А давайте обсудим Arducopter - APM
Кто нибудь занимался параметрами INAV_TC_XY INAV_TC_Z?
Интересные параметры позволяющие регулировать просадку по высоте на скорости и удержание по горизонтали. Смешивает показания GPS с инерциалкой (_XY) и показания барометра с инерциалкой (_Z). Я этим начал заниматься конечно по ошибке, нечего там делать с нормально летающим коптером, но занялся и занялся, почему бы и нет. Так вот нет, дернуло меня вчера перед сегодняшним полетом апдейтнуть мишион планер на лэптопе. И пропали у меня эти параметры из адвансед параметров так же как и MPU6000_bitmasklog_filter. Не знаю что и делать, в дереве параметров многие параметры, в том числе и эти-без комментариев. Удалял и переустанавливал мис планер- не помогло. На домашнем компе с такой же версией проблем нет. Но его то в поле не возьмешь… Окуда можно скачать предыдущую версию??? (сейчас 1.3.32 build 1.1.5736) Была 1.1.31
Вопрос к Алексею Козину, почтему в полном листе параметров наcopter.ardupilot.com/wiki/arducopter-parameters/ нет упоминания о INAV_TC_XY INAV_TC_Z? Что за секрет такой?
На малых пропах выше не надо. Конечно были попытки для больших пропов подниматься выше, чтоб коптер успевал стабилизироваться после провала. Но если он даже не пытается, то Вы просто разобьете сильнее. Для начала наверно лучше проверить как коптер ведет себя при резких наклонах в стабе. Вполне возможен и
При резких наклонах ведёт себя стабильно. Не заваливается, ничего страшного с ним не происходит. Начинает его колбасить именно при резком спуске или при поворотах при снижении. В режиме “возврат домой” при снижении тоже подколбашивает. На счёт того, что он не пытается стабилизироваться, так тут другое, стабилизироваться пытался, но высоты не хватило.
Так уменьшите пиды.
Если это сделать, то коптер ведёт себя ещё более не стабильней.
и другие проблемы. Тогда лучше сначала их устранить.
Какие?
А насчёт срыва синхры, так есть проблема или не проблема, вообщем регуляторы через два акка теряют синхронизацию, т.е. начинают стартовать не одновременно, но после взлёта всё стабильно.
Так вот нет, дернуло меня вчера перед сегодняшним полетом апдейтнуть мишион планер на лэптопе. И пропали у меня эти параметры из адвансед параметров
В MP 1.3.32.5 (INAV_TC_XY, INAV_TC_Z, MPU6k bitmasklog filter) эти параметры в Full parametr list.
На видео Randy Mackay, демонстрирует изменения параметра INAV_TC_Z. А параметр INAV_TC_XY отвечает за доверие GPS или акселю, ниже значение больше доверие акселю, выше больше доверие GPS, пробовал кратить, когда пытался побороть рысканье по yaw, не помогло, оставил 1.
На счёт того, что он не пытается стабилизироваться, так тут другое, стабилизироваться пытался, но высоты не хватило.
Какие у Вас винты (диаметр)?
Точно не хватило? Если так, то можно и подняться, только Вы должны понимать что это риск. В данном случае надежнее разобраться с настройками и подстроить в ручную. У автотюна тоже есть ограничения.
Если это сделать, то коптер ведёт себя ещё более не стабильней.
Что конкретно Вы меняете? Какой конкретно параметр?
вообщем регуляторы через два акка теряют синхронизацию, т.е. начинают стартовать не одновременно, но после взлёта всё стабильно.
Если я правильно понял, то Вы откатав 2 акка и поставив третий получаете неодновременный старт. Тогда очень похоже на перегрев регулей и уплывание параметров деталей. Может не проблема, но может она. Автотюн на каком акке делаете?
Какие?
Ну например, внутренности хорошо закреплены? Покрутите руками, тяжелый аккум любит смещаться, меняя ЦТ.
Какие у Вас винты (диаметр)?
Точно не хватило? Если так, то можно и подняться, только Вы должны понимать что это риск. В данном случае надежнее разобраться с настройками и подстроить в ручную. У автотюна тоже есть ограничения.
Винты 10х4,5 пластик. Насчёт точно не уверен, но скорее да, чем нет. Пересмотрев куча видео на ютубе и перечитав много статей про пиды, понял, что настроить вручную для меня будет проблематично. Но если вы готовы помочь, то я только рад буду)
Что конкретно Вы меняете? Какой конкретно параметр?
Меняю Rate Roll/Pitch, вроде так называется, сейчас пишу с рабочего компа и Mission Planer нет под рукой, короче параметр который все меняю PID.
Если я правильно понял, то Вы откатав 2 акка и поставив третий получаете неодновременный старт. Тогда очень похоже на перегрев регулей и уплывание параметров деталей. Может не проблема, но может она. Автотюн на каком акке делаете?
Да, правильно понял. Но автотюн делал на первом акке с только что откалиброванными акками.
Ну например, внутренности хорошо закреплены? Покрутите руками, тяжелый аккум любит смещаться, меняя ЦТ.
С этим проблем точно уже нет, до автотюна были, но теперь всё очень надёжно закреплено, пропаяно, закрученно с использованием фиксатора резьбы и т.д.
не помогло, оставил 1
это дифолтное значение?? Жалко что у меня нет комментов, хотя дифолтные значения даже с комментами не приводятся. очень странный подход…
Как где то я вычитал что с фрскай это сделать невозможно
прошу прощения за дезу. Все прекрасно работает с фриской. ЧТо то я тогда давно затупил и не смог настроить… Сейчас проверил, все отрабатывает.
Достаточно настроить только ФС в арду
Винты 10х4,5 пластик.
А пластик какой? Очень мягкий? Если да, то у Вас может из-за них проблема. Мягкий хорош для экономичного полета, но он абсолютно не предназначен для резких эволюций. Он просто прогибается и не дает настроить ПИДы. Автотюн специально провоцирует очень резко, чтоб проверить реакцию. Очень мягкие способны стучать по лучу, а это все равно что срыв синхронизации. Оптимальные в данном случае АРС.
Если нет, то напишите весь сетап. А то может у Вас моторы с регулями не тянут. С 10 винтами автотюн работает отлично.
Меняю Rate Roll/Pitch, вроде так называется, сейчас пишу с рабочего компа и Mission Planer нет под рукой,
Укажите , пожалуйста, что точно меняете Stab, P, I, D (не по памяти) с чего и насколько. В крайнем случае выложите картинку.
это дифолтное значение?? Жалко что у меня нет комментов, хотя дифолтные значения даже с комментами не приводятся. очень странный подход…
INAV_TC_XY был 2,5, менял от 1 до 2,5 особой разницы нет, при прямолинейном полёте в режимах с GPS, так-же рыскает. Но по разному ведет себя когда висит на удержании позиции по GPS, при 1 почти незаметно дрейфует, ставишь 2,5 начинает немного быстрее менять позицию (больше доверие GPS). Летом, искал как побороть рысканье и на форуме diydrones, вычитал про эти параметры.
был 2,5, менял от 1 до 2,5 особой разницы нет
На видео не нашел (наверно не дождался), для Z по дефолту 5, рекомендуется 7 для уменьшения проблем с барометром на скорости, хотя писали что помогает немного.
Перепрошил на 3.2 ни чего не изменилось. Снял пропы заармил, Моторы крутятся, дал газку пару процентов моторы разогнались, но видно далеко не быстро, дальше газ не действует, делаю стиком наклоны вперёд назад крутятся быстрее но обратно обороты не успокаиваются, понимаете? Если держу в лево и отпущу стик правые моторы продолжают крутится быстрее левых. Может точно регуль? Как можно настроить qbrain 4in1? Или обнулить до заводских настроек?
Пару раз было такое, помогал сброс настроек на дефолтные и перепрошивка.
На видео не нашел (наверно не дождался), для Z по дефолту 5, рекомендуется 7 для уменьшения проблем с барометром на скорости, хотя писали что помогает немного.
INAV_TC_Z, у меня установлен 5, я его не трогал, при скоростных полётах не проседает, а INAV_TC_XY установил 1.
А пластик какой? Очень мягкий? Если да, то у Вас может из-за них проблема. Мягкий хорош для экономичного полета, но он абсолютно не предназначен для резких эволюций. Он просто прогибается и не дает настроить ПИДы. Автотюн специально провоцирует очень резко, чтоб проверить реакцию. Очень мягкие способны стучать по лучу, а это все равно что срыв синхронизации. Оптимальные в данном случае АРС.
Если нет, то напишите весь сетап. А то может у Вас моторы с регулями не тянут. С 10 винтами автотюн работает отлично.
Пропы такие. Вроде самые обычные. Моторы 2212 13Т жёлтые с алиэкспресса, регули 30А тоже жёлтые noname.
Укажите , пожалуйста, что точно меняете Stab, P, I, D (не по памяти) с чего и насколько. В крайнем случае выложите картинку.
Меняю P. Остальное всё дефолтное.
После полёта регули теплые, но не горячие. Моторы по-горячее, но рука спокойно держит.
Пропы такие. Вроде самые обычные.
Если лопасти гнуться градусов на 90, то проблема скорее в винтах. Судя по фото как раз очень мягкие.
Моторы 2212 13Т жёлтые с алиэкспресса,
Моторы по-горячее,
Попробуйте для этих моторов поставить APC с диаметром 9. Моторам будет полегче, проще будет настроить ПИДы.
Меняю P. Остальное всё дефолтное.
Если Р 0,18, то смена винтов должна помочь.
Выложите скриншот настроек, может можно еще что-нибудь подсказать.
Если лопасти гнуться градусов на 90, то проблема скорее в винтах. Судя по фото как раз очень мягкие.
Нет, нет, лопасти максимум можно согнуть до 45 градусов.
Попробуйте для этих моторов поставить APC с диаметром 9. Моторам будет полегче, проще будет настроить ПИДы.
Пропы пробывал ставить больше 12х45 опираясь на это видео.
С ними квадрик стал взлетать при меньшем газу, но стали греться двигатели. Хотел получить большее время полёта за счёт выросших ватт/грамм, но получилось наоборот почему-то. Двигатели на видео точно такие же как и стоят у меня.
Если Р 0,18, то смена винтов должна помочь.
Выложите скриншот настроек, может можно еще что-нибудь подсказать.
Винты не хочу меньше, боюсь время полета уменьшиться.
Скрин вот.
INAV_TC_Z, у меня установлен 5, я его не трогал, при скоростных полётах не проседает, а INAV_TC_XY установил 1.
Необходимо отметить, что эти параметры вступают в силу только после перезагрузки контроллера. Я незная об этом долшел до нуля, ничего не обнаружил, но когда поменял ботарейку даже заармиться не смог. посмотрел на мишин планер и увидел как коптер летит куда то в даль, хотя стоял у меня под ногами. вот тогда до меня и дошло. Поставил 0.5, презагрузил, и чуть не впиликался в дерево. Коптер как сумасшедший начал метаться из стороны в сторону. Настройки глитча не работали! Потом поставил 1 и вроде стало нормально.
Что бы коптер летал прямо, и типа с GPS надо использовать pos hold. Пока летит- alt hold, стик бросил- loiter…
Нет, нет, лопасти максимум можно согнуть до 45 градусов.
Это все равно много. Мягкие. Ставьте APC 10.
С ними квадрик стал взлетать при меньшем газу, но стали греться двигатели. Хотел получить большее время полёта за счёт выросших ватт/грамм, но получилось наоборот почему-то. Двигатели на видео точно такие же как и стоят у меня.
Все правильно, это для них перегруз. Для начала не гонитесь за временем, научите коптер стабильно летать.
Скрин вот.
ПИДы не критичные, автотюн должен был сработать, остается пока винты.
Пару раз было такое, помогал сброс настроек на дефолтные и перепрошивка.
сброс настроек чего? регуля ? как на qbrain4in1 сбросить настройки не нашел.
masterjon, вам надо откалибровать газ, если на этой прошивке регуляторов не получается, то надо прошить их в blheli. Уже кто то писал про qbrain, что пока не прошил - сильно мучался с неадекватным поведением.
ПИДы не критичные, автотюн должен был сработать, остается пока винты.
А вот так есть смысл настраивать ПИДы? На растяжке из резинок. Смотреть с 2:24.
А вот так есть смысл настраивать ПИДы?
Можно и так, только учтите, что привязывать надо очень крепко, и на видео тип рамы +, а не Х…
А пока, вот потренируйтесь на тряпошных…)
сброс настроек чего? регуля ? как на qbrain4in1 сбросить настройки не нашел.
Контроллер сбрасывай на дефолтные, после пепепрошивай.
2 раза такое было, на apm 2.6 и apm 2.8, как будто тяги на 30 %, калибровка регулей мне не помогла.
Доброе утро. Подскажите, не могу найти ответ. Летаю на плате apm 2.6 с gps. Всё подключено, калибровано, но не держит положение, не возвращается домой. Вроде включаешь эти функции, а коптер начинает сносить в сторону. Может надо что-то активировать?
Доброе утро. Подскажите, не могу найти ответ. Летаю на плате apm 2.6 с gps. Всё подключено, калибровано, но не держит положение, не возвращается домой. Вроде включаешь эти функции, а коптер начинает сносить в сторону. Может надо что-то активировать?
Вы перед запуском дожидаетесь, пока установится соединение со спутниками и контроллер определит свое местоположение?
Можно и так, только учтите, что привязывать надо очень крепко, и на видео тип рамы +, а не Х…
А пока, вот потренируйтесь на тряпошных…)
Судя по этой программе, мой коптер должен вращаться вокруг своей оси как юла, но этого же не происходит. Приходится ставить I - 0.001 и D - 0.04. А у меня сейчас I - 0.1 и D - 0.004. Не расшибётся ли коптер при таких резких изменениях. Или дома попробовать взлететь? Просто уже два краша было, один из-за неправильных пидов, при резком торможении потерял стабилизацию, второй при автотюне. Третий боюсь не пережить)