Платы CopterControl, CC3D, LibrePilot, Revolution от OpenPilot
А интегральная то почему в нулях?
Для интереса попробовал изменить Attitude Ki = 1,8 (все) и Rate Ki=0,000100 (Roll, Pitch). Квадрик на взлете стало опрокидывать назад. Вернулся к своим настройкам.
нужна земля, хотя бы для защиты от помех…
народ, ну не надо давать советы, если не ваш профиль…
Дык, никто же руки не тянет к землице 😉
Приведу рекомендацию с форума OpenPilot :
Стандартная рекомендация - подавать питание с одного источника, а от остальных ESC подключать только сигнальный провод (убрав как плюс, так и минус, так как общий у них на батарее). Общий убирается, чтобы исключить ground loops. Но, как минимум, надо отключать питание от всех, кроме одного.
Это формально. Реально достаточно часто как отключают только плюсы, так и не отключают ничего вообще (как в GU-344). Фактически, можно ли так делать - зависит от производителя Vreg в ESC. Некоторые регуляторы не допускают такое параллельное включение, но некоторые допускают его в явном виде согласно документации. Конечно, если тянутся длинные провода от каждого из них, то это плохо. Но не всегда фатально.
Если нет ясности, какие регуляторы стоят в конкретных ESC - лучше питать от одного. Иначе могут быть плохие последствия - вплоть до выгорания платы.
Для интереса попробовал изменить Attitude Ki = 1,8 (все) и Rate Ki=0,000100 (Roll, Pitch)
Дима прав. Интегральная нужна.
Попробуйте только в Attitude Кi = Кр + 50-100%.
Я правильно понимаю, плата размерами 36х36мм?
Я правильно понимаю, плата размерами 36х36мм?
йя, натурлих. Плата очень маленькая. Я думая самая маленькая из всех что есть на рынке.
народ, ну не надо давать советы, если не ваш профиль…
Как гритца, мопед не мой и я только объяву разместил. Если есть мысли по этому поводу - велкоме.
Пощупав трикоптер на КК+FY20A, собрал квадро на СС.
Профиль 14х14х1, D=650 по осям, движки rctimer750kv, винты 10х4.5rctimer, плюш25А, рама текстолит 1мм, вес 930г. На двигателях пришлось исправлять кривизну адаптера винта. Вибраций стало минимум в отличии от трикоптера.
Дома летает хорошо на стоковых настроиках, но приходиться ловить немного.
Теперь вопрос.
- При арминге движки стартуют на медленных оборотах (сам настроил) а обороты начинают расти только при положении стика 50%. Реги калибровал через СС. Как сделать что бы обороты росли сразу?
у CC есть калибровка входящих PPM копайте там если от 1000до 2000 (примерно) установилось то смотрите выходы там должно быть 1000-2000 или около того скажем 1250-1900 у меня примерно стоит
По поводу настройки:
1-е условие: ровная площадка и правильное расположение тяговых винтов относительно этой площадки. Без всяких перекосов.
2-е условие: большая площадь. Я настраиваю на лестничной площадке, и это совсем не здорово. Потоки швыряют квадрик и настроить достаточно точно не получается.
Переключился в RATE. Сначала надо настроить гироскопы так, что бы они были чувствительны, но не реагировали на вибрацию. Я начал выкручивать в плюса до Kp=0,003400 и это ещё не предел. Вот когда на гирах аппарат будет висеть стабильно, тогда можно настраивать и Attitude. Сечас у меня Kp=Ki=2,400000
Я обнаглел и попробовал запустить в квартире. Взлетная площадка 1х1 метр приблизительно. С текущими настройками квадрик пока ещё немного сносит потоком, но уже можно повисеть на месте с болтанкой в ± 20 см.
Теперь вопрос.
- При арминге движки стартуют на медленных оборотах (сам настроил) а обороты начинают расти только при положении стика 50%. Реги калибровал через СС. Как сделать что бы обороты росли сразу?
Необходима перекалибровка аппы.
Но прежде, проверьте как у вас настроена кривая газа во вкладке Configuration, пункт Aircraft.
Ориентируйтесь не на красные точки в квадратах а на движения стиков по шкалам во вкладке Flight Data (см. скрииншот ниже). Первая слева шкала как раз и отвечает за газ.
обороты начинают расти только при положении стика 50%.
Когда передатчик калибруете в ГКС, перед снятием галочки с Run Calibration чуть-чуть увеличьте газ, красная точка газа встанет в центр перекрестия на картинке справа внизу. И все будет нормально.
А проэкт понемногу движеться
перед снятием галочки с Run Calibration чуть-чуть увеличьте газ, красная точка газа встанет в центр перекрестия на картинке справа внизу.
Да верно.
Сделано так для того чтобы плата понимала где минимум газа и где нижнее положение ручки газа. В таком случае корректно включается режим ARM.
На снимке регуляторы Open Pilot.
Входной фильтр на обычных регуляторах, мешает быстро менять обороты.
В CC ESC вместо обычного фильтра НЧ применили пид-регулятор, который можно настраивать.
Плюс как защита от перегузки используется шунт с плавным ограничением оборотов.
В центре анонсированный сегодня REVO.
OpenPilot Revolution - это одноплатный полетный контроллер с полным автопилотом. Он заменяет собой планировавшийся ранее многоплатный OpenPilot Pro/INS. Мы долго думали о выпуске Pro и в итоге пришли к выводу, что лучше дождаться выхода нового процессора Cortex F4, содержащий в себе аппаратный векторный сопроцессор плавающей точки (VFP), и позволяющий просчитывать EKF очень быстро. Мы никогда не стремились выпустить новое железо как можно быстрее, зная, что его очень скоро придется заменить. Потому причиной задержки с Pro было ожидание нового ядра ARM с VFP.
Версия платы на фото - это ранний прототип. Он, фактически, содержит на борту два типа акселерометров, так как мы сравниваем качество сенсоров, включая также и гироскопы. Еще не все окончательно уточнено в плане спецификаций Revo, но в целом все идет неплохо. Как можно догадаться из фото, эта плата не сильно больше по размеру, чем CopterControl, но она имеет на борту также магнетометры, барометр, вход для сонара (ультразвукового датчика для автопосадки), 8 PWM выходов, вход датчика тока, множество последовательных портов (в том числе, для GPS и телеметрии), FlexiPort (в том числе, для S.Bus и DSM) и много-много других вещей.
А проэкт понемногу движеться
а плат все нет и нет
Платы обещают в течение 2х недель в сток
но как я понял опять не много =(
вся прошлая партия на европейском сайте была скуплена за 4 минуты
скуплена за 4 минуты
Чудеса! Слава Богу, что мне удалось парочку приобрести…
Теперь осталось подождать Революцию, надеюсь, что ценник на нее не будет превышать 400Евро.
Братья-коптероводы, где этот девайс прикупить можно??? (Я имею ввиду СС) Гуглится по поводу цена-покупка отвратительно.
Прикиньте, супруга наблюдая моё слюновыделение предложила: “Да купи ты его, не мучайся” и… денег дала из своей заначки.
Грит, на новый год, мол, тебе подарок…
Я даже обалдел от такого жеста.
Всем спасибо! Действительно помогла перекалибровка аппы. Хотя все делал по видео настройки СС:) Теперь буду ПИДы “крутить”…
Теперь буду ПИДы “крутить”…
Обязательно посмотри видео по ПИДам, там все предельно ясно показано и рассказано. И установку коптера на веревочки лучше повторить, очень помогает! Хотя я очень сомневался делать также на веревочках (коптер 450мм по осям, и блютуза нет), но потом решился и не пожалел, настраивал по шнурку ЮСБ, который просто вниз свисал, и к компу.
2 Torpedon личку проверьте…, я вам там наводку дал, может поможет…
Дилэкстрим прокачал блютус модули 😃 Закажу такие для СС.
Только есть ли они в стоке? Дилэкстрим отличается своими заморочками со складом.
илэкстрим прокачал блютус модули Закажу такие для СС.
а в чем прокачка то в сравнении с этим к примеру?
goodluckbuy.com/serial-bluetooth-rf-transceiver-mo…