Вибрации квадрокоптера.
Предлагаю посмотреть маленький ролик, с надеждой что опытный глаз быстро поймет причину не стабильного полета. При висении его колбасит не очень сильно, а вот при спуске с высоты уже прилично. Хочу использовать квадрокоптер для съемки видео, там нужна стабильная картинка. Понятно, что нужен подвес для камеры, но это потом. Сейчас главное понять настройки, научится летать плавно и исправлять конструктивные ошибки.
video.mail.ru/mail/taiga_retro/_myvideo/58.html
Вес полетный - 1050гр.
Расстояние между осями винтов 500мм. Винты АРС.
Конструкция квадрокоптера полностью склепанная. Полетный контроллер X-AVR на двойном скоче, регули хобийные. Рама билась, но центровка моторов правильная. Впрочем на глазок. Последний месяц летаю молодцом! Причем каждый день.
…Раньше полет был намного плавнее.
Если в тек версии X-AVR можно выключить акселерометры,
рекоментую попробывать!
Если станет лучьше, значит вибрация пробирается к плате!
Если будет также, то надо устранить качание платы на скотче (как лодки)
Это может быть, если скотч мягкий!
Но это так на глаз)) еще сотня причин может быть!
… еще при спуске колбасить может из-за нарушения работы пропеллеров… Коптер спускается, винты создают под собой подушку,воздух с нижней части пропеллеров огибается и засасывается сверху, т.е поток нестабильный. Плюс моторы работают на пониженных оборотах,мозгам нужно заставлять моторы резче отрабатывать команды. Поэтому чем больше запас коптера по грузоподъемности,тем сильнее это может проявляться.
з.ы. опыта в коптеростроении имею не много,но кое какие уроки уже выучил. Кстати,просьба всем кто выкладывает тестовые видеоролики для решения каких-то вопросов,оставлять оригинальную звуковую дорожку. Звук работы моторов и пропеллеров в таких случаях даст дополнительную инфу.
Парни, колбасню на спусках не победить ни на одной системе!
Почему, если спускаться вниз морковкой, то можно без колбасни, ровно так лететь будет )))))))
Дим, ну почему же, я на лифте коптер с 18 этажа спускаю очень смуууус 😃)
А если по делу, помоему лучше Сереги Ботвоеда никто не знает принцип появления расколбаса, на хавре тем более. Рама билась, в моторах за сезон подшипники подработались, что-то гдето стало “тонко”, даже скотч может потерять ту эластичность, которая была в самом начале. Если коптер подгрузить большой батарейкой, камерой, подшаманить ПИДы (обязательно), вертикальный спуск будет более плавным, но на видео будет видно все равно тряску… А вообще, стараться не снимать при вертикальном спуске, достаточно чуток прибывить тангаж или крен и будет трясти значительно меньше.
… немного офф,но всеже. вчера делал тестовый полет в хороший такой ветер,пробовал,как поведет себя коптер с камерой на кайтово-виндсерфовых покатухах. Ветер в берег,на некотором расстоянии от кромки, стена высоких таких деревьев. Вообщем поднялся, все нормально.Небольшие подстройки, плюс “набить руку” , и можно юзать. А потом, похоже попал в динаму. Собираюсь спускаться,а коптер вижу идет быстренько вверх… Хорошо хоть совсем моторы с перепугу на вырубил… Резко дал в сторону и спиралью снизился…
У меня тоже такое было. Поднимался как обычно, а на высоте 70-80 метров коптер вдруг начал превращаться в точку. Газ сбросил в ноль!!! А чего тут страшного? Повисел немного и стал опускаться, он у меня все ж цельноалюминиевый!
По теме. Звук моторов был, но я по глупости в видеоредакторе его приглушил, а снять “замочек” забыл. Спасибо за советы. Для начала попробую более жесткое крепление хавра, потом поиграюсь наоборот. За движками слежу, меняю их при малейшем подозрении, так как использую дешевые, по 250р беру их у китайцев. Вообще этот квадрик для меня эксперементальный, с месяц назад только падать перестал. 😃
А кстати, напомните, чем плохо жесткое крепление хавра? …и чем плохо слишком мягкое? Что при этом происходит?
А можно узнать что за моторы используются, ну и винты до кучи?
Моторы вот такие - _banned link , а винты АРС 10"Х3,8. Раньше летал на 10"Х4,7. Сказали, что для видеосъемок лучше шаг 3,8. Ну вроде все поплавнее стало, но не так уж сильно заметно…
…А кстати, скажи, чем плохо жесткое крепление хавра? …и чем плохо слишком мягкое? Что происходит в первом и во втором случае?
слишком жесткое-вибрации передаюцца с рамы на контроллер-чувст.элементы начинают сходить с ума…
Слишком мягкое-начинает входить в резонанс, и как следствие опять начинают сходить с ума… 😃
Вывод-нужна середина…
Попробуйте сделать по этому принципу: shop.fyetech.com/images/FY20058copy.jpg
ничего сложного, но может поможет…???
а по ХАвР могу сказать, что 3 слоя скотча 3М (1мм), или даже 3 слоя ленты для крепления зеркал (вспененная двухсторонняя) решают проблемму, вибраций почти нет (при условии что их нет на в системе-моторы с нормальными подшипниками, не убитыми, отбалансированные винты).
САМЫЙ большой минус ХАВР и крепления на скотч-это то, что плата снизу-не плоская, т. е. хвосты элементров паянные торчат, нужно оч хорошо обжимать на скотче, а то блин и отвалиццо может…
Парни, колбасню на спусках не победить ни на одной системе!
В мултивие с его НЕ классическим ПИД регулем такое возможно. Дело в том что там “Д” параметр замедляет работу переходного процесса регулятора, а в кассик ПИД регуле - ускоряет.
Таким образом при высоких “П” и “Д” можно практически избежать тряски на спуске, т.е. большим “П” как бы прилагается значительная сила, а “Д” не дает ему сделать это быстро… Получается что то типа перетягивания каната. Коптер в итоге по эффекту плавности напоминает подводную лодку и на спусках не трясет…
ПИДы примерно такие:
П=7-9, И=0.03-0.04, Д=35-50
з.ы. проверял толко в акро моде…
Попробую помухоморить! А мои личные подозрения направлены в сторону движков. Вся партия издает какое-то еле заметное похрустывание. А в начале я летал на таких движках - banned link
Гламурные такие. Но они мне как-то больше нравились и показались более надежными.
я на лифте коптер с 18 этажа спускаю очень смуууус
отличный эксперемент … как соберу разбитые куски во едино незамедлительно нужно его провести …
а именно висящий коптер начать спускать на лифте вниз вверх наблюдая за показаниями акселя … это конечно несравнимо с G но различия могут себя проявить
P.S. всётаки я более чем уверен что явление вызванно не турбулентностью а если и так то неполностью
САМЫЙ большой минус ХАВР и крепления на скотч-это то, что плата снизу-не плоская, т. е. хвосты элементров паянные торчат, нужно оч хорошо обжимать на скотче, а то блин и отвалиццо может…
неужели там места нет, где нет напаянных контактов? такая же петрушка у сидуина мега и ардукоптера, но там полно место где можно полосочки скотча расположить между контактами, скотч на контакты это совсем не айс…
явление вызванно не турбулентностью а если и так то неполностью
Я летал над головешками и наблюдал за дымом (и пеплом, когда низко). Отброшенный дым снова засасывало в пропеллеры. На снижении дым крутился вокруг квадрика. Но гадость случилась позже, когда пролетал пониже, пропеллеры раздули пепел и всосали, моторы наглотались его, весь квадрик стал грязным. Думаю, что ЛА трясет именно в собственных потоках.
Почему-то на скольжении не трясет почти, значит, квадрик улетает от турбулентности.
наблюдал этот эффект … но логи акселя говорят о странностях… видите ли при совпанедии части вектора ускорения с вектором гравитации воздействия последнего на обьект снижаеться … отсюда изменение работы акселей
что касаеться турбулентности … лечиться увеличением скорости потока (ну и как следствие снижение кпд мотоустановки) …
но всёже мне кажеться что проблема не вся в этом … к примеру почему мелкие аппараты с оборотами порядка 16000 при больших шагах тоже подверженны такому проваливанию …
там скорость отходящей струи многим больше скорости сваливания …
опятьже почему аппараты коаксиальной схемы с близко расположенными пропеллерами тоже менее подверженны явлению …
видите ли при совпанедии части вектора ускорения с вектором гравитации воздействия последнего на обьект снижаеться … отсюда изменение работы акселей
Проекция вектора всех сил -> 0, потому что коптер падает прямолинейно в невесомости. Коррекция горизонта только по ДУС, на акселе нуль.
ну в случае рассмотрения коня в вакууме так бы оно и было …
на акселе возникает не нуль … а куча помех вибрационного характера
неужели там места нет, где нет напаянных контактов
места то есть, а вот плоскасти дет 2х3 см, по центеру нету…, а так, участками естессна есть…
Ну и нормально, и не надо 2x3, клей скотч полосками и все будет хоккей. Ни в коем случае не на сами контакты, минимум собьется калибровка гир и акселя. если чето там отклеется где чуток, максимум отвалятся ваще все мозги Ж)
не-ее, ничо там не отклеиццо, нечему отклеивацца, фольга с платы-нет, да и цапонлаком все пролито на совесть… 😃
Вообще, Х-АВР, очень качественно спаян, решпект паявшему…
… При висении его колбасит не очень сильно, а вот при спуске с высоты уже прилично.
Вертолеты, режим вихревого кольца
Парни, колбасню на спусках не победить ни на одной системе!
Дима, я уже выкладывал это видео и здесь и на аиркаме.
Там есть кадры со снижением. И со стороны и с борта.
Датчики те же, что и на хавре. Причём, при прирезинивании камеры с центровкой особо не заморачивался.
Акк поставил поперёк и сдвинул чуть назад и всё.
Олег, выложи фотку конструкции пепелаца. Как двигло крепится и мозг.
(про кривизну рамы я тебе уже говорил)
не-ее, ничо там не отклеиццо, нечему отклеивацца, фольга с платы-нет, да и цапонлаком все пролито на совесть…
причем тут пайка то вообще, скотч если клеить на контакты отвалится, мозги улетят в стратосферу)