate i не более половины от P и отрегулировать
максимальный уровень корекции накопительной ошибки IMAX
зы. если коптер плохо держит курс важно проверить соосность моторов, если реакция на команду с пульта по курсу вялая то надо было увеличить yaw rate p. если он не удерживает заданный курс, как бы плывет то ввести yaw rate i не более половины от P и отрегулировать
максимальный уровень корекции накопительной ошибки IMAX
то есть это относится и к ситуации, когда гекса иногда по курсу поворачивается на 10-15 градусов по часовой стрелке и возвращается обратно!???
D убери - это она назад откатывает - по крайней мере в вий было так 😃
3 батареи высадили на настроку 😃 Пробовали все… нифига
пиды весьма “специфичненькие”
Алексей, пробовали разные варианты, но этим результатом доволен, что хорошо видно на видео. Правильно слушается стиков и не виляет. Если кто то добъется таких же результатов с кардинально другими ПИДами, то будет интересно взглянуть. Проблема с Явом мучала с самого начала, и смотрю у многих это является проблемой, вобщем то как и на НАЗе, она тоже носом любит крутить.
С настроками еще буду пробовать, ведь это случайные. Может получится еще улучшить результат. Кстати видео снято в Лойтере.